BAB III TINJAUAN PUSTAKA

Transkripsi

1 10 BAB III TINJAUAN PUSTAKA 3.1 PENDAHULUAN Kendaraan secara umum merupakan sarana pengangkut atau pemindah benda maupun makhluk hidup yang digerakkan oleh mesin. Dalam kesehariannya penggunaan kendaraan semakin banyak digunakan, entah itu di darat, udara, air, bawah tanah, dan bawah air. Sampai sekarang yang menjadi operator sebuah kendaraan yang paling umum adalah manusia. Seiring perkembangan teknologi, kebutuhan transportasi semakin di dorong untuk mampu menjelajah ke berbagai tempat yang semakin berbahaya. Untuk itu agar bisa mengurangi resiko nyawa manusia, diciptakan sebuah sistem kendaraan tanpa awak. Salah satu jenis kendaraan tanpa awak adalah yang beroperasi di bawah air, yang sering disebut Unmanned Underwater Vehicle (UUV). UUV saat ini terbagi menjadi 2 kategori utama yaitu Remotely Operated Vehicle (ROV) dimana kendaraan digerakkan oleh operator dari permukaan air umumnya melalui kabel umbilical dan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) yang menjalankan misinya setelah diberi program sebelum diterjunkan ke dalam air. Pada awalnya UUV yang diciptakan adalah ROV yang diciptakan Dimitri Rebikoff dengan nama the POODLE pada tahun 1953 yang digunakan untuk riset arkeologi. Setelah itu pengembangan ROV diikuti dengan terciptanya Cable-controlled Underwater Research Vehicle (CURV) oleh Pasadena Annex of the Naval Ordnance Test Station

2 11 pada tahun 1966 yang digunakann untuk mengambil bom atom yang hilang di pantai Palomares, Spanyol. Gambar 3.1 CURV-I 3.2 KLASIFIKAS ROV Setelah itu Pengembangan ROV terus berlanjut hingga sekarang s oleh International Maritime Contractors Associationn (IMCA) dapat diklasifikasikan berdasarkan beratnya yaitu : Tabel 3.1 Klasifikasi ROVV Kelas Micro Observation (<100 meters) Mini Observation (< 300 meters) Light/Medium Work Class Tipe Low Cost Small Electric ROV Mini (Small Electric) Medium (Electro/Hydraulic) Power (hp) <5 < 10 <100

3 12 (<2,000 meters) Observation/Light Work Class (< 3,000 meters) High Capacity Electric <20 Heavy Work Class/Large Payloadd High Capacity (<3,000 meters) (Electro/Hydraulic) <300 Observation/Data Collection (>3,000 meters) Ultra-Deep (Electric) <25 Heavy Work Class/Large Payloadd (>3,000 meters) Trenching and Burial Towed Systems Ultra-Deep (Electro/Hydraulic)) <120 Bottom Crawlers and Plows Towed Systems Autonomous Underwater Vehicles Untethered AUVs Gambar 3.2 Quest LCROV Class C

4 13 Gambar 3.3 VideoRay Mini ROV R Class I Gambar 3.4 Perry s Viper Medium Work Classs ROV I Gambar 3.5 Triton XL Heavy Work Class ROV I

5 14 Gambar 3.6 Triburonn Data Collection Ultraa Deep ROVV Class Gambar 3.7 Perry s Gator Trenching & Burial Class ROV

6 15 Gambar 3.88 Magnus Tow Tow Class ROV Gambar 3.9 Bluefin AUV

7 LANDASAN TEORI ANALISIS KARAKTERISTIK ROV Dalam kerja praktik ini penulis menganalisis karakteristik prototype dari ROV Kapal Selam Tanpa Awak Hiu Merah (KSTAHM) yang di buat PT. Robo Marine Indonesia yang merupakan kategori Mini Observation ROV. Mini Observation ROV merupakan ROV yang khususnya menggunakan sistem elektrik. ROV kelas ini dikatakan sebagai kelas observasi karena tugas utamanya adalah mengambil data dari sensor yang terdapat di ROV dan tidak melakukan kerja dengan manipulator seperti yang dilakukan ROV kelas lain. Secara umum dalam mendesain sebuah kendaraan, sebagai desainer harus memikirkan bagaimana menggerakkan kendaraan tersebut dan seberapa besar gaya yang harus diberikan untuk mampu mendorong kendaraan tersebut. Menurut hukum Newton pertama adalah jika tidak terdapat gaya net pada suatu objek maka objek bergerak pada kecepatan konstan tanpa percepatan. Hukum Newton kedua mengatakan bahwa gaya net pada suatu objek sama dengan massa objek dikalikan dengan percepatan. F = m. a (N) Dan hukum Newton ketiga mengatakan bahwa interaksi antara 2 benda mengakibatkan gaya yang dimiliki masing-masing benda memiliki besar yang sama dengan arah yang berlawanan. Gaya dorong yang diberikan harus dapat memenuhi kecepatan yang diminta dalam perancangan kendaraan tersebut. v = ds/dt (m/s) sebelumnya desainer juga harus menganalisis hambatan apa saja yang terdapat di kendaraan tersebut. D = Cd. ρ. v 2. A (N) 2

8 17 Pada sebuah objek terdapat berbagai hambatan yang mempengaruhi pergerakan suatu objek yang pada umumnya merupakan gesekan pada fluida yang bergerak berlawanan dengan arah gerakan objek. Untuk itu agar dapat menentukan besarnya hambatan, diperlukan suatu nilai koefisien Cd yang tergantung kepada bentuk dari objek/kendaraan yang bergerak melewati fluida tersebut. Semakin streamline bentuk dari sebuah objek akan semakin memperkecil nilai Cd sehingga mengurangi kebutuhan daya dorong yang diperlukan oleh penggerak. Sebaliknya semakin tidak streamline tentu akan memperbesar nilai Cd dan membuat objek tersebut membutuhkan daya dorong yang besar untuk dapat bergerak. P = D. v = Cd. ρ. v 3. A (Nm/s) 2 Dimana A adalah luas area permukaan dari objek, ρ adalah massa jenis fluida yang melalui permukaan objek dan v adalah kecepatan relatif fluida yang melalui objek inilah yang merupakan daya minimal untuk mendorong kendaraan tersebut agar mampu bergerak pada kecepatan yang ditentukan. Selain itu faktor yang harus diperhatikan dalam mendesain adalah mengenai struktur dan kekuatan dari desain tersebut. Terutama sekali dalam perancangan ROV dimana ROV harus mampu menahan tekanan air dimana semakin dalam kedalaman air maka akan semakin besar juga tekanan yang diberikan. Tabel 3.2 Tabel besar tekanan air (Sumber: Robo Marine Indonesia) Depth (m) Preassure (atm) Preassure (psi) Surface

9