Design and Numerical Anlysis Power Management System AUV (Autonomus Underwater Vehicle) with PID Control
|
|
- Yandi Irawan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Design and Numerical Anlysis Power Management System AUV (Autonomus Underwater Vehicle) with PID Control Hendro Nurhadi, Mirza Ghulam Indralaksana Abstract - AUV is underwater vehicle capable moving in the water automatically without direct human control. AUV usually used for underwater exploration of natural resources, predict the coming of an earthquake, and useful for petroleum exploration on seabed. For underwater exploration with a depth up to 300 m with 10-hour operating, monitoring is required in careful, precise, and accurate so AUV able to move automatically without any human control. Moreover AUV required optimal control power to perform forward motion (surge) against the barriers in the subsurface ocean to make an efficient battery. The method that we use to optimizing power consumption of AUV is PID Control. Analyse result prove that PID control can reduce power consumption of AUV and able to control AUV speed at 4 knot (2 m/s) although there is obstacle like drag force, frictional resistance and underwater current. Keywords - AUV, Power, PID, Resistance, Battery PENDAHULUAN Indonesia merupakan negeri dengan wilayah perairan yang luas. Di dalamnya terkandung potensi alam yang melimpah seperti garam, terumbu karang, minyak bumi, serta ribuan spesies ikan dengan berbagai macam bentuk dan warnanya. Namun, kurangnya perhatian pemerintah membuat potensi perairan menjadi sirna, bahkan menjadi milik negara lain. Minyak jutaan liter di bawah laut mampu ditemukan oleh perusahaan asing dengan perangkat eksplorasi canggih, sehingga menjadi hak miliknya. Ribuan spesies hayati laut masih menjadi misteri kekayaan laut Indonesia sedang menunggu untuk diteliti dan dimanfaatkan demi kesejahteraan masyarakat. Disamping potensi kekayaan yang terkandung di dalamnya, laut juga menjadi lawan bagi masyarakat pesisir pantai. Bencana alam berupa tsunami di Aceh dan Pangandaran menjadi pelajaran yang bagi negeri ini. Terjadinya retakan lempeng bumi mampu menyebabkan gempa di laut dalam sehingga menyebabkan air naik setinggi meter dan menghempaskan bumi serambi mekah rata dengan tanah. Gempa di Jogja, Padang dan Sulawesi juga terjadi akibat gesekan lempeng bumi dibawah laut. Indonesia sering terjadi gempa karena merupakan pertemuan tiga lempeng. Untuk menjawab tantangan alam dalam pengoptimalkan potensi laut, para peneliti mengembangkan Remote Operated Vehicle (ROV) dan Autonomus Underwater Vehicle (AUV) sebagai alat untuk mengekplorasi bendabenda di laut. AUV adalah kendaraan bawah air yang mampu bergerak didalam air secara otomatis tanpa adanya kontrol langsung dari manusia. ROV adalah kendaraan bawah air yang gerakannya dikendalikan secara langsung oleh manusia melalui remote control dari atas permukaan air. Untuk eksplorasi bawah laut dengan kedalaman hingga 300 m diperlukan pemantauan kondisi bawah laut secara teliti, tepat, akurat dan mampu bergerak secara otomatis tanpa kendali manusia. Oleh karena itu penelitian kali ini akan menggunakan AUV sebagai sarana untuk eksplorasi bawah laut. Hal ini disebabkan AUV mampu bergerak otomatis serta tidak menggunakan remote dan kabel dalam pengoprasiannya Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang (menentukan batasan) konsumsi tenaga dan jenis sumber tenaga (baterai) AUV yang mampu bergerak terhadap pengaruhpengaruh hidrodinamika dibawah permukaan air laut dan merancang dan menganalisa power management system pada AUV meliputi kecepatan putaran motor, gaya thrust dan kebutuhan daya motor, yang mengalami pengaruh arus bawah laut (under water current) agar tetap bergerak dengan kecepatan (surge) stabil menggunakan metode PID. METODE PENELITIAN Dalam penelitian ini dilakukan perhitungan kebutuhan energi pada AUV rancangan kami untuk menentukan sumber energi (baterai) yang optimal sesuai dengan kebutuhan. Perancangan AUV dilakukan menggunakan software MAXSURF (gambar 1). Setelah menentukan sumber energi yang tepat, maka mulai dibuat Power Management System berbasis pada
2 simulasi menggunakan Simulink (MATLAB 2009b). Model AUV yang dirancang memiliki panjang 1260 mm, diameter 220 mm dengan massa kurang lebih 50 k g. Simulasi yang dilakukan dipengaruhi gaya-gaya hidrodinamika dibawah permukaan air dan akibat pengaruh arus bawah laut, baik yang searang maupun yang berlawanan arah. Gambar 1. Rancangan AUV Bagian yang akan dikontrol pada penelitian ini mencakup kecepatan gerak surge AUV, putaran propeller, gaya thrust, serta mengintegrasi ketiga parameter yang dikontrol dalam satu sistem gara didapat konsumsi daya yang optimal dengan kecepatan yang stabil (gambar 2). Variabel kendali (yang dikontrol) pada AUV adalah kecepatan surge-nya. Varibel yang akan dimanipulasi (diubah-ubah) adalah pengaruh arah arus laut pada AUV, yaitu arus yang searah gerak AUV dan yang berlawanan. Sedangkan untuk DC motor dan gerak surge AUV tetap. HASIL DAN DISKUSI Pada perancangan AUV hal yang utama yang perlu diperhitungkan adalah besar daya yang dibutuhkan untuk menggerakkan AUV saat di dalam dan dipermukaan air. Sebelum menentukan power, terlebih dahulu perlu ditentukan besar hambatan saat didalam maupun dipermukaan. Tahanan (resistance) pada suatu kecepatan adalah gaya fluida yang bekerja pada kapal sedemikian rupa sehingga melawan arah gerakan kapal tersebut. Tahanan tersebut sama dengan komponen gaya fluida yang bekerja sejajar dengan sumbu gerakan kapal. Tahanan yang terjadi pada AUV yaitu hambatan gesek (frictional force) dan hambatan appendages. Besar hambatan gesek/ appendages didapat dari persamaan: R gesek/appendages =½. ρ. V 2. S. Ct (1) dimana: ρ = massa jenis fluida S = luasan permukaan basah badan/ appendages kapal selam di dalam air(m 2 ) V = kecepatan kapal selam (m/s) Ct = koefisien drag nondimensional Dari perhitungan didapat besar hambatan total yang terjadi pada AUV rancangan kami sebesar 6,256 N. Dari gaya hambat yang terjadi, maka dapat dicari kebutuhan daya pada AUV melalui persamaan: EHP = R T. V (2) THP =EHP/η H (3) DHP = EHP/η (4) SHP = DHP/η S η B (5) BHP scr = EHP / η t (6) BHP MCR = BHP SCR / 0,85 (7) Dari persamaan diatas, maka didapat kebutuhan daya AUV untuk bergerak maju (surge) melawan gaya hambat tersebut de ngan kecepatan 2 m/s dan lama operasi mencapai 10 jam sebesar 22,037 Watt. Sedangkan energi yang dibuthkan mencapai 1,9131 kwh. Dengan demikian jenis baterai yang dipilih adalah jenis baterai lithium. desire velocity PID Controller u DC Motor ω Thruster T Vehicle (surge) u Gambar 2. Blok diagram kontrol kecepatan surge pada AUV Gambar 3. Pemodelan kontrol kecepatan surge AUV dengan MATLABSimulink
3 Berdasarkan blok diagram Gambar 2, maka akan dibuat pemodelan menggunakan MATLAB Simulink. Gambar 3 menunjukkan pemodelan sistem konsumsi energi pada AUV. Pada pemodelan untuk gaya thrust dari propeller AUV diambil dari persamaan 8. Masukan sistem ini berupa putaran motor serta arus laut, dengan keluaran berupa gaya thrust. T 1 4 = ρ D KT ( J )ω ω 2 (8) Kebutuhan daya (P) pada AUV bergantung pada putaran propeller, torsi (Q) dan arus laut. Besar daya yang dibutuhkan akan dikendalikan AUV dapat bergerak dengan kecepatan konstan (2 m/s) meski ada pengaruh arus laut. Q = ρ.d 5.β 2.ω. ω - ρ.d 4.β 1.u a /(1+A p ) (9) P = ρ.d 5.β 2.ω. ω - ρ.d 4.β 1.u a /(1+A p )(2.π.ω) (10) Pemodelan dibuat berdasarkan persamaan Masukan sistem berupa putaran (n) dari motor DC dan gaya thrust pada propeller (X TR ). m u = X u + X + X u + X u u u u (11) Dari pemodelan menggunakan Simulink, akan dicari pengaruh PID kontrol pada kecepatan dan konsumsi daya AUV, serta pengaruhnya pada putaran motor dan percepatan AUV. Pada Gambar 4 t erlihat bahwa dengan mengunakan kontrol, maka AUV mampu bergerak sesuai dengan keceptan yang diharapkan (2 m/s). TR Dari Gambar 4 dapat dilihat bahwa tanpa menggunakan controller PID, maka kecepatan surge AUV tidak mampu mencapai target sebesar 2 m/s, namun kecepatan maksimum hanya mencapai 0,0234 m/s. Dengan menggunakan PID controller maka AUV mampu mencapai target kecepatan sebesar 2 m/s dengan settling time 16,4 s (error 2%). Meski telah menggunakan kontrol kecepatan, namun masih terjadi overshoot sebesar 0,117 m/s. Hal ini dapat dikurangi dengan memperpanjang waktu settling time. Sedangkan pada Gambar 5 terlihat bahwa tanpa menggunakan kontroler, maka konsumsi daya maksimum AUV hingga 109,4 Watt, sedangkan menggunakan kontroler PID, maka terjadi penurunan konsumsi daya hingga 86,57% yaitu menjadi 14,68 W att (3,93 s) dan 67,17% pada saat kecepatan konstan (settling time). Hasil lengkap dari simulasi dapat dilihat pada Tabel 1. Tabel 1. Hasil respon simulasi sistem tanpa kontroler dengan kontroler PID Hasil Simulasi Kecepatan surge Energi maksimum Energi saat settling time Tanpa kontroler Kontroler PID 0,02 m/s 2 m/s Simulasi Surge 109,5 W 14,7 W Simulasi Konsumsi 14,5 W 4,8 W Daya Gambar 4. Grafik perbandingan response gerak surge antara tanpa dan menggunakan controller (PID) Gambar 5. Grafik perbandingan response konsumsi daya antara tanpa dan menggunakan controller (PID) Gambar 6. Grafik respon konsumsi daya menggunakan PID dengan variasi kecepatan surge Dari Gambar 6 untuk kecepatan surge terlihat bahwa sistem kontrol kecepatan berjalan dengan baik, yaitu AUV mampu bergerak sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Untuk mencapai kecepatan yang diinginkan, maka AUV melakukan percepatan untuk gerak surge. Pada gambar terlihat bahwa terjadi peningkatan percepatan seiring berjalannya waktu. Percepatan tertinggi terjadi pada 3 s, setelah itu percepatan AUV menurun hingga 0 saat kecepatan surge
4 telah terpenuhi (konstan). Peningkatan percepatan seiring dengan peningkatan konsumsi daya AUV. Hal ini diakibatkan, adanya percepatan akan menimbulkan gaya inersia. Peningkatan gaya hambat akibat gaya inersia akan meningkatkan konsumsi daya di awal waktu hingga mencapai kecepatan konstan (a=0). R T=R F+R APP Konsumsi daya maksimum dapat diturunkan dengan menambah settling time. Dengan penambahan settling time maka percepatan maksimum akan turun sehingga menurunkan pula gaya inersianya. Hasil simulasi dapat dilihat pada Tabel 2. Tabel 2. Hasil respon simulasi sistem konsumsi daya AUV dengan kontroler PID Kecepatan Surge a Percepatan Maksimum F inersia= m.a Konsumsi Daya Maksimum Settling Time 2,0 m/s 0,447 m/s 2 14,680 W 4,750 W 1,5 m/s 0,335 m/s 2 9,332 W 2,716 W 1,0 m/s 0,223 m/s 2 4,589 W 1,123 W dengan kecepatan 2m/s, putaran motor meningkat secara signifikan hingga putaran maksimum sebesar 1615 rpm. Peningkatan putaran diiringi dengan peningkatan konsumsi daya AUV. Hal ini terjadi karena putaran berbanding lurus dengan daya. Setelah mencapai nilai maksimum, putaran motor berangsur-angsur menurun hingga kecepatan 865 r pm, yaitu saat AUV mulai bergerak surge secara konstan sebesar 2 m/s. Hasil simulasi lengkap dapat dilihat pada Tabel 3. Tabel 3. Hasil respon simulasi sistem konsumsi daya AUV dengan kontroler PID Kecepatan Putaran Motor Surge Maks Settling Time 2,0 m/s 1615 rpm 865 rpm 1,5 m/s 1241 rpm 658 rpm 1,0 m/s 850 rpm 445 rpm Kecepatan Konsumsi Daya Surge Maks Settling Time 2,0 m/s 14,7 W 4,750 W 1,5 m/s 9,3 W 2,716 W 1,0 m/s 4,6 W 1,123 W Sedangkan daya yang didapat pada perhitungan manual, merupakan kebutuhan daya rata-rata pada AUV. Ketika AUV memiliki nilai percepatan yang tinggi maka kebutuhan daya akan cenderung mendekati nilai konsumsi daya maksimum, sedangkan saat percepatan rendah maka kebutuhan daya cenderung mendekati konsumsi daya saat settling time (bergerak dengan kecepatan konstan). Gambar 8. Grafik response konsumsi daya akibat pengaruh arus laut Gambar 7. Grafik respon putaran motor AUV Pada Gambar 7 terlihat bahwa semakin tinggi kecepatan AUV, maka semakin tinggi putaran motor. Pada saat awal AUV akan bergerak Dari grafik Gambar 8 terlihat bahwa meski terkena pengaruh arus laut, baik serah maupun berlawanan arah gerak surge AUV, namun AUV masih mampu bergerak dengan kecepatan 2 m/s. Artinya sistem kontrol kecepatan surge pada AUV berjalan dengan baik mekipun ada ganggunan dari arus laut. Arus yang bergerak searah dengan AUV mampu menurunkan konsumsi daya, sedangkan arus yang bergerak berlawanan mampu menaikkan konsumsi daya pada AUV. Tabel 4 menampilkan hasil simulasi konsumsi daya AUV secara lengkap. Untuk mengetahui tingkat kelayakan motor pada AUV, yaitu dengan menggunakan bode diagram, nyquist dan root locus. Ketiganya merupakan metode untuk mengetahui kestabilan suatu sistem. Pengujian pertama menggunakan
5 bode diagram yang hasilnya dapat dilihat pada Gambar 9. Tabel 4. Hasil respon simulasi sistem konsumsi daya AUV dengan kontroler PID Konsumsi Daya Kecepatan Arus Maks Settling Time 5 m/s 11,755 W 2,313 W (searah) 2 m/s 13,650 W 3,933 W (searah) 0 m/s 14,675 W 4,750 W 2 m/s 15,555 W 5,418 W (berlawanan arah) 5 m/s (berlawanan arah) 16,658 W 6,224 W Z = N+P N adalah jumlah pelingkupan searah jarum jam titik 1, dan P adalah jumlah pole fungsi lup terbuka G(s)H(s) yang berada di separoh kanan bidang. Dari kurva didapat bahwa nilai P sama dengan 0, karena G(s)H(s) tidak memiliki pole di separoh kanan bidang s. Dari diagram Nyquist kita melihat bahwa jumlah pelingkupan titik 1 dalam bidang G(s)H(s), yaitu N, sama dengan nol. Maka jumlah akar dari persamaan/fungsi karaktersitk di separoh kanan adalah Z = N + P = = 0 maka dapat disimpulkan bahwa sistem lup tertutup adalah stabil. Gambar 9. Nyquist diagram motor penggerak AUV Gambar 8. Bode diagram motor penggerak AUV Diagram Bode merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang terdiri dari dua buah grafik yang terpisah yaitu magnitude, dan yang satunya lagi merupakan diagram sudut fasa. Pada hasil tampilan grafik diagram bode, bentuk sinyal dari fungsi sistem ditampilkan dalam dua buah bentuk, yaitu berdasarkan magnitude dan phase. Dari grafik terlihat bahwa sistem memilki magnitude kurang dari 0 db, artinya sistem memiliki gain margiin yang positif. hal ini juga terjadi pada sdt face yang memilki nilai kurang dari 180 o, sehingga memiliki phase gain positif. Maka dapat disimpulkan bahwa dari bode diangram sistem stabil, karena memiliki gain margi dan phase margin yang positif. Dari Gambar 9 t erlihat bahwa bidang sebelah kanan kurva G(s)H(s) tidak melingkupi titik (- 1,0). Kurva memotong sumbu-x di titik (0,0). Maka dapat disimpulkan sistem lup tertutup stabil. Selain itu kestabilan sisten dapat dilahat dari nilai Z, yaitu jumlah akar persamaan karakteristik sistem yang berada separoh kanan bidang kompleks. Kurva akan stabil jika nilai Z=0. Ujikestabilan yang terakhir menggunakan metode Root Locus. Root Locus merupakan metode analisis kestabilan menggunakan metode grafis. Analisis kestabilannya bedasarkan letak poles dan zero. Sistem dikatakan stabil, jika letak poles dan zero berada pada sisi kiri garis imajiner. Pada Gambar 10 terlihat bahwa poles berada di sisi kiri garis imajiner. Karena poles berada di sisi kiri garis imajiner dapat dikatakan sistem stabil Gambar 10. Root Locus diagram motor penggerak AUV KESIMPULAN
6 Konsumsi daya AUV berasal dari daya peralatan pendukung, propulsi dan sensor. Kebutuhan daya untuk peralatan pendukung dan sensor mencapai 109 Watt, sedangkan kebutuhan daya motor untuk sistem propulsi mencapai 82,31 Watt. Kebutuhan daya total AUV sebesar 191,31 Watt. Dengan waktu operasinal mencapai 10 jam kerja, maka kebutuhan energi AUV sebesar 1,9131 kwh. Sumber energi yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan suplai energi pada AUV adalah baterai jenis lithium. Penggunaan kontroler berupa PID mampu mengendalikan kecepatan surge pada AUV sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Adanya kontroler mampu menurunkan konsumsi daya AUV mencapai 86,57% pada saat maksimum dan 67,17% pada saat settling time dengan kecepatan gerak surge sebesar 2 m/s. Selain itu, penggunaan kontroler PID mampu membuat AUV bergerak konstan dengan kecepatan 2 m/s meski mendapat gangguan dari arus laut, baik yang searah maupun berlawanan dengan arah gerak AUV. Arus laut yang searah dengan gerak AUV dapat menurunkan konsumsi daya, sebaliknya arus laut yang berlawana dengan gerak AUV dapat meningkatkan konsumsi daya. Konsumsi daya maksimum terjadi saat percepatan maksimum yaitu sebesar 14,7 Watt dengan kecepatan 2 m/s. Percepatan yang terjadi menyebabkan timbulnya gaya inersia. Gaya inersia muncul saat AUV mulai bergerak dari keadaan diam hingga mencapai kecepatan konstan, setelah AUV bergerak konstan maka gaya inersia akan hilang. Hilangnya gaya inersia akan menurunkan konsumsi daya pada AUV. Hasil uji kestabilan pada motor penggerak AUV dengan menggunakan metode bode diagram, nyquist dan root locus menunjukkan bahwa sistem motor penggerak AUV stabil. 5. Edward V Principles of Naval Architecture Volume II: Resistance, Propulsion and Vibration. English: Society of Naval Architects & Marine Engineers 6. Diakses tanggal 25 Maret Kim, Jinhyun, Wan Kyun Chung Accurate and Prctical Thruster Modeling for Under Water Vehicle. Robotics & Bio- Mechatronics Lab. Pohang Univ. of Sci. & Tech. (POSTECH), Pohang, , Korea (Republic of ) 8. Allmendinger, E. Eugene Submersible Vehicle Systems Design. English: Society of N aval Architects & Marine Engineers 9. Chanop Silpa, Anan Autonomous Underwater Robot: Vision and Control. The Australian National University. 10. Harvald, Sv. A Resistance and propulsion of ships. Krieger PublicationLewis. 11. Longoriay, Raul G., Jonathan LeSagez, William Shutt Modeling and Requirements Formulation for Submarine Control Surface Actuation Systems. University of Texas, Austin, USA DAFTAR PUSTAKA 1. Nurul, Muhammad S istem Navigasi pada Wahana Bawah Air Tanpa Awak. PENS ITS. 2. Bradley, Albert M., Michael D. Feezor, Hanumant Singh, and F. Yates Sorrell Power Systems for Autonomous Underwater Vehicles. IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 26, No. 4, October Hasvold, Oistein, Nils J. Storkersen, Sissel Forseth, Torleif Lian Power sources for autonomous underwater vehicles. Journal of Power Sources 162 (2006) Science Direct. 4. Linden, David Handbook of batteries and fuel cells. New York : McGraw-Hill.
Dosen Penguji: Ir. Aziz Achmad Khoirul Effendi,ST., MSc.Eng. Dr. Dhanny Arifianto,ST.,M.Eng.
Dosen Penguji: Ir. Aziz Achmad Khoirul Effendi,ST., MSc.Eng. Dr. Dhanny Arifianto,ST.,M.Eng. Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl-Ing.,Phd Presented By: MIRZA GHULAM INDRALAKSANA 2107100013 Jurusan Teknik
Lebih terperinciDESAIN DAN ANALISA STATIK SISTEM PENGGERAK ITS AUV-01 (AUTONOMUS UNDERWATER VEHICLE)
LAPORAN TUGAS AKHIR MOCHAMAD RUSLI AL MATURIDI 2107100167 DESAIN DAN ANALISA STATIK SISTEM PENGGERAK ITS AUV-01 (AUTONOMUS UNDERWATER VEHICLE) LATAR BELAKANG Indonesia mempunyai kekayaan bawah laut yang
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciKriteria Nyquist. Dalam subbab ini, sistem lup tertutup yang akan dikaji seperti ditunjukkan dalam
Kriteria Nyquist Dalam subbab ini, sistem lup tertutup yang akan dikaji seperti ditunjukkan dalam gambar. Persamaan karakteristik sistem diberikan oleh persamaan + G(s)H(s) 0 Persamaan ini menetukan stabilitas
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Perangkat Ajar Dalam perancangan dan pembuatan perangkat ajar ini membutuhkan perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
Lebih terperinciSTUDI PERANCANGAN ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLE) UNTUK MENINGKATKAN KEMAMPUAN MANEUVERING DI BAWAH LAUT DENGAN PENDEKATAN CFD
STUDI PERANCANGAN ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLE) UNTUK MENINGKATKAN KEMAMPUAN MANEUVERING DI BAWAH LAUT DENGAN PENDEKATAN CFD Sinta Windy Asmara Abstrak ROV yang dioperasikan diperairan Indonesia untuk
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN SISTEM PROPULSI DAN STAND ALONE SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL
Jurusan Teknik Mesin Fakultas Tegnologi Industri Institut Tegnologi Sepuluh Nopember Surabaya DESAIN DAN PEMODELAN SISTEM PROPULSI DAN STAND ALONE SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL M. Dakka Krisma Dwikade
Lebih terperinciKENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN 4 KUADRAN. Skema konverter dc-dc 4-kuadran untuk pengendalian motor dc
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN 4 KUADRAN Konverter dc-dc 4-kuadran merupakan konverter dc-dc yang dapat bekerja secara bidirectional baik arus maupun tegangan kerjanya, sehingga sangat cocok untuk aplikasi
Lebih terperinciPEMANFAATAN TEKNOLOGI DIMPLE PADA LAMBUNG KAPAL UNTUK MENGURANGI TAHANAN KAPAL
PEMANFAATAN TEKNOLOGI DIMPLE PADA LAMBUNG KAPAL UNTUK MENGURANGI TAHANAN KAPAL Dhani Mishbah Firmanullah 1), M Wahyu Firmansyah 2), Fandhika Putera Santoso 3) Teknik Sistem Perkapalan, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Robot merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk membantu manusia dalam melaksanakan tugas-tugasnya. Banyak model robot yang dikembangkan oleh para peneliti,
Lebih terperinciPENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS
PENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS Oleh : Agus Nuwolo (1), Adhi Kusmantoro (2) agusnuwolo15461@gmail.com, adhiteknik@gmail.com Fakultas Teknik / Teknik Elektro Universitas
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. bertambahnya tekanan sebesar 1 atmosfer. Semakin dalam perairan maka semakin
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Situasi dan kondisi lingkungan dasar laut tidaklah mudah diketahui secara pasti tanpa didukung ketersediaan peralatan dan teknologi yang memadai. Beberapa faktor yang
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciPublished: ELTEK Engineering Journal, June 2004, POLINEMA
Published: ELTEK Engineering Journal, June 4, POLINEMA APPLICATION OF DC MOTOR AS A PROPELLER MOVER OF TUGBOAT SHIP A.N. Afandi, Senior Member IAEng Power System and Controlling Operation State University
Lebih terperinciPemodelan dan Analisa Sistem Eksitasi Generator
Vol. 2 No. Maret 24 ISSN : 854-847 Pemodelan dan Analisa Sistem Eksitasi Generator Heru Dibyo Laksono,*), M. Revan ), Azano Rabirahim ) ) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Andalas, Padang
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID Oleh: Muntari (2106 100 026) Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. 1 Seminar Proposal Tugas Akhir S1 Teknik Mesin 19 Juli 2013 Pendahuluan
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK PERKAPALAN Jurnal Hasil Karya Ilmiah Lulusan S1 Teknik Perkapalan Universitas Diponegoro
http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/naval JURNAL TEKNIK PERKAPALAN Jurnal Hasil Karya Ilmiah Lulusan S1 Teknik Perkapalan Universitas Diponegoro ISSN 2338-0322 Studi Pengaruh Bentuk Rumah Pada Buritan
Lebih terperinciSimulasi Aplikasi Kendali Multi-Model pada Plant Kolom Distilasi ABSTRAK
Simulasi Aplikasi Kendali Multi-Model pada Plant Kolom Distilasi Galih Aria Imandita / 0322146 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri 65, Bandung
Lebih terperinciPENGARUH PANJANG CEROBONG DAN SUDUT BLADE TERHADAP DAYA THRUST PADA HOVERCRAFT ABSTRAK
PENGARUH PANJANG CEROBONG DAN SUDUT BLADE TERHADAP DAYA THRUST PADA HOVERCRAFT Ahmad Chudori 1), Naif Fuhaid 2), Achmad Farid 3). ABSTRAK Hovercraft adalah suatu kendaraan atau alat transportasi yang berjalan
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK PERKAPALAN Jurnal Hasil Karya Ilmiah Lulusan S1 Teknik Perkapalan Universitas Diponegoro
http://ejournal3.undip.ac.id/index.php/naval JURNAL TEKNIK PERKAPALAN Jurnal Hasil Karya Ilmiah Lulusan S Teknik Perkapalan Universitas Diponegoro ISSN 2338-322 Analisa Pengaruh Kedalaman, Arus, Serta
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciLAMPIRAN A MATRIKS LEMMA
LAMPIRAN A MATRIKS LEMMA Dengan menganggap menjadi sebuah matriks dengan dimensi, dan adalah vektor dari dimensi, maka didapatkan persamaan: (A.1) Dengan menggunakan persamaan (2.32) dan (2.38), didapatkan
Lebih terperinciPERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Agung Imam Rahmanto *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciAnalisa Perhitungan Fixed Pitch Propeller (FPP) Tipe B4-55 Di PT. Dok & Perkapalan Kodja Bahari (Persero)
Analisa Perhitungan Fixed Pitch Propeller (FPP) Tipe B4-55 Di PT. Dok & Perkapalan Kodja Bahari (Persero) Nama : Geraldi Geastio Dominikus NPM : 23412119 Jurusan : Teknik Mesin Pembimbing : Eko Susetyo
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciPerancangan dan Analisa Kendali Sistem Eksitasi Generator Tipe Arus Searah dengan Pidtool Model Paralel
Vol. 21 No. 3 Oktober 214 ISSN : 854-8471 Perancangan dan Analisa Kendali Sistem Eksitasi Generator Tipe Arus Searah dengan Pidtool Model Paralel Heru Dibyo Laksono 1,*), M. Revan 1) 1 Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT SEBAGAI ALAT BANTU PENJELAJAH BAWAH AIR
Rancang Bangun Robot Sebagai Alat Bantu Penjelajah Bawah Air....Kadri Hawari, dkk RANCANG BANGUN ROBOT SEBAGAI ALAT BANTU PENJELAJAH BAWAH AIR Kadri Hawari, Aidi Finawan 2 dan M. Kamal 3 1 Prodi Instrumentasi
Lebih terperinciANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ DAN ROOT LOCUS
Materi VI ANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ DAN ROOT LOCUS Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear. Kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau gangguan.
Lebih terperinciHamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa,
Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic Hamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa, email: fikrihamzahahlul@gmail.com Subuh Isnur Haryudo Jurusan Tehnik
Lebih terperinciStudi Desain Model Konfigurasi Lambung pada Kapal Trimaran dengan bantuan CFD
Studi Desain Model Konfigurasi Lambung pada Kapal Trimaran dengan bantuan CFD TEKNIK SISTEM PERKAPALAN FAKULTAS TEKNOLOGI KELAUTAN INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2010 Oleh: M. Cahyo Adi N
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. 3.1 Gambaran Umum Pengajaran Mata Kuliah Sistem Pengaturan Dasar
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Gambaran Umum Pengajaran Mata Kuliah Sistem Pengaturan Dasar Mata kuliah Sistem Pengaturan Dasar merupakan mata kuliah yang wajib diambil / dipelajari pada perkuliahan bagi
Lebih terperinciTanggapan Frekuensi Pendahuluan
Tanggapan Frekuensi 46 3 Tanggapan Frekuensi 3.. Pendahuluan Dalam bab 3, kita telah membahas karakteritik suatu sistem dalam lingkup waktu dengan masukan-masukan berupa fungsi step, fungsi ramp, fungsi
Lebih terperinciKata Kunci : ROV (Remotely operated underwater vehicles), X-Bee, FSR-01
REALISASI ROBOT DALAM AIR YANG DIKENDALIKAN OLEH REMOTE KONTROL Disusun Oleh: Nama : Asri Asmarariani Putri Nrp : 0622130 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan Negara kepulauan dengan panjang pantai 81.000 Km dimana ± 2/3 wilayah kedaulatannya berupa perairan. Dengan memanfaatkan potensi wilayah ini banyak
Lebih terperinciPerancangan Pengendali Proportional-Integral Anti-Windup (Pi-Aw) pada Simulator Mobil Listrik untuk Kendali Kecepatan dan Torsi
Perancangan Pengendali Proportional-Integral Anti-Windup (Pi-Aw) pada Simulator Mobil Listrik untuk Kendali Kecepatan dan Torsi Adnan Rafi Al Tahtawi Program Studi Teknik Komputer Politeknik Sukabumi Jl.
Lebih terperinciDISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU
DISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU TUGAS PAPER ANALISA DISAIN SISTEM PENGATURAN Oleh: FAHMIZAL(2209 05 00) Teknik Sistem Pengaturan, Teknik Elektro ITS Surabaya Identifikasi plant Identifikasi
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciYogyakarta 55281, Indonesia. Yogyakarta 55281, Indonesia. Yogyakarta 55281, Indonesia
Perancangan Sistem Kendali NCTF Berbasis Arduino Mega untuk Sistem Putar Eksentris Satu Massa Horisontal Perwita Kurniawan 1, a *, Purtojo 2,b, Herianto 3,c dan Gesang Nugroho 4,d 1 Program Studi S2 Ilmu
Lebih terperinciSTUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW
+ PRO S ID IN G 20 1 1 HASIL PENELITIAN FAKULTAS TEKNIK STUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW Jurusan Perkapalan Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km. 10 Tamalanrea
Lebih terperinciBAB III METODE PELAKSANAAN
BAB III METODE PELAKSANAAN Metodologi pelaksanaan merupakan cara atau prosedur yang berisi tahapan-tahapan yang jelas yang disusun secara sistematis dalam proses penelitian. Tiap tahapan maupun bagian
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciDesain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel
Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel Poppy Dewi Lestari 1, Abdul Hadi 2 Jurusan Teknik Elektro UIN Sultan Syarif Kasim Riau JL.HR Soebrantas km 15
Lebih terperinciRobot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya
Robot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya Indar Sugiarto, Dharmawan Anugrah, Hany Ferdinando Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra Email: indi@petra.ac.id,
Lebih terperinciLEMBAR PENGESAHAN HALAMAN PERNYATAAN HALAMAN UCAPAN TERIMA KASIH ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR DAFTAR LAMPIRAN
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN... i HALAMAN PERNYATAAN... ii HALAMAN UCAPAN TERIMA KASIH...iii ABSTRAK... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR TABEL... x DAFTAR GAMBAR... xi DAFTAR LAMPIRAN... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciBilge keel. Bilge keel. JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 2, (2013) ISSN: ( Print) G-174
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) G-174 Simulasi Penggunaan Fin Undership Terhadap Tahanan dan Gaya Dorong Kapal dengan Metode Analisa CFD Joko Susilo, Agoes
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciOleh: Fikri Yoga Pemana Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Moch. Rameli
Implementasi Generalized Predictive Control untuk Mengurangi Contour Error pada Mesin CNC Milling Oleh: Fikri Yoga Pemana Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Moch. Rameli Permasalahan Mesin milling menggunakan motor
Lebih terperinciANALISIS DESAIN AWAL RANCANG BANGUN PEMINDAI BAWAH AIR (UNDERWATER) DENGAN SENSOR YANG MAMPU MENGIDENTIFIKASI OBYEK
ANALISIS DESAIN AWAL RANCANG BANGUN PEMINDAI BAWAH AIR (UNDERWATER) DENGAN SENSOR YANG MAMPU MENGIDENTIFIKASI OBYEK Shanty Manullang, Agustinus P. Kindangen, Agus Setiawan Program Studi Teknik Perkapalan,
Lebih terperinciROOT LOCUS. Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus. Root Locus Melalui MATLAB. Root Locus untuk Sistem dengan
ROOT LOCUS Pendahuluan Dasar Root Locus Plot Root Locus Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus Root Locus Melalui MATLAB Kasus Khusus Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus Root Locus untuk Sistem dengan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas mengenai perancangan dan realisasi sistem yang dibuat. Gambar 3.1 menunjukkan blok diagram sistem secara keseluruhan. Mekanik Turbin Generator Beban Step
Lebih terperinciPERENCANAAN WATER JET SEBAGAI ALTERNATIF PROPULSI PADA KAPAL CEPAT TORPEDO 40 M UNTUK MENINGKATKAN KECEPATAN SAMPAI 40 KNOT
PERENCANAAN WATER JET SEBAGAI ALTERNATIF PROPULSI PADA KAPAL CEPAT TORPEDO 40 M UNTUK MENINGKATKAN KECEPATAN SAMPAI 40 KNOT Akmal Thoriq Firdaus 1),Agoes Santoso 2),Tony Bambang 2), 1) Mahasiswa : Jurusan
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. displacement dari kapal tersebut. Adapun hasil perhitungan adalah : 2. Coefisien Blok (Cb) = 0,688
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Karakteristik Hidrostatika Kapal Tunda Sesuai dengan gambar rencana garis dan bukaan kulit kapal tunda TB. Bosowa X maka dapat dihitung luas garis air, luas bidang basah,
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan terbesar di dunia. Wilayah laut Indonesia mencapai 70% dari luas total wilayah Indonesia. Hal ini menjadi tugas besar bagi TNI
Lebih terperinciRoot Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).
Nama NIM/Jur/Angk : Ardian Umam : 35542/Teknik Elektro UGM/2009 Root Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI DAN ANALISA
BAB 4 SIMULASI DAN ANALISA Untuk menguji hasil rancangan pengendalian motor induksi tiga fasa metode kendali torsi langsung dan duty ratio yang telah dibahas pada bab sebelumnya dilakukan simulasi dengan
Lebih terperinciTUGAS AKHIR (LS 1336)
TUGAS AKHIR (LS 1336) STUDI PERANCANGAN SISTEM PROPULSI DAN OPTIMASI HULL PADA KAPAL MILITER FAST LST (Landing Ship Tank) PENGUSUL NAMA : JOHAN AIRMAN SURYA NRP : 4207 100 606 BIDANG STUDI : MMD JURUSAN
Lebih terperinciBAB III TINJAUAN PUSTAKA
10 BAB III TINJAUAN PUSTAKA 3.1 PENDAHULUAN Kendaraan secara umum merupakan sarana pengangkut atau pemindah benda maupun makhluk hidup yang digerakkan oleh mesin. Dalam kesehariannya penggunaan kendaraan
Lebih terperinciAnalisa Pengaruh Trim terhadap Konsumsi Bahan Bakar
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 3, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) G-213 Analisa Pengaruh Trim terhadap Konsumsi Bahan Bakar Nur Salim Aris, Indrajaya Gerianto, dan I Made Ariana Jurusan Teknik
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: ( Print) G-139
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) G-139 RANCANGAN NOZZLE WATERJET UNTUK MENINGKATKAN KECEPATAN RENANG PADA TANK BMP-3F (INFANTRY FIGHTING VEHICLE) Wardanu, Y.S.,
Lebih terperinciPradesa, et al., Pengendalian Motor Induksi Tiga Fasa dengan Sumber Inverter menggunakan JST
1 PENGENDALIAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA DENGAN SUMBER INVERTER MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN (CONTROL OF THREE-PHASE INDUCTION MOTOR FED BY INVERTER USING NEURAL NETWORK) Andes Pradesa, Dedy Kurnia
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinci1.1. Definisi dan Pengertian
BAB I PENDAHULUAN Sistem kendali telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Peranan sistem kendali meliputi semua bidang kehidupan. Dalam peralatan, misalnya proses
Lebih terperinciSIMULASI PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PENYEARAH TERKENDALI SEMI KONVERTER BERBASIS MATLAB/SIMULINK
ISSN: 1693-6930 41 SIMULASI PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PENYEARAH TERKENDALI SEMI KONVERTER BERBASIS MATLAB/SIMULINK Ikhsan Hidayat Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas
Lebih terperinciSimulasi Peredam Getaran TDVA dan DDVA Tersusun Seri terhadap Respon Getaran Translasi Sistem Utama. Aini Lostari 1,a*
Journal of Mechanical Engineering and Mechatronics Submitted : 2017-09-15 ISSN: 2527-6212, Vol. 2 No. 1, pp. 11-16 Accepted : 2017-09-21 2017 Pres Univ Press Publication, Indonesia Simulasi Peredam Getaran
Lebih terperinciKata kunci : regenerative shock absorber, orifice, gaya redam, daya bangkitan
Banjarmasin, 7-8 Oktober 15 Pengaruh Variasi Diameter Orifice Terhadap Karakteristik Dinamis Hydraulic Motor Regenerative Shock Absorber (HMRSA) dengan Satu Silinder Hidraulik Aida Annisa Amin Daman 1,
Lebih terperinciSTUDI NACA 0024 DAN 2624 SEBAGAI MEKANISME PENGGERAK KAPAL KECIL (BOAT) 12,2 M DENGAN MENGGUNAKAN ENERGI GELOMBANG AIR LAUT
STUDI NACA 0024 DAN 2624 SEBAGAI MEKANISME PENGGERAK KAPAL KECIL (BOAT) 12,2 M DENGAN MENGGUNAKAN ENERGI GELOMBANG AIR LAUT Purwo Joko Suranto, Iswadi Nur Pengajar pada Jurusan Teknik Perkapalan email:
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turretgun Kaliber 20 Milimeter
Perancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turretgun Kaliber 20 Milimeter Dimas Kunto, Arif Wahjudi,dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut
Lebih terperinciJURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 8 NO. 1 Maret 2015
ANALISA KESTABILAN TANGGAPAN TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR TERHADAP PERUBAHAN PARAMETER DENGAN BANTUAN PERANGKAT LUNAK MATLAB Heru Dibyo Laksono 1 Doohan Haliman 2 Aidil Danas 3 ABSTRACT This journal
Lebih terperinci2 TINJAUAN PUSTAKA. Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV)
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Unmanned Surface Vehicle (USV) Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV) merupakan sebuah wahana tanpa awak yang dapat dioperasikan pada permukaan air.
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciSTROMS. (Smart Underwater Robot for Mapping Sea) ROBOT BAWAH AIR UNTUK PEMETAAN DASAR LAUT BERBASIS PLC OMRON
STROMS (Smart Underwater Robot for Mapping Sea) ROBOT BAWAH AIR UNTUK PEMETAAN DASAR LAUT BERBASIS PLC OMRON Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Teknik Otomasi Dosen Pengampu : Eka Maulana, S.T.,
Lebih terperinciUPN "VETERAN" JAKARTA
STUDI SISTEM MEKANISME WAVE POWER PENGGERAK KATAMARAN MENGGUNAKAN WINGS NACA SIMETRIS DAN ASIMETRIS Purwo Joko Suranto Pengajar pada Jurusan Teknik Perkapalan email: jekdoank@gmail.com Abstrak Sistem mekanisme
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciBAB III METODA PENELITIAN
BAB III METODA PENELITIAN 3.1 TahapanPenelitian berikut ini: Secara umum tahapan penelitian digambarkan seperti pada Gambar 3.1 diagram alir Gambar 3.1 Diagram alir penelitian Agar dapat mencapai tujuan
Lebih terperinciMODIFIKASI BENTUK BURITAN KAPAL DAN SISTEM PROPULSI KT ANGGADA XVI AKIBAT RENCANA REPOWERING. A.K.Kirom Ramdani ABSTRAK
MODIFIKASI BENTUK BURITAN KAPAL DAN SISTEM PROPULSI KT ANGGADA XVI AKIBAT RENCANA REPOWERING A.K.Kirom Ramdani 4205100037 ABSTRAK KT Anggada XVI adalah kapal tunda yang beroperasi di pelabuhan Balikpapan.
Lebih terperinciPengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben
Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan sistem serta realisasi perangkat keras pada perancangan skripsi ini. 3.1. Gambaran Alat Alat yang akan direalisasikan adalah sebuah alat
Lebih terperinciPEMODELAN RESPON DINAMIK THRUSTER ABSTRACT
PEMODELAN RESPON DINAMIK THRUSTER Mohammad Faizun Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia, Jalan Kaliurang Km14,5 Yogyakarta E-mail: 115250101@uii.ac.id ABSTRACT
Lebih terperinciPERHITUNGAN DAYA MOTOR PENGGERAK UTAMA a. EHP (dinas) = RT (dinas) x Vs = 178,97 Kn x 6,172 m/s = Kw = Hp
PERHITUNGAN DAYA MOTOR PENGGERAK UTAMA a. EHP (dinas) = RT (dinas) x Vs = 178,97 Kn x 6,172 m/s = 1104.631 Kw = 1502.90 Hp b. Menghitung Wake Friction (W) Pada perencanaan ini digunakan tipe single screw
Lebih terperinciOptimasi Pengaktifan Motor Penggerak pada Prototipe Sepeda Motor Hibrid untuk Menurunkan Konsumsi Bahan Bakar
ISBN 978-979-3541-50-1 IRWNS 2015 Optimasi Pengaktifan Motor Penggerak pada Prototipe Sepeda Motor Hibrid untuk Menurunkan Konsumsi Bahan Bakar Aris Suryadi, Budi Triyono Jurusan Teknik Mesin Politeknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan membahas tentang pemodelan perancangan sistem, hal ini dilakukan untuk menunjukkan data dan literatur dari rancangan yang akan diteliti. Selain itu, perancangan
Lebih terperinciBab IV Analisis dan Pengujian
Bab IV Analisis dan Pengujian 4.1 Analisis Simulasi Aliran pada Profil Airfoil Simulasi aliran pada profil airfoil dimaskudkan untuk mencari nilai rasio lift/drag terhadap sudut pitch. Simulasi ini tidak
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dan sangat kompetitif dari segi kehandalan, kekuatan, jangkauan kemampuan
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi dan aplikasi robot yang terus berkembang pesat dan sangat kompetitif dari segi kehandalan, kekuatan, jangkauan kemampuan maupun harganya. Dalam
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID
1 Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID Muntari, Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN ANALISIS Pemodelan Sistem Turbin Angin. menggunakan software MATLAB SIMULINK. Turbin Angin Tersusun
54 BAB IV HASIL DAN ANALISIS 4.1. Pemodelan Sistem Turbin Angin Pada penelitian ini Sistem Turbin Angin dibuat dengan menggunakan software MATLAB SIMULINK. Turbin Angin Tersusun atas turbin angin yang
Lebih terperinciVol: 4, No.1, Maret 2015 ISSN: ANALISA PERFORMANSI TANGGAPAN TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR TERHADAP PERUBAHAN PARAMETER
Vol: 4, No.1, Maret 215 ISSN: 232-2949 ANALISA PERFORMANSI TANGGAPAN TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR TERHADAP PERUBAHAN PARAMETER Heru Dibyo Laksono 1, Adry Febrianda 2 1 Staff Pengajar Jurusan Teknik
Lebih terperinciJurnal MIPA 39 (1)(2016): Jurnal MIPA.
Jurnal MIPA 39 (1)(2016): 40-44 Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/nju/index.php/jm PENGENDALIAN KELAJUAN KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) PADA SISTEM CRUISE KONTROL Susanto, Sunarno
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. menyeluruh. Eksplorasi yang dilakukan saat ini rata-rata sebatas
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia dengan predikat negara kepulauan, mempunyai wilayah perairan yang begitu luas ternyata masih belum tereskplorasi secara menyeluruh. Eksplorasi yang dilakukan
Lebih terperinci