OPTIMASI KONTROL POSISI PADA WELDING ROBOT MANIPULATOR
|
|
- Ratna Atmadja
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1
2
3 OPTIMASI KONTROL POSISI PADA WELDING ROBOT MANIPULATOR I Wayan Widhiada 1), I Putu Lokantara 2), Jacson Meicaldo Purba 3) 1 Jurusan Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Udayana, Bukit Jimbaran, Badung Telp/Fax : , widhiwyn@yahoo.com ABSTRAK Welding robot manipulator merupakan robot yang diprogram untuk melakukan pengelasan secara otomatis, yang diharapkan dapat membantu manusia dalam mengerjakan proses pengelasan secara efektif, dengan kualitas yang tinggi dalam siklus waktu yang pendek dan mengurangi kesalahan kerja. Penelitian terhadap robot ini meliputi kontrol posisi pada setiap joint welding robot manipulator sehingga dapat melakukan gerakan yang lebih optimal untuk mencapai posisi tertentu dengan sistem optimasi kontrol PID. Pengujian ini dilakukan dengan metode simulasi, dengan software computer inventor dan Matlab/Simulink dengan referensi posisi yang diberikan berbeda-beda pada base robot dan setiap manipulator, yang disesuaikan oleh peneliti. Dan pengembangan dari pemodelan system kontrol PID pada masing masing motor yang terdapat pada setiap join, dengan parameter Kp = 2.991, Ki = ,Kd = setelah mengalami optimasi pada kontrol PID.Dengan menggunaan teknik optimasi pada system kontrol PID gerakan system welding robot manipulator membutuhkan waktu untuk mencapai kondisi tenang sebesar detik, dan terjadi overshoot sebesar 0.48% - 2.5% pada waktu detik dan error terjadi yang sebesar 0.024% %. Kata kunci: Optimasi, Kontrol PID, Kontrol Posisi, Simulasi, Welding robot Manipulator.
4 OPTIMIZATION OF POSITION CONTROL IN WELDING ROBOT MANIPULATOR I Wayan Widhiada 1), I Putu Lokantara 2), Jacson Meicaldo Purba 3) 1 Jurusan Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Udayana, Bukit Jimbaran, Badung Telp/Fax : , widhiwyn@yahoo.com ABSTRACT Welding robot manipulator is a robot that is programmed to perform welding automatically, which is expected to help people in doing the welding process effectively, with high quality in short cycle times and minimize workrelated errors. Research on this robot includes a position control at every joint of welding robot manipulator so it can perform a more optimal movement to achieve a certain position with PID control optimization system.this testing is done by using simulation method, computer software Inventor and Matlab/Simulink, through vary reference positions given on robot base and each manipulators, which are adjusted by the researcher. After that, the PID control optimization will be proceed to find the best parameter design,and obtained the PID parameter s value from Constant Proportional (Kp) = 2.991, Constant Integral(Ki) = , and the constant derivative (Kd) = , so that the value of the rise time, settling time, and overshoot reaches the desired corresponding value, and the actual motion of the robot approaching the reference input given.by using optimization techniques on PID control system movement,welding robot manipulator system will takes seconds to achieve a steady conditions, with overshooting of 2.5% at time of ± seconds and error that occurs at 0.14%. Keywords: Optimation, PID Control, Position Control, Simulation, Welding Robot Manipulator
5
6 1 OPTIMASI KONTROL POSISI PADA WELDING ROBOT MANIPULATOR I Wayan Widhiada 1), I Putu Lokantara 2), Jacson Meicaldo Purba 3) 1,2,3 Jurusan Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Udayana, Bukit Jimbaran, Badung Telp/Fax : , widhiwyn@yahoo.com Abstrak Welding robot manipulator merupakan robot yang diprogram untuk melakukan pengelasan secara otomatis, yang diharapkan dapat membantu manusia dalam mengerjakan proses pengelasan secara efektif, dengan kualitas yang tinggi dalam siklus waktu yang pendek dan mengurangi kesalahan kerja. Penelitian terhadap robot ini meliputi kontrol posisi pada setiap joint welding robot manipulator sehingga dapat melakukan gerakan yang lebih optimal untuk mencapai posisi tertentu dengan sistem optimasi kontrol PID. Pengujian ini dilakukan dengan metode simulasi, dengan software computer inventor dan Matlab/Simulink dengan referensi posisi yang diberikan berbeda-beda pada base robot dan setiap manipulator, yang disesuaikan oleh peneliti. Dan pengembangan dari pemodelan system kontrol PID pada masing masing motor yang terdapat pada setiap join, dengan parameter Kp = 2.991, Ki = ,Kd = setelah mengalami optimasi pada kontrol PID.Dengan menggunaan teknik optimasi pada system kontrol PID gerakan system welding robot manipulator membutuhkan waktu untuk mencapai kondisi tenang sebesar detik, dan terjadi overshoot sebesar 0.48% - 2.5% pada waktu detik dan error terjadi yang sebesar 0.024% %. Abstract Welding robot manipulator is a robot that is programmed to perform welding automatically, which is expected to help people in doing the welding process effectively, with high quality in short cycle times and minimize work-related errors. Research on this robot includes a position control at every joint of welding robot manipulator so it can perform a more optimal movement to achieve a certain position with PID control optimization system.this testing is done by using simulation method, computer software Inventor and Matlab/Simulink, through vary reference positions given on robot base and each manipulators, which are adjusted by the researcher. After that, the PID control optimization will be proceed to find the best parameter design,and obtained the PID parameter s value from Constant Proportional (Kp) = 2.991, Constant Integral(Ki) = , and the constant derivative (Kd) = , so that the value of the rise time, settling time, and overshoot reaches the desired corresponding value, and the actual motion of the robot approaching the reference input given.by using optimization techniques on PID control system movement,welding robot manipulator system will takes seconds to achieve a steady conditions, with overshooting of 2.5% at time of ± seconds and error that occurs at 0.14%. Kata kunci: Optimasi, Kontrol PID, Kontrol Posisi, Simulasi, Welding robot Manipulator. 1. PENDAHULUAN Dalam dunia industri, robot diciptakan untuk memperbaiki produktivitas produksi yang akan memberikan keuntungan lebih. Robot dapat menangani pekerjaan yang rumit dengan tingkat kesalahan relatif kecil dalam operasi, serta dapat bekerja dalam lingkungan yang tidak dapat dijangkau oleh manusia. Dalam bidang penelitian, ilmu robot dikembangkan melalui suatu pendekatan atau asumsi dari hasil pengamatan perilaku mahluk hidup atau gerakan sebuah benda. Dari hasil pendekatan-pendekatan ini, robot akan berkembang menjadi lebih canggih [1]. Welding robot adalah mesin yang berfungsi melakukan pengelasan dengan ketentuan koordinat posisi robot, nilai parameter arus (A), tegangan (V), speed (cm/min) yang diberikan. Hal yang menyangkut dengan pemberian parameter ini tergantung dengan kebutuhan produk yang ingin dilas. Welding robot itu sendiri merupakan suatu alat yang sering digunakan dalam industri atau produksi. Suatu industri/perusahan lebih memilih menggunakan robot dibandingkan manusia dikarenakan banyak faktor yang mempengaruhinya seperti effisiensi, presisi (akurat), efektif, tingkat kelelahan manusia yang membuat hasil pengelasan tidak optimal, dan banyak lagi
7 2 keunggulannya dibandingkan dengan tenaga manusia. Seiring dengan berjalannyaa waktu tenaga manusia akan semakin ditinggalkan dikarenakan tuntutan dari pekerja sangat tinggi oleh karena kebutuhan yang meningkat. Hal ini yang memunculkan ide awal peneliti melakukan penelitian mengenai welding robot yang diharapkan dapat membantu manusia untuk mengerjakan proses pengelasan secara efektif dan meminimalisir kesalahan kerja sehingga membantu manusia menghasilkan hasil lasan yang lebih baik. Penggerak penelitian ini adalah bagaimana membuat desain pemodelan welding manipulator robot dengan baik dan bagaimana mendesain sistem optimasi kontrol PID supaya mencapai performance gerakan yang terbaik [2]. Dalam penelitian ini digunakan program Solidworks dan Matlab/Simulink sebagai alat bantu untuk mensimulasikan robot yang akan dibuat. Program Solidworks merupakan program bantu untuk membuat sebuah model robot berbentuk 3D yang kemudian di eksport ke Matlab dalam bentuk diagram blok pada Simulink. Setelah itu akan dilakukan desain optimasi dengan Matlab/Simulink yang bertujuan untuk menemukan parameter desain yang terbaik yang sesuai dengan yang diinginkan, untuk menganalisa dan membantu meningkatkan akurasi model. Dengan menggunakan teknik optimasi pada sistem kontrol PID diharapkan sinyal kesalahan penggerak ( error) dan overshoot yang muncul semakin kecil sampai akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state), sehingga mencapai performance welding robot yang baik. Tanggapan sistem dapat dilihat setelah sistem diberikan sinyal masukan yang berbeda-beda [3]. Tujuan dari penelitian ini adalah optimasi gerakan welding manipulator robot dengan signal error (e) kurang dari 2%, overshoot (M p ) kurang dari 5%, rise time (T r ) kurang dari 5 detik, dan steady state (T s ) respon dicapai dalam waktu kurang dari 6 detik, dengan bantuan Program Solidworks dan Matlab/Simulink pada komputer. 2. METODE PENELITIAN 2.1. Deskripsi Penelitian Untuk mendesain dan mensimulasikan welding manipulator robot peneliti menggunakan beberapa program komputer, yaitu Solidworks dan Matlab/Simulink sehingga memperoleh model matematika robot yang akurat dan simulasi yang mampu menunjukkan pergerakan dari welding manipulator robot dan seberapaa besar pengaruh dari kontrol PID pada respon sistem welding manipulator robot. Sebelum mensimulasikan sebuah welding manipulator robot, perlu adanya model 3D dari robot tersebut. Model dibuat dalam program Solidworks, dengann ukuran yang diasumsikan peneliti.penggambaran dilakukan dengan membuat masing-masing komponen welding manipulator robot, setelah itu komponen-komponen tersebut digabungkan menjadi satu bagian. Setelah model 3D welding manipulator robot di buat pada program Solidworks, kemudian model 3D tersebut di eksport dalam bentuk *xml-file. Pada Matlab/Simulink, file tersebut akan dirubah ke dalam Blok Diagram dan dipasangkan dengan kontrol seperti Gambar 1. Gambar 1.Proses Export dari Solidworks ke Matlab 2.2. Desain Optimasi dengan Matlab/Simulink Desain optimasi adalah proses menemukan parameter desain yang terbaik yang sesuai dengan yang diinginkan. Desain optimasi Simulink menyediakan fungsi, perangkat interaktif, untuk menganalisis dan membantu meningkatkan akurasi model. Dalam melakukan optimasi untuk menemukan parameter desain yang terbaik ada beberapa langkah pengaturan yang harus diperhatikan, yaitu output model harus memenuhi:
8 3 Overshoot 5% Waktu naik (rise time) 5 detik Maksimum waktu menetap (setting time) 6 detik Diagram Alir Penelitian Secara garis besar tahapan kegiatan pembuatan model dengan program Solidworks dan pengolahan data dengan menggunakan program Matlab/Simulink serta uji simulasi welding manipulator robot dilakukan seperti diagram alir pada gambar 2 berikut, Gambar 2. Diagram Alir penelitian dan Program Simulasi Welding Manipulator Robot 2.4. Pengujian Simulasi Pengujian simulasi ini dilakukan guna untuk mengetahui gerak kinematikaa dari welding manipulator robot yang meliputi posisi, kecepatan, dan percepatan. Untuk melakukan pengujian simulasi diawali dengan pembuatan model 3D robot dengan menggunakan bantuan program Solidworks. Ukuran dari model 3D welding manipulator robot diasumsikan oleh peneliti sesuai penjelasan pada bab sebelumnya. Kemudian selanjutnya proses memindahkan gambar 3D gerak kinematika dari welding manipulator robot tersebut kedalam program Matlab/Simulink. Pengujian simulasi dari welding manipulator robot dapat dilakukan dengann menggunakan SimMechanic pada program Matlab/Simulink. Pemasangan model matematika dari motor DC MP dan sistem kontrol PID pada setiap joint, dapat dilihat pada Gambar 3. Gambar 3. Pemasangan kontrol PID dan motor DC MP Untuk melihat grafik performance,klik tombol tune pada blok parameter PID seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 4 berikut ini, Gambar 4. Proses tune pada diagram blok PID
9 4 Program Matlab akan mengidentifikasikan plant yang dibuat dan memberikan parameterparameter PID yang sesuai dengan plant pada Gambar 5. Kontrol PID akan mengontrol posisi, kecepatan, dan percepatan pada setiap join welding manipulator robot. Gambar 5. Hasil tune parameter PID Hasil dalam Gambar 5 menunjukkan kontrol PID belum mencapai kinerja terbaik meskipun parameter PID sudah di-tune namun nilai dari overshoot masih 8,91% jauh dari nilai yang diharapkan yaitu dibawah 5%. Hal inilah yang membuat perlunya melakukan optimasi terhadap parameter PID untuk menemukan parameter desain terbaik sesuai keinginan, sehingga gerak aktual dari robot mendekati input referensi yang diberikan. Hasil percobaan menemukan parameter desain terbaik yang dilakukan dengan menggeser response time pada transien behavior 0.6 dapat dilihat pada tabel berikut, Tabel 1. Tabel menemukan parameter terbaik dengan menggeser Response Time. No Response time (s) Rise time (s) Settling time (s) Overshoot (%) Dari tabel 1 diatas dapat dilihat nilai terbaik dari hasil percobaan didapat pada response time s dengan nilai rise time s, settling time s, dan overshoot 8.51%, untuk mengurangi nilai overshoot yang masih jauh dari tujuan yang diharapkan, selanjutnya dilakukan percobaan dengan menggeser transient behavior pada response time s, dan hasilnya dapat dilihat pada tabel 4.2 dibawah ini.
10 5 Tabel 2. Tabel menemukan parameter terbaik dengan menggeser Transient Behavior No. Transient behavior Rise time (s) Settling time (s) Overshoot (%) Dari tabel 2 diatas dapat dilihat nilai terbaik dari hasil percobaan didapat pada response time s dan transient behavior 0.69 dengan nilai rise time s, settling time s, dan overshoot 2.52%. Gambar 6. Grafik hasil optimasi parameter PID Gambar 6 diatas memperlihatkan perbandingan setelah dilakukan optimasi dan sebelum dilakukan optimasi pada gambar 7 diatas. Nilai dari rise time, settling time dan overshoot sudah mencapai nilai yang baik sesuai dengan tujuan penelitian ini, sehingga gerak aktual dari robot sudah mendekati input referensi yang diberikan. Setelah melalui proses optimasi pada parameter PID kontrol selesai, didapatkan nilai parameter dari Kp = 2.991, Ki = , Kd = Tanggapan dari sistem yang menggunakan parameterparameter tersebut akan diperlihatkan pada simulasi masing-masing joint sendi, dimana pengujian simulasi dilakukan selama 10 detik Visualisasi Gerakan Welding Manipulator Robot Visualisasi gerakan welding manipulator robot akan tampil ketika diagram blok welding yang dibuat dijalankan ( running). Seperti pada gambar 7 terlihat setiap proses gerakan dari welding manipulator robot dari awal mulai simulasi sampai akhir simulasi. Gerakan tersebut bergerak sesuai dengan input signal yang diberikan.
11 6 Gambar 7.Tampilan gerakan simulasi welding manipulator robot Untuk hasil dari uji simulasi ini akan dipaparkan pada pengujian simulasi pada base robot adalah sebagai berikut. 3. HASIL DAN PEMBAHASAN 3.1. Simulasi Posisi Base Welding Manipulator Robot Pada base robot diberikan sinyal referensi yang berfungsi untuk mengatur pergerakan robot sesuai keinginan. Pada blok Matlab/Simulink telah diberikan parameter scoope dan to workspace untuk dapat melihat sinyal referensi dan aktual dari hasil pengujian robot, dapat dilihat pada Gambar 8. Gambar 8. Hasil pengujian simulasi posisi pada base robot Gambar 9. Grafik tanggapan sistem dalam simulasi base robot pada posisi 4..2cm
12 7 Gambar 10.Steady state error base robot pada posisi 4.2cm Garis hijau pada gambar diatas merupakan referensi gerak yang harus dilakukan motor penggerak dan garis warna merah menunjukkan hasil gerakan simulasi pada motor penggerak. Setelah melakukan optimasi pada PID dan melakukan pengujian pada base robot terlihat grafik pergerakan sinyal aktual mengikuti input referensi yang diberikan. Dari hasil pembesaran pada gambar 9 dan 10 menunjukkan data parameter hasil pengujian pada base robot di posisi 4.2cm didapatkan, 1. Rise time (waktu naik) : waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk naik dari 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang biasa digunakan, tr = detik, 2. Peak time (waktu puncak) : waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak pertama overshoot, tp = detik, 3. Maksimum overshoot, Mp = ( )/4.2 x 100% = 2.5%, 4. Settling time (waktu penetapan) : waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai keadaan tenang (steady), ts = detik, 5. Signal Error (e)= gerak referensi gerak actual = = e% = 0.006/4.2 x 100% = 0.14% 3.2. Simulasi Kecepatan Sudut pada Welding Manipulator Robot. Kecepatan merupakan turunan ( diferensial) pertama dari posisi. Pada blog sistem di Matlab/Simulink telah diberikan parameter derivative dari posisi dan parameter scoope dan to workspace untuk melihat grafik kecepatan dari hasil pengujian base robot. Gambar 11. Hasil simulasi kecepatan pada base robot Dari grafik kecepatan hasil pengujian robot pada gambar 11 diatas diperoleh hasil kecepatan pada base robot bergerak keatas, pada waktu 2 s bergerak dari posisi 0 cm ke posisi 4.2 cm kecepatan sebesar 1,258 cm/s, dan seterusnya seperti yang terlihat pada grafik dengan lama waktu simulasi 10s. 4. Kesimpulan Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan sebagai berikut : Untuk membuat sebuah gerakan simulasi suatu benda dalam penelitian ini gerakan welding manipulator robot, perlu adanya gambaran dalam bentuk 3D sehingga simulasi tersebut dapat terlihat nyata. Program Matlab/Simulink hanya memodelkan gerakan yang terjadi dalam simulasi tetapi untuk gambaran 3D perlu bantuan program Solidworks. Dengan program Solidworks desain
13 8 model 3D dari robot welding manipulator robot dapat dibuat sedemikian rupa sehingga didapat desain model 3D. Dengan bantuan kedua program tersebut simulasi gerakan sebuah benda atau sebuah robot dapat dilakukan dengan mudah. Dengan menggunakan metode simulasi, unjuk kerja gerakan robot dan gerakan kinematika meliputi posisi, kecepatan, dan percepatan dari robot dapat diketahui. Setelah melakukan teknik optimasi pada sistem kontrol PID gerakan sistem welding manipulator robot membutuhkan waktu untuk mencapai kondisi tenang ( steady) sebesar detik dan terjadi overshoot sebesar 2.5 % pada waktu ± detik dan error yg terjadi sebesar 0.14 %. 5. Ucapan Terimakasih Autors menucapkan terimakasih yang sebesar-besarnya atas bantuan dana penelitian yang diberikan oleh Lembaga Penelitian dan Pengabdian Masyarakat Universitas Udayana Bali. 6. DAFTAR PUSTAKA [1] Budi Utomo, Analisa Forward dan Inverse Kinematics pada Simulator Arm Robot 5 Derajat Kebebasan, Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol.1, No , Teknik Mesin UNDIP, Indonesia, [2] IW.Widhiada, E.Pitowarno and C.G.I.Partha, Design and Simulation of Five Fingers Gripper for Dexterous Pick-up Various of components, International Journal in Applied Mechanics and Material, Vol.776, pp , [3] Deny Wiria Nugraha, Pengendalian Robot Yang Memiliki Lima Derajat Kebebasan, Jurnal Ilmiah Foristek Vol.1, No , Teknik Elektro UNTAD Palu, Indonesia, 2011.
14
KATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciAuto Tuning PID Controller Untuk Mengendalikan Kecepatan DC Servomotor Robot Gripper 5 Jari
Auto Tuning PID Controller Untuk Mengendalikan Kecepatan DC Servomotor Robot Gripper 5 Jari I Wayan Widhiada 1)*, Wayan Reza Yuda Ade Putra 1), Cok. G. Indra Partha 2) 1) Jurusan Teknik Mesin, Universitas
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciDESAIN PROPORTIONAL INTEGRAL DERRIVATIVE (PID) CONTROLLER PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR
DESAIN PROPORTIONAL INTEGRAL DERRIVATIVE (PID) CONTROLLER PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR *Adhityanendra Pandu Pratama 1, Munadi 2 1 Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback pada PLC Modicon M340. Renzy Richie /
Perancangan dan Simulasi Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback pada PLC Modicon M340 Renzy Richie / 0622049 Email : renzyrichie@live.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 217 Page 555 Abstrak DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK COLOUR OBJECT TRACKING DESIGN AND IMPLEMENTATION
Lebih terperinciPengontrolan Sistem Eksiter Untuk Kestabilan Tegangan Di Sistem Single Machine Infinite Bus (SMIB) Menggunakan Metode PID
JURNAL INTAKE---- Vol. 5, Nomor 2, Oktober 2014 Pengontrolan Sistem Eksiter Untuk Kestabilan Tegangan Di Sistem Single Machine Infinite Bus (SMIB) Menggunakan Metode PID Alamsyah Ahmad Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Metode yang digunakan oleh penyusun dalam melakukan penelitian skripsi ini antara lain: 1. Studi Pustaka, yaitu dengan cara mencari, menggali dan mengkaji
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Energi listrik merupakan kebutuhan yang sangat penting bagi umat manusia. Tanpa energi listrik manusia akan mengalami kesulitan dalam menjalankan aktifitasnya sehari-hari.
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. manusia akan teknologi tepat guna. Teknologi tepat guna yang mampu memenuhi
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi yang semakin pesat dipicu oleh kebutuhan manusia akan teknologi tepat guna. Teknologi tepat guna yang mampu memenuhi perintah user dalam hal
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER Oleh : AMRI AKBAR WICAKSONO (2406 100 002) Pembimbing: IBU RONNY DWI NORIYATI & BAPAK TOTOK SOEHARTANTO
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciKendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi
Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Ana Ningsih 1, Catherina Puspita 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta 1 ana_n@atmi.ac.id, 2 apriliacatarina@yahoo.com
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciDISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU
DISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU TUGAS PAPER ANALISA DISAIN SISTEM PENGATURAN Oleh: FAHMIZAL(2209 05 00) Teknik Sistem Pengaturan, Teknik Elektro ITS Surabaya Identifikasi plant Identifikasi
Lebih terperinciHamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa,
Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic Hamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa, email: fikrihamzahahlul@gmail.com Subuh Isnur Haryudo Jurusan Tehnik
Lebih terperinciPEMODELAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN METODE CIANCONE BERBASIS MATLAB SIMULINK PADA SISTEM PRESSURE PROCESS RIG
Jurnal Teknik dan Ilmu Komputer PEMODELAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN METODE CIANCONE BERBASIS MATLAB SIMULINK PADA SISTEM PRESSURE PROCESS RIG 38-714 SYSTEM MODELLING WITH PID CONTROLLER APPLYING CIANCONE
Lebih terperinciPENENTUAN NILAI PARAMETER KONTROLER PID PADA SISTEM PEMBANGKIT TENAGA LISTRIK DENGAN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB SIMULINK
Hendro, Arby, Popong, Penentuan Nilai Parameter, Hal 119-132 PENENTUAN NILAI PARAMETER KONTROLER PID PADA SISTEM PEMBANGKIT TENAGA LISTRIK DENGAN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB SIMULINK Hendro Buwono 1, James
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking
Lebih terperinciANALISIS PENGGUNAAN POWER SYSTEM STABILIZER (PSS) DALAM PERBAIKAN STABILITAS TRANSIEN GENERATOR SINKRON
ANALISIS PENGGUNAAN POWER SYSTEM STABILIZER (PSS) DALAM PERBAIKAN STABILITAS TRANSIEN GENERATOR SINKRON Indra Adi Permana 1, I Nengah Suweden 2, Wayan Arta Wijaya 3 1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciRoot Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).
Nama NIM/Jur/Angk : Ardian Umam : 35542/Teknik Elektro UGM/2009 Root Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciJURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 4 NO. 1 SEPTEMBER 2011
PERANCANGAN DAN PENALAAN PENGENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIF MENGGUNAKAN SIMULINK Hastuti 1 ABSTRACT This paper describes how to design and to adjust parameters of the PID Controller in order to
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciPEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51
Jurnal MIPA 35 (2): 130-139 (2012) Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/jm PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciAplikasi Sensor Cahaya Sebagai Sensor Garis Pada Robot Berbasis Kontrol PID Dengan Pengaturan Kepekaan Cahaya Otomatis
56 Teknologi Elektro, Vol. 16, No.03,September -Desember 2017 Aplikasi Sensor Cahaya Sebagai Sensor Garis Pada Robot Berbasis Kontrol PID Dengan Pengaturan Kepekaan Cahaya Otomatis I Made Niantara Riandana
Lebih terperinciPEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB
ISSN : 1978-6603 PEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB Ahmad Yani STT HARAPAN MEDAN E-mail : ahmad_yn9671@yahoo.com Abstrak Abstrak Pembelajaran sistem kontrol
Lebih terperinciANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR)
ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) Indar Chaerah Gunadin Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Hasanuddin Abstrak Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciController. Fatchul Arifin
PID Controller Fatchul Arifin (fatchul@uny.ac.id) PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti
Lebih terperinciTUNING PARAMETER PID DENGAN METODE CIANCONE PADA PLANT HEAT EXCHANGER
POLITEKNOLOGI VOL.12 NO.-- JANUARI 2013 TUNING PARAMETER PID DENGAN METODE CIANCONE PADA PLANT HEAT EXCHANGER ABSTRACT MURIE DWIYANITI 1,KENDI MORO N 2 1,2 Polteknik Negeri Jakarta, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciPENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS
PENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS Oleh : Agus Nuwolo (1), Adhi Kusmantoro (2) agusnuwolo15461@gmail.com, adhiteknik@gmail.com Fakultas Teknik / Teknik Elektro Universitas
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciPresentasi Tugas Akhir
Presentasi Tugas Akhir OPTIMASI KONTROLER PID BERBASIS ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION UNTUK PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASE Oleh: Suhartono (2209 105 008) Pembimbing: Ir. Ali Fatoni,
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN
PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciSistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control
8 Sistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control Tujuan : Mempelajari tentang pemodelan sistem kontrol pada kereta api dan Cruise Control Mempelajari pembentukan Transfer
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL
BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL Pada Bab ini akan dilakukan simulasi model matematis yang didapat di dari Bab sebelumnya. Simulasi akan dilakukan pada model CSTR yang lengkap dan model CSTR
Lebih terperinciyang dihasilkan sensor LM35 karena sangat kecil. Rangkaian ini adalah tipe noninverting
61 BAB IV PENGUJIAN, ANALISA DAN PEMBAHASAN Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian sistem pengendali kenaikan suhu udara dengan kendali PID menggunakan PLC LG MASTER-K120S dan modul ekspansi PLC
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER NEURAL FUZZY PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 FASA
IMPLEMENTASI KONTROLER NEURAL FUZZY PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 FASA Ratna Ika Putri 1, Mila Fauziyah 2 1 Politeknik Negeri Malang 2 Politeknik Negeri Malang E-mail: Ikaputri_ratna@yahoo.com,
Lebih terperinciPEMODELAN DAN SIMULASI FUZZY LOGIC CONTROL PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR
PEMODELAN DAN SIMULASI FUZZY LOGIC CONTROL PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR *M. Amirullah Akbar 1, Munadi 2 1 Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro 2 Dosen Jurusan Teknik
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 Disusun Oleh: Nama : Earline Ignacia Sutanto NRP : 0622012 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Motor DC (Direct Current) Brushless atau disebut dengan Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor) sangat banyak digunakan dalam berbagai macam aplikasi industri saat
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciESTIMASI PENGUBAH KEADAAN MELALUI PENGOLAHAN MASUKAN DAN KELUARAN
JETri, Volume 2, Nomor 2, Februari 2003, Halaman 21-28, ISSN 1412-0372 ESTIMASI PENGUBAH KEADAAN MELALUI PENGOLAHAN MASUKAN DAN KELUARAN Rudy S. Wahjudi Dosen Jurusan Teknik Elektro-FTI, Universita Trisakti
Lebih terperinciJurnal MIPA 39 (1)(2016): Jurnal MIPA.
Jurnal MIPA 39 (1)(2016): 40-44 Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/nju/index.php/jm PENGENDALIAN KELAJUAN KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) PADA SISTEM CRUISE KONTROL Susanto, Sunarno
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA
BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA 4.1 Spesifikasi Pengujian 4.1.1 Ruang Lingkup Pengujian Pengujian terhadap implementasi modul simulator dilakukan melalui dua tahap pengujian. Pengujian tahap pertama
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciFUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC
FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik
Lebih terperinciDAFTAR ISI.. LEMBAR PENGESAHAN SURAT PERNYATAAN ABSTRAK.. ABSTRACT... DAFTAR TABEL.. DAFTAR PERSAMAAN..
ABSTRAK Perkembangan teknologi yang semakin pesat, membuat semakin sedikitnya suatu industri yang memakai operator dalam menjalankan suatu proses produksi. Pada saat ini, kontrol otomatis lebih banyak
Lebih terperinciM.FADHILLAH RIFKI ( ) Pembimbing: Dr.Ir. Bambang Sampurno, MT
IMPLEMENTASI KONTROL PD UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ECVT (ELECTRIKAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION) M.FADHILLAH RIFKI (2108.100.512) Pembimbing: Dr.Ir. Bambang Sampurno, MT Latar Belakang
Lebih terperinciIDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG Satryo Budi Utomo, Universitas Jember
IDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG 38 714 Abstrac Satryo Budi Utomo, Universitas Jember Satryo.budiutomo@yahoo.com Pressure Process Control of Trainer studying
Lebih terperinciSIMULASI SISTEM KONTROL HIDROLIK DENGAN PID CONTROLLER PADA EXCAVATOR SKRIPSI
SIMULASI SISTEM KONTROL HIDROLIK DENGAN PID CONTROLLER PADA EXCAVATOR SKRIPSI Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Mencapai Gelar Strata Satu Program Studi Informatika Disusun Oleh: ERSINTA ELFANDARI
Lebih terperinciPEMBELAJARAN SISTEM KONTROL DENGAN APLIKASI MATLAB
Jurnal Teknika ISSN : 85-859 Fakultas Teknik Universitas Islam Lamongan Volume No. Tahun PEMBELAJARAN SISTEM KONTROL DENGAN APLIKASI MATLAB Affan Bachri ) Dosen Fakultas Teknik Prodi Elektro Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan membahas tentang pemodelan perancangan sistem, hal ini dilakukan untuk menunjukkan data dan literatur dari rancangan yang akan diteliti. Selain itu, perancangan
Lebih terperinciBAB III 1 METODE PENELITIAN
54 BAB III 1 METODE PENELITIAN 3.1 Prosedur Penelitian Prosedur yang dilakukan dalam penelitian ini terdiri dari beberapa langkah. Langkah pertama, yaitu melakukan studi literatur dari berbagi sumber terkait.
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciKontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika Fuzzy (DC Motor Speed Control Based on Fuzzy Logic)
Terry Intan Nugroho., et al., Kontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika 1 Kontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika (DC Motor Speed Control Based on Logic) Terry Intan Nugroho, Bambang Sujanarko, Widyono
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Mesin CNC (computer numerical controlled) adalah sebuah mesin yang diperintah oleh manusia untuk mengerjakan sesuatu yang telah di desain oleh computer. Mesin ini memiliki
Lebih terperinciA. Dasar Pengendalian Posisi Blok diagram kendali posisi kita adalah sebagai berikut
ANALOG SERVO MOTOR DC A. Tujuan praktikum: 1. Memahami prinsip dasar pengendalian posisi dan kecepatan pada motor DC 2. Memahami unjuk kerja pada saat transient dan steady state pada pengendalian kecepatan
Lebih terperinciREZAN NURFADLI EDMUND NIM.
MEKATRONIKA Disusun oleh : REZAN NURFADLI EDMUND NIM. 125060200111075 KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK MALANG 2014 BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Respon berasal
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA PROTOTYPE GREEN HOUSE BERBASIS KENDALI LOGIKA FUZZY
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA PROTOTYPE GREEN HOUSE BERBASIS KENDALI LOGIKA FUZZY Mulkan Azizi *), Sumardi **), Munawar Agus R ***) Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl.
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG
Rancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG Paisal Tajun Aripin 1, Erna Kusuma Wati 1, V. Vekky R. Repi 1, Hari Hadi Santoso 1,2 1 Program Studi
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI
BAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI Pada tahap ini akan diperlihatkan kinerja kinerja PML menggunakan simulasi[1] dan realisasi pada plant sesungguhnya yaitu manipulator. Pada tahap simulasi akan diperlihatkan
Lebih terperinciPENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC ABSTRACT
PENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC Bartolomeus Bregas Raditya; Enrico Kartanadi; Jimmy Linggarjati Computer Engineering Department, Faculty of Engineering,
Lebih terperinciMODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN
MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN Muhammad Aldo Aditiya Nugroho (13213108) Asisten: Jedidiah Wahana(13212141) Tanggal Percobaan: 12/03/16 EL3215 Praktikum Sistem Kendali Laboratorium Sistem Kendali dan
Lebih terperinciDESAIN PENGONTROL MULTI INPUT MULTI OUTPUT LINEAR QUADRATIK PADA KOLOM DISTILASI
DESAIN PENGONTROL MULTI INPUT MULTI OUTPUT LINEAR QUADRATIK PADA KOLOM DISTILASI Lucy Panjaitan / 0522113 Jurusan, Fakultas Teknik Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri 65, Bandung 40164, Indonesia E-mail : lucy_zp@yahoo.com
Lebih terperinciLAPORAN SIMULASI SISTEM WATER LEVEL CONTROL DENGAN PID DAN SILO TO SILO DENGAN MENGGUNAKAN KONVEYER
LAPORAN SIMULASI SISTEM WATER LEVEL CONTROL DENGAN PID DAN SILO TO SILO DENGAN MENGGUNAKAN KONVEYER Dajukan sebagai tugas Final Mata Kuliah Teknik Kendali Proses Disusun oleh : M. Yusuf (D4 2 288) Ruli
Lebih terperinciBAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis
BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciSimulasi Kontrol Temperatur Berbasis Fuzzy Logic untuk Tabung Sampel Minyak Bumi pada Metode Direct Subsurface Sampling
Abstrak Simulasi Kontrol Temperatur Berbasis Fuzzy Logic untuk Tabung Sampel Minyak Bumi pada Metode Direct Subsurface Sampling 1Irkhos dan 2 Suprijadi Departemen Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan
Lebih terperinciOleh : Dia Putranto Harmay Dosen Pembimbing : Ir. Witantyo, M.Eng. Sc
Oleh : Dia Putranto Harmay 2105.100.145 Dosen Pembimbing : Ir. Witantyo, M.Eng. Sc Latar Belakang Usman Awan dkk, 2001 Merancang dan membuat dynamometer jenis prony brake dengan menggunakan strain gauge
Lebih terperinciPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya ITS Kampus ITS Sukolilo,Surabaya
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3ø dengan Kontrol PID melalui Metode Field Oriented Control (FOC) ( Rectifier, Inverter, Sensor arus dan Sensor tegangan) Denny Septa Ferdiansyah 1, Gigih Prabowo 2,
Lebih terperinciOptimasi Parameter Kontroler PID Berbasis Particle Swarm Optimization untuk Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fase
Optimasi Parameter Kontroler PID Berbasis Particle Swarm Optimization untuk Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fase Suhartono Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinci