SILABUS MATA KULIAH. Pengalaman Pembelajaran 1. Memahami defenisi. robotik. 2. Mengkaji pembelajaran dan penelitian dibidang.

Transkripsi

1 SILABUS MATA KULIAH Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VIII Mata Kuliah Pra Syarat : TKI-207 Elektronika Industri Deskripsi Mata Kuliah : Mata kuliah ini merupakan mata kuliah dimana mahasiswa akan dikenalkan dengan a yaitu dapat mengetahui tentang definisi a, Penelitian dan pengajaran bidang a, Otomasi dan robot Industri, Sistem Kontrol Robotik, Penggunaan Kontrol Cerdas dan Interaksi Manusia dan Robot. Mahasiswa dapat mengetahui, menerapkan teknik desain robot dengan pendekatan praktis, sistem hardware, serta memfungsikan robot dengan program yang efektif dan sesuai tujuan. Mahasiswa dapat memahami, mengerti dan merancang robot tangan. Standar Kompetensi Pada akhir perkuliahan, mahasiswa diharapkan mampu untuk : menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a, menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer, menjelaskan teknik kontrol, dan menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi, dan dua sendi. Kompetensi Dasar 1. Memahami pengenalan tentang 2. Memahami pengajaran dan penelitian di bidang 3. Memahami mekatronik vs 4. Memahami Robotik vs Bio-Science Indikator Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelasakan definisi robot 2. Mendeskripsikan metode pengajaran serta hal apa saja yang menjadi bahan penelitian di bidang 3. Membedakan mekatronik vs 4. Membedakan vs bioscience Pengalaman Pembelajaran 1. Memahami defenisi 2. Mengkaji pembelajaran dan penelitian dibidang 3. Mengkaji dan mendiskusikan mekatronika vs dan vs bio-science Materi Ajar 1. Defenisi robot 2. Pengajaran di bidang 3. Penelitian di bidang 4. Mekatronika vs dan 5. Robotik vs bioscience Alat/Bahan/S Waktu umber Belajar 150 LCD, Laptop, white board Referensi : [1], [2], [4], [5], [7] Penilaian Portofolio,Di skusi, Tes essay [TKI-473] Robotika 1

2 1. Memahami otomasi dan robot industri 2. Memahami konfigurasi manipulator 1. Memahami sistem kontrol 2. Memahami kontrol proporsional integral dan derivatif 3. Memahami penggunaan kontrol cerdas Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelaskan tentang otomasi 2. Menjelaskan tentang robot industri 3. Menyebutkan konfigurasi manipulator Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelaskan sistem kontrol baik open loop maupun closed loop 2. Menjelaskan kontrol proporsional integral dan derivatif 3. Menjelaskan penggunaan kontrol cerdas dalam 1. Mengkaji dan mendiskusikan tentang otomsi dan robot industri 2. Mengkaji dan mendiskusikan tentang macammacam konfigurasi manipulator 1. Mengkaji dan mendiskusikan sistem kontrol 2. Mengkaji dan mendiskusikan jenis kontrol proporsional, integral maupun derivatif 3. Mengkaji dan mendiskusikan penggunaan kontrol cerdas dalam 1. Otomasi 2. Robot industri 3. Konfigurasi manipulator 1. Sistem kontrol 2. Kontrol proporsional 3. Kontrol integral 4. Kontrol derivatif 5. Kontrol kombinasi (P,I,D) 6. Kontrol cerdas LCD, Laptop, white board Referensi : [2], [3], [4], [5], [7] LCD, Laptop, white board Referensi : [1], [2], [3], [4], [5] Portofolio,Di skusi, Tes essay Portofolio, Diskusi, Tes essay Memahami teknik desain robot Memahami kinematika dan dinamika robot Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelaskan prinsip dasar teknik desain robot berorientasi fungsi 2. Menjelaskan teknik desain robot dengan pendekatan mekatronika Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelaskan teori dasar 1. Mengkaji dan mendisksikan prinsip dasar teknik desain robot 2. Mendiskusikan teknik desain robot dengan pendekatan mekatronika 1. Mengkaji teori dasar transformasi koordinat, kinematik 1. Sistem robot dan orientasi fungsi 2. Sistem kontroler 3. Mekanika robot 4. Sensor 5. Aktuator 1. Prinsip Dasar Pemodelan Matematik LCD, Laptop, white board Referensi : [1], [2], [3], [4], [5], [6] LCD, Laptop, white board Portofolio,Di skusi, Tes essay Portofolio, diskusi, tes essay [TKI-473] Robotika 2

3 Memahami robot tangan satu sendi transformasi koordinat, kinematik dan dinamik 2. Menjelaskan prinsip dasar pemodelan matematika dalam sistem Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelaskan persamaan kinematik dan dinamik pada robot tangan satu sendi 2. Memahami dan merancang rangkaian kontrol robot tangan satu sendi dan dinamik 2. Mendiskusikan prinsip dasar pemodelan matemtika dalam sistem 1. Mengkaji robot tangan satu sendi 2. Mendiskusikan robot satu sendi baik persamaan kinematik, dinamiknya maupun rangkaian kontrolnya Dalam Sistem Robotik 2. Analisa Kinematik 3. Analisa Dinamik 1. Robot tangan satu sendi 2. Persamaan kinematik dan dinamik 3. Rangkaian kontrol 4. Pemodelan 300 Referensi : [2], [4], [5], [7] LCD, Laptop, white board Referensi : [2], [4], [5], [6], [7] Portofolio,Di skusi, Tes essay Memahami robot tangan dua sendi Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat: 1. Menjelaskan persamaan kinematik dan dinamik pada robot tangan dua sendi 2. Memahami dan merancang rangkaian kontrol robot tangan dua sendi 1. Mengkaji robot tangan satu sendi 2. Mendiskusikan robot dua sendi baik persamaan kinematik, dinamiknya maupun rangkaian kontrolnya 1. Robot tangan satu sendi 2. Persamaan kinematik dan dinamik 3. Rangkaian kontrol 4. Pemodelan 300 LCD, Laptop, white board Referensi : [2], [4], [5], [7] Mini Riset, Diskusi, Tes essay Daftar Referensi: 1. Bergren, Charles, M., 2003, Anatomy of Robot, The McGraw-Hill Companies, Inc. United States of America. 2. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 3. Lewin A.R.W. Edwards, 2005, Open-Source Robotics and Process Control Cookbook: Designing and Building Robust, Dependable Real-Time Systems, Newnes, 4. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 5. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 6. Shircliff, David, R., 2002, Build a Remote Controlled Robot, McGraw-Hill, United States of America. 7. Walter, Jörg., 1996, Rapid Learning in Robotics, Göttingen: Cuvillier, Bielefeld, Univ., Diss. [TKI-473] Robotika 3

4 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Pengantar a Alokasi Waktu : 150 menit Pertemuan ke : 1 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. III. IV. Kompetensi Dasar: 1. Memahami pengenalan tentang 2. Memahami pengajaran dan penelitian di bidang 3. Memahami mekatronik vs 4. Memahami Robotik vs Bio-Science Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Menjelasakan definisi robot 2. Mendeskripsikan metode pengajaran serta hal apa saja yang menjadi bahan penelitian di bidang 3. Membedakan mekatronik vs 4. Membedakan vs bio-science Materi Ajar: 1. Defenisi robot 2. Pengajaran dan penelitian di bidang 3. Mekatronika vs dan 4. Robotik vs bio-science V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi kelompok [TKI-473] Robotika 4

5 VI. VII. VIII. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang defenisi robot, sejarah srt penelitian tentang B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok - masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi tugas untuk pertemuan berikutnya Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, whiteboard B. Bahan/Sumber Belajar : 1. Bergren, Charles, M., 2003, Anatomy of Robot, The McGraw-Hill Companies, Inc. United States of America. 2. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 3. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 4. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 5. Walter, Jörg., 1996, Rapid Learning in Robotics, Göttingen: Cuvillier, Bielefeld, Univ., Diss. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan bagaimana sejarah! 4. Apakah perbedaan mekatronika dengan a? B. Kriteria Penilaian : 2Pt + 3Ps + 5Tt = Nf 10 Keterangan : Pt = portofolio Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 5

6 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Otomasi dan robot industri Alokasi Waktu : 150 menit Pertemuan ke : 2 dan 3 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. Kompetensi Dasar: 1. Memahami otomasi dan robot industri 2. Memahami konfigurasi manipulator III. Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Menjelaskan tentang otomasi 2. Menjelaskan tentang robot industri 3. Menyebutkan konfigurasi manipulator IV. Materi Ajar: 1. Otomasi 2. Robot industri 3. Konfigurasi manipulator V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi kelompok VI. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang otomasi dan robot industri termasuk jenis konfigurasi manipulator [TKI-473] Robotika 6

7 B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi tugas untuk pertemuan berikutnya VII. Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, whiteboard B. Bahan/Sumber Belajar : [2], [3], [4], [5], [7] 1. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 2. Lewin A.R.W. Edwards, 2005, Open-Source Robotics and Process Control Cookbook: Designing and Building Robust, Dependable Real-Time Systems, Newnes, 3. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 4. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 5. Walter, Jörg., 1996, Rapid Learning in Robotics, Göttingen: Cuvillier, Bielefeld, Univ., Diss. VIII. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan manfaat penggolongan biaya! B. Kriteria Penilaian : 2Pt + 3Ps + 5Tt = Nf 10 Keterangan : Pt = portofolio Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 7

8 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Sistem Kontrol Robotik Alokasi Waktu : 300 menit Pertemuan ke : 4 dan 5 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. Kompetensi Dasar : 1. Memahami sistem kontrol 2. Memahami kontrol proporsional integral dan derivatif 3. Memahami penggunaan kontrol cerdas III. Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Menjelaskan sistem kontrol baik open loop maupun closed loop 2. Menjelaskan kontrol proporsional integral dan derivatif 3. Menjelaskan penggunaan kontrol cerdas dalam IV. Materi Ajar: 1. Sistem kontrol 2. Kontrol proporsional 3. Kontrol integral 4. Kontrol derivatif 5. Kontrol kombinasi (P,I,D) 6. Kontrol cerdas V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi, quiz [TKI-473] Robotika 8

9 VI. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang sistem kontrol B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok - masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi tugas untuk pertemuan berikutnya VII. Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, white board B. Bahan/Sumber Belajar : 1. Bergren, Charles, M., 2003, Anatomy of Robot, The McGraw-Hill Companies, Inc. United States of America. 2. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 3. Lewin A.R.W. Edwards, 2005, Open-Source Robotics and Process Control Cookbook: Designing and Building Robust, Dependable Real-Time Systems, Newnes, 4. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 5. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA VIII. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan perbedaan system control open loop dan closed loop! 4. Apakah yang dimaksud dengan kontrol cerdas itu? Jelaskan! B. Kriteria Penilaian : 2Pt + 3Ps + 5Tt = Nf 10 Keterangan : Pt = portofolio Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 9

10 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Teknik Desai Robot Alokasi Waktu : 450 menit Pertemuan ke : 6,7 dan 8 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. Kompetensi Dasar: Memahami teknik desain robot III. Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Komponen-komponen pada aktiva, 2. Menentukan masing-masing komponen tersebut IV. Materi Ajar: 1. Sistem robot dan orientasi fungsi 2. Sistem kontroler 3. Mekanika robot 4. Sensor 5. Aktuator V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi, simulasi VI. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang teknik desain robot berorientasi fungsi [TKI-473] Robotika 10

11 B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok - masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi tugas untuk pertemuan berikutnya VII. Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, whiteboard B. Bahan/Sumber Belajar : 1. Bergren, Charles, M., 2003, Anatomy of Robot, The McGraw-Hill Companies, Inc. United States of America. 2. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 3. Lewin A.R.W. Edwards, 2005, Open-Source Robotics and Process Control Cookbook: Designing and Building Robust, Dependable Real-Time Systems, Newnes, 4. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 5. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 6. Shircliff, David, R., 2002, Build a Remote Controlled Robot, McGraw-Hill, United States of America. VIII. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan dengan gambar sistem robot dan orientasi fungsinya! 4. Jelaskan sistem kontroler berbasis prosesor 5. Jelaskan klasifikasi sensor berdasarkan tipe outputnya! B. Kriteria Penilaian : 2Pt + 3Ps + 5Tt = Nf 10 Keterangan : Pt = portofolio Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 11

12 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Kinematika dan Dinamika robot Alokasi Waktu : 300 menit Pertemuan ke : 9 dan 10 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. Kompetensi Dasar: Memahami kinematika dan dinamika robot III. Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Menjelaskan teori dasar transformasi koordinat, kinematik dan dinamik 2. Menjelaskan prinsip dasar pemodelan matematika dalam sistem IV. Materi Ajar: 1. Prinsip Dasar Pemodelan Matematik Dalam Sistem Robotik 2. Analisa Kinematik 3. Analisa Dinamik V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi, quiz VI. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang kinematika dan dinamika robot [TKI-473] Robotika 12

13 B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok - masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi quiz untuk mereview materi VII. Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, whiteboard B. Bahan/Sumber Belajar : 1. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 2. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 3. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 4. Walter, Jörg., 1996, Rapid Learning in Robotics, Göttingen: Cuvillier, Bielefeld, Univ., Diss. VIII. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan yang dimaksud dengan model kinematik robot holonomic dan non holonomic itu! 4. Jelaskan skema dasar kontrol dinamik! B. Kriteria Penilaian : 5Mr + 3Ps + 2Tt = Nf 10 Keterangan : Mr = mini riset Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 13

14 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Robot Tangan Satu Sendi Alokasi Waktu : 150 menit Pertemuan ke : 11 dan 12 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. Kompetensi Dasar: Memahami robot tangan satu sendi III. Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Menjelaskan persamaan kinematik dan dinamik pada robot tangan satu sendi 2. Memahami dan merancang rangkaian kontrol robot tangan satu sendi IV. Materi Ajar: 1. Robot tangan satu sendi 2. Persamaan kinematik dan dinamik 3. Rangkaian kontrol 4. Pemodelan V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi, simulasi VI. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang robot tangan satu sendi [TKI-473] Robotika 14

15 B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok - masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi tugas untuk pertemuan berikutnya VII. Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, whiteboard B. Bahan/Sumber Belajar :. 1. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 2. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 3. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 4. Shircliff, David, R., 2002, Build a Remote Controlled Robot, McGraw-Hill, United States of America. 5. Walter, Jörg., 1996, Rapid Learning in Robotics, Göttingen: Cuvillier, Bielefeld, Univ., Diss. VIII. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan konfigurasi robot lengan satu sendi! 4. lakukan simulasi untuk skema kontrol PID sesuai gambar B. Kriteria Penilaian : 2Pt + 3Ps + 5Tt = Nf 10 Keterangan : Pt = portofolio Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 15

16 RENCANA MUTU PEMBELAJARAN Nama Dosen : Ahmad Kholid Alghofari, ST., MT. Program Studi : Teknik Industri Kode Mata Kuliah : TKI-473 Nama Mata Kuliah : Robotika Jumlah SKS : 3 Semester : VII Pokok Bahasan : Robot Tangan Dua Sendi Alokasi Waktu : 300 menit Pertemuan ke : 13 dan 14 I. Standar Kompetensi Mahasiswa diharapkan mampu: 1. Menjelaskan prinsip dasar dan perkembangan IPTEK dan penelitian di bidang a 2. Menjelaskan teknik desain berbasis kontrol prosesor dan komputer 3. Menjelaskan teknik kontrol 4. Menjelaskan desain dan simulasi robot tangan satu sendi dan dua sendi II. Kompetensi Dasar: Memahami robot tangan dua sendi III. Indikator: Setelah mengikuti perkuliahan mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan : 1. Menjelaskan persamaan kinematik dan dinamik pada robot tangan dua sendi 2. Memahami dan merancang rangkaian kontrol robot tangan dua sendi IV. Materi Ajar: 1. Robot tangan satu sendi 2. Persamaan kinematik dan dinamik 3. Rangkaian kontrol 4. Pemodelan V. Metode/Strategi Pembelajaran: Ceramah, diskusi, simulasi VI. Tahap Pembelajaran: A. Kegiatan Awal : Dosen membuka pelajaran dan menjelaskan tentang robot tangan dua sendi [TKI-473] Robotika 16

17 B. Kegiatan Inti : - dosen membagi menjadi beberapa kelompok - masing-masing kelompok diminta mendiskusikan materi yang telah ditentukan dosen - mahasiswa membuat laporan hasil diskusi kelompok - masing-masing kelompok presentasi dalam diskusi kelas - dosen memberi komentar dan arahan hasil diskusi C. Kegiatan Akhir : Dosen membuat rangkuman hasil diskusi dan memberi tugas untuk pertemuan berikutnya VII. Alat/Bahan/Sumber Belajar: A. Alat/Media : LCD, Laptop, whiteboard B. Bahan/Sumber Belajar : 1. Fu, K. S., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Singapore. 2. Pitowarno, Endra., 2006, ROBOTIKA: Desain,, Kontrol dan Kecerdasan Buatan,, Penerbit Andi, Yogyakarta. 3. Sandier, B. Z., 1932, Robotics : Designing the Mechanisms for Automated Machinery, ACADEMIC PRESS, California, USA 4. Walter, Jörg., 1996, Rapid Learning in Robotics, Göttingen: Cuvillier, Bielefeld, Univ., Diss. VIII. Penilaian: A. Teknik dan instrumen penilaian : 1. Hasil diskusi (dinilai dosen) 2. Keaktifan dan sumbangan materi dalam diskusi (dinilai) 3. Jelaskan persamaan kinematika dan dinamika robot tangan dua sendi! 4. lakukan simulasi untuk sistem kontrol robot tangan dua sendi! B. Kriteria Penilaian : 5Mr + 3Ps + 2Tt = Nf 10 Keterangan : Mr = mini riset Ps = proses (diskusi) Tt = tes tulis Nf = nilai formatif [TKI-473] Robotika 17