PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PESAWAT TERBANG TANPA AWAK YANG DAPAT DIOPERASIKAN SECARA OTOMATIS UNTUK MONITORING NASKAH PUBLIKASI

Transkripsi

1 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PESAWAT TERBANG TANPA AWAK YANG DAPAT DIOPERASIKAN SECARA OTOMATIS UNTUK MONITORING NASKAH PUBLIKASI diajukan oleh Ivan Adhi Nugroho kepada FAKULTAS ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS AMIKOM YOGYAKARTA YOGYAKARTA 2017

2

3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PESAWAT TERBANG TANPA AWAK YANG DAPAT DIOPERASIKAN SECARA OTOMATIS UNTUK MONITORING Ivan Adhi Nugroho 1), Asro Nasiri 2), 1) Informatika Universitas AMIKOM Yogyakarta 2) Sistem Informasi Universitas AMIKOM Yogyakarta Jl Ringroad Utara, Condongcatur, Depok, Sleman, Yogyakarta Indonesia ivan.nu@students.amikom.ac.id 1), asro@amikom.ac.id 2) Abstract - Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is an aircraft that can be controlled remotely by a grounded pilot and can be used in the future. Fixed wing UAVs are generally used for taking pictures on a large area such as monitoring the region, plantations and highways that require an aircraft having to fly long duration. The aircraft has a wingspan 1400mm, 1030mm fuselage and empennage configuration using twin inverted V-Tail boom making it more resistant to cross wind. Autopilot with flight controllers APM 2.6 is used on this aircraft to be able to fly autonomous. Based on test data obtained, this UAV can fly for 50 minutes 57 seconds by using 100% battery capacity. Stall speed is 28.8 km / h and a maximum speed of 72 km / h. This aircraft has good stability in cross wind conditions and can maneuver well therefore this plane is suitable for aerial mapping Keywords - Unmanned Aerial Vehicle (UAV), autopilot, flight controllers APM 2.6, fixed wing, aerial mapping. 1. Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Masalah Pesawat Terbang Tanpa Awak (PTTA) adalah sebuah mesin terbang tak berawak yang dapat dikendalikan dari jarak jauh oleh pilot yang berada di darat (Ground Control Station) atau mampu terbang secara mandiri berdasarkan parameter yang sudah ditentukan, bisa digunakan lagi pada waktu mendatang serta mampu membawa muatan sesuai dengan misinya. PTTA dibagi menjadi dua macam yaitu fixed wing dan rotary wing. PTTA jenis rotary wing lebih dikhususkan untuk penggunaan pengambilan foto dan video udara dalam cakupan area kecil dengan durasi terbang menit. PTTA fixed wing yang sudah ada didominasi oleh produk impor dan harus menunggu waktu minimal 1 bulan untuk pengiriman. Kebutuhan survey lokasi menggunakan PTTA fixed wing untuk pemantauan wilayah, perkebunan, lahan perumahan, jalan raya atau yang lainnya pada saat sekarang ini mulai banyak diminati karena lebih efisien dan efektif. Atas dasar hal tersebut maka mendorong penulis untuk melakukan penelitian Perancangan dan Pembuatan Pesawat Terbang Tanpa Awak yang Dapat Dioperasikan Secara Otomatis untuk Monitoring. 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang yang sudah di uraikan diatas maka permasalahan dalam rumusan ini adalah bagaimana membuat pesawat terbang tanpa awak dengan menggunakan bahan yang mudah di dapat, murah serta memiliki durasi terbang (endurance) yang lama. 1.3 Tujuan Penelitian Hasil penelitian ini diharapkan dapat bermanfaat bagi masyarakat dan negara, sehingga PTTA ini dapat memenuhi permintaan kebutuhan pesawat untuk monitoring serta mempercepat kemandirian pengadaan PTTA dalam negeri. 1.4 Metodologi Penelitian Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut Studi Literatur Mencari dan mempelajari referensi tentang perancangan pesawat terbang tanpa awak melalui karya ilmiah orang lain, pengetahuan selama kuliah serta artikel-artikel dari internet yang kemudian dianalisis dan ditulis secara sistematis menjadi sebuah bahan penelitian kemudian diimplementasikan kedalam produk yang dibuat Konsultasi dan Diskusi Melakukan konsultasi dengan dosen pembimbing serta berdiskusi melalui forum komunitas aeromodeling baik offline maupun online untuk mendapatkan saran serta masukkan yang bermanfaat dalam penulisan proposal skripsi ini Pengumpulan Bahan Bahan yang dibutuhkan dalam pembuatan produk PTTA diantaranya adalah alumunium, polyfoam, Ardupilot APM 2.6, GPS, power module, motor brushless, ESC, UBEC, telemetry, radio control, servo dan propeller Perancangan Melakukan perancangan berdasarkan kebutuhan yang akan dikehendaki baik dari segi perangkat keras (hardware) maupun perangkat lunak (software) dengan cara mempelajari hasil pengujian sebelumnya oleh penulis atau orang lain Pengujian Pengujian PTTA dibagi menjadi 3 macam tahap pengujian yaitu pengujian struktur, komponen elektronik pesawat,dan fungsi dan kemampuan. Pengujian struktur pesawat yaitu memastikan kekuatan 1

4 dari badan pesawat mampu menahan beban kejut ketika takeoff, cruise, dan landing. Kemudian pengujian komponen elektronik yaitu dengan cara memastikan semua komponen terpasang dan berfungsi dengan benar setelah itu baru PTTA dapat dinyalakan untuk dilakukan kalibrasi sensor dan pemrograman parameter sampai pesawat dapat terbang sesuai dengan kondisi yang diharapkan. 1.5 Tinjauan Pustaka Niendyawanti dan Eko Artanto (2014), PEMANFAATAN PESAWAT UDARA NIR-AWAK (PUNA) SEBAGAI METODE ALTERNATIF PENGUMPULAN DATA GEOSPASIAL PULAU- PULAU KECIL TERLUAR. Penelitian ini menjelaskan tentang metode fotogrametri small format, yaitu sebuah foto udara yang diperoleh dari kamera yang dipasang pada pesawat. Pada saat proses pengumpulan data, pesawat akan diprogram untuk melakukan pengambilan gambar secara berurutan yang nantinya hasil gambar tersebut dijadikan satu (stitching) sehingga didapatkan suatu hasil foto dengan sudut pandang yang luas dan memiliki koordinat pada setiap titiknya. Pesawat terbang tanpa awak yang digunakan dalam penelitian ini adalah Skywalker 1880 [1]. Ermawan Supramianto dan Hendro Nurhadi (2012), RANCANG BANGUN DAN ANALISA AERODINAMIS SAYAP AUTONOMOUS FLYING WING UAV, penelitian tersebut menjelaskan tentang pentingnya posisi Angle of Attack (AoA), Center of Gravity (CG),Center of Lift (CL), dan Center of Pressure (CP) untuk kestabilan pesawat ketika diudara. Jika sudut AoA ditambah maka CP bergerak maju dan jika dikurangi maka CP akan bergerak mundur. Karena CG adalah titik pusat beban pesawat maka ketika AoA bertambah maka CL akan bergerak maju di depan CG menyebabkan gaya yang cendrung menaikkan hidung pesawat, sedangkan jika AoA berkurang maka CL akan bergerak mundur dibelakang CG. Hal ini yang menyebabkan perlunya sebuah alat tambahan berupa stabilizer horizontal yang diletakkan pada ekor supaya pesawat dapat terbang [2]. Muhammad Arifudin Lukmana dan Hendro Nurhadi (2012), RANCANG BANGUN UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) EMPAT BALING BALING(QUADROTOR-ARDUCOPTER ). Penelitian ini menjelaskan tentang flight controller APM yang digunakan sebagai pusat pengendali quadrotor. Beban yang mampu diangkat oleh alat ini sebesar 500 gram dan belum bisa menjalankan misi secara otomatis dikarenakan belum menggunkan GPS [3]. 1.6 Bagian Utama PTTA Komponen utama dari pesawat terbang baik yang berawak ataupun tanpa awak dapat dibedakan menjadi 4 bagian yaitu : Fuselage Secara umum Fuselage adalah bagian badan pesawat yang membentang dari depan sampai belakang yang didalamnya terdapat ruang pilot, kendali dan penumpang. Bagian ini merupakan penghubung antar komponen utama dengan yang lainnya Sayap Sayap pesawat adalah bagian pesawat yang dirancang untuk mengangkat pesawat. Secara umum, bentuk penampang atas sayap sengaja dibuat lebih melengkung dari bagian bawah. Hal ini menyebabkan kecepatan udara bagian atas lebih cepat dibandingkan bagian bawah, sehingga tekanan udara bagian bawah akan lebih besar daripada bagian atas yang menyebabkan adanya gaya angkat sayap ke atas. Kemampuan sayap dalam menghasilkan gaya angkat tergantung dengan airfoil yang digunakan. Bentuk sayap pesawat terdapat beberapa macam yaitu elliptical wing, rectangular wing, moderate taper wing, high taper wing, pointed tip wing, sweepback wing. Gambar 1. Tekanan Udara Pada Sayap Empennage Empennage sering disebut dengan bagian ekor pesawat. Empennage memiliki fungsi sebagai stabilizer horizontal pesawat ketika berada diudara. Pemilihan desain empennage disesuaikan dengan tujuan penggunaan pesawat. berikut ini adalah beberapa tipe empennage yaitu Conventional, T-tail, Cruciform, H- Tail, Triple-Tail, V-tail, Inverted V, Y-tail, Twin-tail, Boom-mount, boom mounted inverted V, Ring-tail Landing Gear Landing Gear atau roda pendaratan akan digunakan pada saat pesawat ketika berada di darat atau pada saat landing. Pesawat yang memiliki kecepatan yang tinggi, landing gear akan ditarik kedalam badan pesawat untuk mengurangi hambatan selama diudara sedangkan pesawat berkecepatan rendah posisi landing gear adalah tetap (fixed gear) [4] Power Plant Bagian dari power plant pesawat yaitu mesin dan propeller. Mesin pesawat digunakan untuk memutar propeller, sehingga dengan kecepatan rotasi propeller yang tinggi akan menyebabkan gaya dorong kedepan dan membantu menggerakkan pesawat melewati udara. Berdasarkan letak power plant terhadap fuselage dapat dibedakan menjadi 2 yaitu pusher dan tractor 1.7 Kategori Airfoil Desain airfoil dalam sayap pesawat sangat menentukan kemampuan sayap dalam menghasilkan gaya angkat. Jika saat pembuatan sayap menggunakan airfoil yang tepat maka sayap akan menghasilkan gaya angkat yang besar dengan konsumsi energi yang rendah. 2

5 angkat (stall). Posisi CG yang baik yaitu pesawat dapat terbang stabil tanpa perlu menambahkan trim control surface [8]. Gambar 2. Karakteristik Airfoil Symetrical Airfoil symetrical memiliki nilai chamber yang selalu 0, yaitu penampang atas dan bawah airfoil akan memiliki bentuk dan ukuran yang sama (simetris). Airfoil jenis ini sering digunakan untuk bagian ekor pesawat atau untuk pesawat aerobatic dengan manuver extreme Semi Symetrical Airfoil kategori ini memiliki bentuk dimana penampang bagian atas lebih melengkung daripada bagian bawah. Airfoil ini sering digunakan untuk desain sayap pesawat konvensional seperti pesawat model trainer, sailplanes dan aerobatic [5] Flat Bottom Airfoil kategori ini memiliki bentuk penampang bagian atas melengkung sedangkan bagian bawah rata. Karakteristik dari airfoil ini memiliki drag yang besar sehingga cocok digunakan untuk pesawat dengan kecepatan yang sangat rendah. Airfoil ini sering dipilih untuk pembuatan sayap pesawat aeromodelling dikarenakan proses pembuatannya yang mudah Under Chambered Airfoil ini memiliki nilai chamber yang relatif tinggi dimana penampang bagian bawah airfoil melengkung ke atas. Pesawat scale model, sailplane, free flight sering menggunakan airfoil ini dikarena membutuhkan gaya angkat sayap yang tinggi Reflexed Airfoil Airfoil ini memiliki bagian trailing edge yang melengkung keatas, sehingga jika dilihat dari samping akan membentuk menyerupai huruf S. Pesawat jenis flying wing (tail less) menggunakan airfoil ini dikarenakan mempunyai airfoil reflex sehingga menghasilkan efek momen positif yaitu nose-up pada pesawat untuk menggantikan fungsi horizontal stabilizer. 1.8 Center of Gravity (CG) Center of gravity adalah lokasi rata-rata berat dari suatu benda, sehingga ketika mengangkat benda tepat pada titik tersebut maka benda tersebut akan seimbang. CG pada pesawat merupakan bagian yang sangat penting dikarenakan kesalahan dalam perhitungan posisi CG mengakibatkan pesawat tidak dapat dikendalikan. Secara umum lokasi CG dari sebuah pesawat terbang tanpa awak yaitu 25% - 30% dari lebar sayap (chord). Posisi CG yang terlalu kedepan menyebabkan hidung pesawat cendrung kebawah (nose-down) sehingga perlu menambahkan trim-up pada elevator supaya seimbang, kondisi tersebut lebih memberikan keseimbangan yang baik dari pada posisi CG yang terlalu kebelakang, dikarenakan jika posisi CG terlalu kebelakang akan menyebabkan hidung pesawat keatas dan jika melewati batas toleransi maka pesawat akan kehilangan kendali dan kehilangan gaya Gambar 3. Posisi Center of Gravity 1.9 Ardu Pilot Mega 2.6 Salah satu generasi dari Ardupilot yaitu Ardu Pilot Mega 2.6 (APM 2.6), papan kendali ini menggunakan arsitektur 8 bit dan menggunakan microcontroller ATMega Pada papan kendali ini terintegrasi dengan sensor accelerometer, gyroscope, magnetometer, dan barometer sehingga dapat meminimalisir gangguan sinyal dari pembacaan masing-masing sensor tersebut yang diakibatkan penggunaan sambungan kabel yang panjang. APM 2.6 mempunyai tegangan kerja sebesar 5 volt sehingga membutuhkan power modul untuk menurunkan tegangan dari baterai. Tabel 1. Spesifikasi Ardu Pilot Mega 2.6 Microcontroller ATMega 2560 Operating Voltage 5 Volt Internal Memory 4 MB Clock Speed Sensor 16 MHz - Accelerometer and Gyroscope : MPU Magnetometer : Optional - Barometer : MS BA03 Output Motor 8 Input Channel 8 Analog Input 8 Telemetry Pin GPS Pin I2C Pin Length Width Weight Available Available Available 66.5 mm 40.5 mm 38 gram 2. Pembahasan 2.1 Analisis Kebutuhan Fungsional Berikut ini adalah kebutuhan fungsional dari sistem atau alat yang akan dibuat. 1. Pesawat dapat terbang secara otomatis berdasarkan jalur yang telah ditentukan. 2. Pesawat mampu merekam gambar secara otomatis 3. Pesawat mampu terbang lebih lama dibandingkan produk impor sekelasnya. 3

6 2.1.2 Non Fungsional Perangkat keras yang digunakan untuk membangun pesawat terbang tanpa awak agar dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan adalah sebagi berikut. 1. Komputer Desktop 2. Laptop 3. Flight controller APM Modul GPS Ublox neo-6m 5. Power module 6. Telemetry 433 mhz 7. Radio control 2.4 GHz 8. Motor brushless outrunner kv 9. ESC 30A 10. UBEC 3A 11. Servo 9 gram 12. Baterai LIPO 3S 5200 mah 20C 2.2 Perancangan Struktur dan Elektronik Perancangan Struktur Pesawat Rancangan pesawat terbang tanpa awak yang akan dibangun adalah pesawat dengan jenis fixed wing. Desain sayap atas (high wing) dapat memberikan kesetabilan yang lebih baik dibandingkan dengan tipe mid wing atau low wing dikarenakan pusat gaya angkat berada diatas pusat gravitasi (CG). Kemudian untuk menambahkan kestabilan dan kelincahan ketika berbelok, pesawat ini menggunakan desain ekor tipe inverted V-Tail. Dengan desain power plant jenis pusher maka memberikan pengaman terhadap motor dan propeller. Pesawat ini dirancang agar dapat terbang pada kecepatan rendah dan menengah maka desain airfoil menggunakan gabungan antara model flat bottom dan symetrical. (flap dan aileron) juga menggunakan dua servo untuk menggerakkan bidang kendali yaitu servo aileron-l dan aileron-r Gambar 5. Struktur Pesawat 2.3 Flowchart Sistem Flowchart sistem merupakan gambaran umum cara kerja sistem dari awal sampai akhir sehingga dapat melaksanakan tugasnya secara baik dan benar. Gambar 4. Struktur Pesawat Perancangan Rangkaian Elektronik Rangkaian pada gambar 5 merupakan rangkaian keseluruhan dari sistem autopilot pesawat terbang tanpa awak yang terdiri dari flight controller, gps, telemetry radio, power module, UBEC, radio control, ESC, motor brushless, servo, dan baterai. Pesawat yang akan dibangun menggunakan konfigurasi ekor inverted V-Tail sehingga bidang kendali (control surface) pada bagian ekor membutuhkan dua servo sebagai penggerak yaitu servo Tail-L dan Tail-R. Kemudian untuk bagian flaperon Gambar 6. Flowchart Sistem 2.4 Implementasi dan Pengujian Unit Firmware Firmware adalah kumpulan perintah-perintah dalam bahasa mesin yang dimasukkan pada sebuah perangkat keras sehingga alat tersebut dapat berfungsi sebagaimana mestinya. Firmware yang digunakan untuk pesawat adalah ArduPlane. Pada saat sekarang ini firmware ArduPlane sudah sampai versi namun untuk papan flight controller APM 2.6 maksimal versi

7 2.4.2 Inisialisasi Hardware Autopilot Setelah semua komponen hardware sistem autopilot terpasang dengan benar maka tahap selanjutnya adalah inisialisasi hardware. Proses inisialisasi hardware dengan cara memanfaatkan fitur Initial Setup yang telah disediakan oleh Mission Planner Pengaturan Parameter Pengaturan parameter diperlukan agar sistem autopilot dapat bekerja dengan benar dan aman Failsafe Failsafe adalah langkah antisipasi yang dilakukan oleh Sistem Autopilot ketika terjadi kegagalan fungsi seperti lost signal atau sumber daya baterai bermasalah. Tabel 2. Parameter Failsafe Parameter Value:Unit ARMING_CHECK 1:All FS_BATT_MAH 1040 :Mah FS_BATT_VOLTAGE 10: Volt FS_GCS_ENABL 1:Heartbeat FS_LONG_ACTN 1: Return To Launch FS_LONG_TIMEOUT 10: Seconds FS_SHORT_ACTN 1: Circle FS_SHORT_TIMEOUT 1.5:Seconds THR_FAILSAFE 1:Enabled THR_FS_VALUE 950:PWM Bidang Kendali Bidang kendali seperti flaperon, elevator, rudder, dan ground steering agar dapat dikendalikan oleh flight controller maka perlu beberapa pengaturan parameter sebagai berikut: Tabel 3. Parameter Bidang Kendali Parameter Value:Unit VTAIL_OUTPUT 3: DownUP MIXING_GAIN 0.7 RC5_FUNCTION 24: Flaperon1 RC6_FUNCTION 25: Flaperon2 RC7_FUNCTION 26: GroundSteering FLAP_IN_CHANNEL 5:CH FLAP_SLEWRATE 50:Percent FLAPERON_OUTPUT 4:DownDown Mode Penerbangan Mode penerbangan dapat digunakan untuk menyesuaikan karakteristik penerbangan pesawat berdasarkan dengan kondisi yang dihadapi. Mode penerbangan dapat diaktifkan dengan cara melakukan pengaturan beberapa parameter sebagai berikut Tabel 4. Parameter Mode Penerbangan Parameter Value:Unit FLTMODE_CH 6:CH FLTMODE1 11:RTL FLTMODE2 5:FBWA FLTMODE3 6:FBWB FLTMODE4 7:Cruise FLTMODE5 10:Auto FLTMODE6 0:Manual Pengujian Accelerometer dan Gyroscope Sensor accelerometer dan gyroscope digunakan untuk mengetahui kondisi pesawat terhadap sumbu X,Y dan Z. Dari hasil pembacaan sensor tersebut maka akan diperoleh berupa informasi sudut pitch dan roll pesawat. Ketika posisi pesawat menukik kedepan maka nilai sudut pitch bernilai negatif dan sebaliknya sedangkan pada saat miring kanan sudut roll akan bernilai positif dan sebaliknya Pengujian Barometer Sensor barometer digunakan untuk mengetahui posisi ketinggian pesawat. Pengujian sensor ini dengan cara mengkalibrasi sensor kemudian mengangkat pesawat pada ketinggian 1 meter. Jika hasil pembacaan sensor barometer sesuai maka sensor ini normal Pengujian Sinyal PWM Radio Sinyal PWM radio memiliki rentang nilai antara pada tiap channel nya, Parameter nilai inilah yang dipergunakan oleh flight controller untuk mengenali perintah yang diberikan oleh radio transmiter. Sinyal PWM yang digunakan antara channel 1 sampai 6. Nilai dari channel 1,2 dan 4 harus bernilai 1500 ketika posisi stick transmiter netral Pengujian Pesawat Untuk Monitoring Pengujian dilakukan dengan cara melakukan pengambilan gambar secara berurutan di atas lokasi yang akan di monitoring. Proses pengujian ini menggunakan kamera digital yang telah terpasang pada pesawat kemudian pesawat akan masuk pada mode penerbangan auto untuk memulai misi. Setelah selesai melakukan pengambilan gambar dengan mode penerbangan auto pada tahap selanjutnya adalah mengolah hasil pemotretan dengan teknik overlaping foto sehingga hasilnya dapat digunakan sebagai data pembuatan peta udara. Aplikasi yang digunakan untuk penggabungan foto yaitu Agisoft Photo Scan. Gambar 8. Hasil Penggabungan Foto Udara Pengujian Durasi Terbang Pesawat Pengujian durasi terbang PTTA menggunakan baterai lithium polymer 3S 5200mah. Lokasi pengujian adalah di lapangan Madurejo, Prambanan, Sleman pada jam Pada saat pengujian, mode penerbangan yang digunakan yaitu mode FBWA. Mode FBWA yaitu mode penerbangan dengan sistem keseimbangan 5

8 yang dikendalikan oleh autopilot namun untuk kendalinya (manuver) dilakukan secara manual oleh pilot. Pada saat pengujian PTTA ini mampu terbang selama 41 menit 18 detik dengan sisa baterai 18% atau menghabiskan 4214 mah. Tabel 5. Hasil Pengujian Produk PARAMETER V-Tail 1400 Wing Span 1400 mm Wing Cord 200 mm Wing Area 28 dm 2 AUW 1455 gram Wing Loading 51,96 gram/dm 2 Battery 3s 5200 mah Battery Power 65,52 watt Flight Current 6,03 A Flight Power 75,97 watt Max Flight Time 50 menit 57 detik Cruise Speed 12 m/s (43,2 km/h) Stall Speed 8 m/s (28,8 km/h Autopilot YES Camera Optional Frequency Radio 2.4 GHz dan 433 MHz Max Range 1-2 KM Operator 1 Takeoff/landing Runway or Hand Launch Manuver Responsif Handling Baik Stall Stall Stall Recovery Easy Power Cukup Crosswind Baik 3. Kesimpulan dan Saran 3.1 Kesimpulan Berdasarkan hasil pembahasan Perancangan dan Pembuatan Pesawat Terbang Tanpa Awak yang Dapat di Operasikan Secara Otomatis untuk Monitoring dapat disimpulkan bahwa : 1. Pada bagian fuselage PTTA menggunakan konfigurasi twin boom inverted V-Tail sehingga lebih tahan terhadap angin dari samping (cross wind). 2. Karena airfoil menggunakan desain gabungan antara symetrical dan flat bottom maka pesawat ini dapat terbang pada kecepatan rendah dan sedang. Stall speed PTTA ini adalah 8 m/s ( 28,8 km/h) dan 20m/s ( 72 km/h ) untuk kecepatan maksimal. 3. Untuk meredam gaya kejut ketika proses touch down landing maka pada landing gear depan menggunakan suspension. 4. Proses pembuatan Flight Management System harus memperhatikan kondisi lingkungan sekitar penerbangan seperti arah angin, obstacle, runway, dan radio interference agar misi dapat berjalan seperti yang diharapkan. 5. Pada saat proses pengujian menggunakan mode penerbangan manual FBWA, PTTA ini dapat terbang selama 41 menit 18 detik dengan menghabiskan 82% kapasitas baterai atau 4214 mah. Berdasarkan data pengujian yang telah dilakukan maka ketika PTTA menggunakan 100% daya baterai maka pesawat ini dapat terbang selama 50 menit 57 detik. 3.2 Saran Dari proses peracangan dan pembuatan PTTA yang telah dilakukan pada skripsi ini maka penulis memberikan saran, diantaranya sebagai berikut: 1. Untuk meningkatkan kemudahkan dalam mobilitas, maka pada bagian sayap pesawat dapat dibagi menjadi tiga bagian yaitu sayap kiri, tengah, dan kanan. Kemudian bagian fuselage juga perlu dipisahkan dari sayap 2. PTTA ini menggunakan sistem autopilot dengan flight controller APM 2.6, flight controller ini hanya mempunyai satu sensor IMU(Inertial Measurement Unit) sehingga ketika terjadi kerusakan maka sistem akan bermasalah oleh sebab itu perlu adanya sebuah flight controller yang menggunakan dua sensor IMU seperti flight controller Pixhawk. Daftar Pustaka [1] Niendyawati, Artanto Pemanfaatan Pesawat Udara Nir-Awak (PUNA) sebagai Metode Alternatif Pengumpulan Data Geospasial Pulau- Pulau Kecil Terluar. Jurnal Badan Informasi Geospasial. Bogor [2] Ermawan, Hendro Rancang Bangun dan Analisa Aerodinamis Sayap Autonomous Flying Wing UAV. Jurnal Teknik Mesin Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Surabaya [3] Arifudin, Hendro Rancang Bangun Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Empat Baling- Baling (Quadrotor-Arducopter). Jurnal Institut Teknologi Sepuluh September. Surabaya [4] Aircraft Structures ( ks_manuals/aircraft/amt_airframe_handbook/medi a/ama_ch01.pdf ) diakses pada 19 januari [5] About Airfoils for Flying Model Aircraft ( e/math_and_science_of_model_aircraft/rc_aircraft _design/plotting_airfoils/about_airfoils.htm ) diakses pada 20 januari Biodata Penulis Ivan Adhi Nugroho, memperoleh gelar Sarjana Komputer (S.Kom), Program Studi Informatika Universitas AMIKOM Yogyakarta, lulus tahun 2017 Asro Nasiri, memperoleh gelar Sarjana Elektro (Drs), Jurusan Elektronika dan Instrumentasi UGM, lulus tahun Memperoleh gelar Magister Komputer (M.Kom), Program Pasca Sarjana Universitas AMIKOM Yogyakarta, lulus tahun Saat ini menjadi Dosen dan Direktur Innovation Center di Universitas AMIKOM Yogyakarta. 6