Gambar berikut merupakan aplikasi yang dibuat untuk mengontrol sebuah mobile. robot sederhana. Pada Tugas Akhir ini, aplikasi tersebut diberi MoBot

Transkripsi

1 BAB IV IMPLEMENTASI SISTEM TELEOPERASI 4.1 Pengontrol Robot Gambar berikut merupakan aplikasi yang dibuat untuk mengontrol sebuah mobile robot sederhana. Pada Tugas Akhir ini, aplikasi tersebut diberi MoBot Controller. N o Client (a) Server (b) 1 33

2 2 3 Gambar 4.1 Bentuk aplikasi pengontrol robot Gambar 4.1 (a1, b1) merupakan tampilan awal pada client dan server. Seorang operator pada client pertama-tama harus memasukkan alamat IP (Gambar 4.1 (a1)) server yang dituju. Setelah itu, pada client akan muncul tampilan aplikasi pengendali (Gambar 4.1 (a2)); dan pada server akan muncul tulisan verifikasi bahwa client telah tersambung dengan server (Gambar 4.1 (b2)), berarti socket di antara keduanya telah terhubung. Gambar 4.1 (a3, b3) merupakan contoh SISTEM TELEOPERASI 34

3 pengendalian robot telah dimulai, pada client tertulis Robot Maju, sedangkan pada server tertulis Maju, maka robot tersebut diperintahkan untuk maju. Pengendalian robot ini bisa dijalankan dengan menggunakan tombol-tombol yang ada di keyboard komputer. Pada gambar, tombol pengendali defaultnya dibuat Up untuk robot maju, Page Up untuk memutar kamera ke atas, dan seterusnya. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat dibagian help dari aplikasi tersebut. Pada sistem pengendali ini, socket pada server secara terus-menerus memeriksa apakah ada koneksi dari luar atau tidak (mulai dari pertama dihidupkan sampai server tersebut dimatikan). Begitu pula pada client, hal tersebut dilakukan dan akan memberi tahu jika tidak ada koneksi atau server mati. Yang perlu diperhatikan pada client adalah IP address dan nomor port pada saat memulai koneksi, harus sama dengan yang dimiliki oleh server. Nomor port server tidak perlu diperhatikan karena pada aplikasi yang dibuat untuk Tugas Akhir ini, di kedua socket telah diset sama, yaitu nomor port Jarak (meter) Robot Kamera 0-10 Bergerak Jelas Bergerak Jelas Bergerak Jelas Bergerak Jelas Bergerak Jelas Bergerak Jelas Bergerak Jelas SISTEM TELEOPERASI 35

4 70-80 Bergerak Jelas Tidak bergerak Buram Tabel 4.1 Pengujian terhadap jangkauan telemetri radio dan kamera wireless pada area terbuka Jangkauan telemetri radio yang dibuat maksimum mencapai 85,8 meter (area terbuka) dari server, sedangkan pada datasheet jangkauan maksimum mencapai 100 meter. Hal ini tergantung pemilihan hambatan osilator untuk encoder dan decoder (telah dijelaskan di Bab III). Sedangkan untuk jangkauan kamera wireless, gambar di server terlihat jelas sampai 85 meter, terlihat buram pada jarak meter, dan terlihat sangat buram di atas jarak 85.8 meter. Pengujian sistem ini dilakukan di sekitar jalan dekat gedung Fisika ITB. 4.2 Streaming Video Pengujian live video stream pada kamera wireless yang digunakan pada Tugas Akhir ini dilakukan di sekitar Lab. UPK Fisika ITB. Pada Tugas Akhir ini, aplikasi live video stream diberi nama MoBot Online. Berikut ini, gambar hasil video stream. N o Client (a) Server (b) SISTEM TELEOPERASI 36

5 1 2 Gambar 4.2 Gambar hasil video stream, (a 1,2) Client; dan (b 1,2) Server. Dua gambar di atas, diambil pada saat yang bersamaan, baik di server maupun di client. Contoh gambar di atas, yang membedakannya adalah posisi kepala seseorang yang ada di dalam gambar tersebut. Mula-mula (Gambar 4.2 (a1) dan (b1)) posisi kepala orang tersebut sama, kemudian pada gambar kedua, posisinya berbeda di saat yang sama. Perubahan posisi dimulai di sisi server, karena ada delay (tentunya dalam pengiriman data, data yang dikirim dari server ke client SISTEM TELEOPERASI 37

6 membutuhkan waktu; apalagi data gambar/frame yang kontinyu, waktu pengirimannya lebih lama dibanding data berupa string), posisi di sisi client mengalami keterlambatan. Setelah dicoba beberapa kali untuk melakukan live streaming video, delay yang terjadi rata-rata selama 5 detik. Aplikasi ini dilengkapi fasilitas record di client dengan tujuan agar seorang operator yang mengendalikan robot, hasil pemantauannya melalui kamera bisa direkam dan dilihat kembali suatu saat nanti. Data video yang direkam, formatnya dalam bentuk SISTEM TELEOPERASI 38