10/20/2012. Beroda dan Berkaki

Transkripsi

1 Beroda dan Berkaki Rule utama : rule Trinity 2013 (TCFFRC 2013) Rule KRPAI dikti : penegasan dan tambahan. Jika ada perbedaan dengan rule Trinity, maka yang dipakai Rule Dikti. Jika perbedaan besar, akan didiskusikan lebih lanjut. 1

2 Dimensi Dimensi robot (Panjang x Lebar x Tinggi) maksimum adalah: Divisi Beroda: 31 cm x 31 cm x 27 cm Divisi Berkaki: 46 cm x 31 cm x 27 cm Bagian apapun dari robot dilarang melebihi dimensi tersebut pada kondisi apapun, baik waktu berhenti, berjalan, bermanuver, maupun pada saat meniup lilin. Panitia akan menggunakan berbagai cara untuk mengukur robot peserta. Ukuran itu adalah MAKSIMUM. Peserta diminta membuat robotnya jangan terlalu mepet ke ukuran maksimum tsb. Gambar 1: Contoh bentuk robot divisi Beroda (kiri) dan Berkaki (kanan) 2

3 Yang dimaksud dengan kaki adalah suatu bagian robot yang bila bergerak dengan pola dan urutan tertentu bersama-sama dengan kaki-kaki lainnya, dapat menggerakan dan memindahkan badan robot. Hanya bagian dari kaki yang diperkenankan menempel di lantai ketika robot telah aktif dan ketika robot bergerak atau berjalan. Tidak ada bagian dari badan yang tidak masuk kedalam definisi kaki diperkenankan menempel di lantai misalnya penopang badan, caster dan sejenisnya. Setiap kaki memiliki minimal dua derajat kebebasan dengan kata lain memiliki minimal dua sendi atau tegasnya setiap kaki memiliki minimal dua motor/aktuator. Jumlah kaki minimal dua. Satu kaki adalah independen satu sama lainnya, artinya, tidak ada 2 kaki atau lebih yang digerakan oleh satu motor/aktuator. Kaki tidak diperkenankan melakukan putaran 360 derajat (seperti prinsip roda berputar) untuk memindahkan badan. Akan diberikan bonus khusus bagi yang membuat robot berkaki berjenis Humanoid (gerakan kaki mirip prinsip manusia berjalan). Besarnya bonus dapat dilihat pada bagian Bonus dua kaki = 0,6 3

4 Sound Activation : yaitu start nya robot karena mendengar kode suara dari alat start. Wasit hanya akan menggunakan alat start standard. Peserta tidak diperbolehkan membawa alat startnya sendiri ke lapangan. Alat starts ini mengeluarkan bunyi dengan frekuensi 3.8 khz. Alat start ini mempunyai intensitas suara sekitar 90 db SPL pada jarak 1 ft. SPL akan lebih tinggi pada saat didekatkan ke microphone robot. Pada saat ditekan, alat akan berbunyi selama 5 detik. Alat start akan didekatkan ke robot pada jarak 25 mm. Akan ada batang pengukur jarak sepanjang 25 mm yang tidak menyentuh robot. Catatan : Robot harus bisa mendeteksi frekuensi yang benar, bukan amplitudo suara. Gunakan semacam analog bandpass filter untuk mendeteksi frekuensi. Robot yang hanya mendeteksi amplitudo akan start sebelum tombol start ditekan, karena di lapangan akan sangat ramai. 4

5 Wasit akan memulai perhitungan waktu tepat saat tombol alat sound activation ditekan, bukan pada saat robot mulai bergerak. Suara hanya berbunyi selama 5 detik dan tidak akan diulang. Robot tidak boleh mulai bergerak sebelum sinyal suara dibunyikan. Jika robot bergerak karena suara suara lingkungan, maka sesi itu dianggap dimulai, tetapi sound activation dianggap gagal. Jika robot tidak bergerak setelah sound activation berbunyi selama 5 detik, maka tidak akan diulang, juri akan menekan tombol start manual, sedangkan waktu tetap berjalan. Microphone yang dipakai untuk mendengarkan suara sound activation, harus dipasang pada permukaan atas robot, menghadap ke atas, dan berlatar belakang BIRU. Tombol START (untuk memulai program jika sound activation gagal) hanya boleh satu, dan berada di permukaan atas robot, berlatar belakang HIJAU. Tombol STOP juga satu pada posisi yang sama, berlatar belakang MERAH. Tombol START bukan tombol power. STOP Tombol START Tombol STOP Microphone Berlatar belakang hijau Berlatar belakang merah Berlatar belakang biru Gambar 2. Tombol dan microphone Catatan : Robot yang memasang tombol tidak sesuai dengan ketentuan ini tidak diijinkan mengikuti kontes 5

6 Tombol power dan tombol lainnya boleh di letakkan tidak di permukaan, tetapi harus mudah dijangkau Pada saat robot akan diletakkan ke lapangan semua tombol, kecuali start dan stop harus pada posisi ON Alat pemadaman api lilin yang diperbolehkan adalah Kipas dan/atau Extinguisher. Kipas Kipas adalah alat pemadaman api menggunakan tiupan angin. Bentuk, ukuran dan bahannya bebas. Extinguisher Extinguisher adalah alat pemadaman api menggunakan cairan. Untuk KRPAI hanya boleh memakai air. Bentuknya adalah kabut (mist) atau percikan (spray), bukan pancaran (jet). Volume tangki air maksimum 50 ml. 6

7 Lapangan/arena mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 s.d. 2 cm (rata-rata 1,9 cm) dan berukuran 244 cm x 244 cm x 30 cm. Di dalam lapangan terdapat 4 ruangan dengan posisi tetap namun dua diantaranya (ruang 1 dan 4, lihat gambar) memiliki pintu yang dapat digeser posisinya. Lapangan memiliki roda agar dapat dipindah atau diputar dengan mudah. Penomoran ruangan adalah sebagai berikut: ruang 1 (Room 1) adalah ruang dengan ukuran terbesar, berturut-turut ruang 2 (Room 2), ruang 3 (Room 3) dan ruang 4 (Room 4) adalah ruangan yang berada searah jarum jam dengan ruang 1 (lihat gambar berikut). (b) 30 cm 10 cm 248 cm 7

8 Lantai Lantai terbuat dari kayu multipleks. Lantai pada divisi Beroda dan Berkaki adalah datar bila diatasnya tidak terdapat Uneven floor atau Karpet. Lantai berwarna hitam dop (R:0, G:0, B:0), kecuali yang tertutup oleh karpet. Koefisien gesek lantai tidak ditentukan tapi lantai diupayakan tidak licin. Dinding Dinding lapangan adalah berwarna putih (R:255, G:255, B:255). Namun akan terdapat hanging objects (sound damper dan cermin) yang akan membuat warna dinding menjadi tidak seluruhnya homogen. Pintu Pintu merupakan suatu celah masuk ke suatu ruangan yang berukuran 46 cm yang ditandai dengan adanya garis putih di lantai selebar 2,5 cm. Posisi pintu dapat berubah-ubah pada setiap sesi pertandingan berlangsung tergantung hasil undian. Mode ini disebut Variable Door Location. Empat kemungkinan model konfigurasi pintu pada mode Variable Door Location dapat dilihat pada gambar berikut. 8

9 4 kemungkin an variable door location Karpet Fungsi karpet adalah untuk memberikan perbedaan koefisien gesek pada bagian-bagian tertentu di lantai. Hal ini bertujuan untuk menguji kestabilan robot saat berputar atau berbelok di lantai. Tebal karpet maksimum 5 mm berwarna abu-abu gelap (karpet yang berada di titik tengah lapangan) dan terang (karpet yang berada di pinggir lapangan). Karpet terpasang tetap di lantai, membentuk pola dan ukuran tertentu (lihat gambar berikut). Pada saat pemasangan/perekatan karpet yang terpenting adalah bahwa sisi-sisi karpet paling pinggir tidak terbuka/terkelupas. 9

10 Boneka menghalangi 50-75% lorong Jika menyentuh boneka tidak ada penalty Menggeser boneka >1cm penalty 50 ditambahkan pada TS Melewati boneka : fail (diskualifikasi) Berat boneka : 500 gr Jumlah boneka : satu 10

11 Home Home adalah suatu lingkaran (diam 30 cm) terletak di lantai berfungsi sebagai acuan titik awal dan akhir robot saat mulai menjalankan dan mengakhiri misinya. Home terbuat dari kertas karton berwarna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium 1,5 s.d. 2 mm berdiameter sama dengan karton. Agar plat tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Kemungkinan orientasi robot di Home ada 6, ditandai dengan angka 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 searah jarum jam yang merepresentasikan sudut 0 O, 60 O, 120 O, 180 O, 240 O dan 300 O. Home diletakan di lapangan dengan cara sebagai berikut: ambil acuan garis putus-putus yang terdapat di tengah Home (lihat gambar Home berikut ini). Letakan Home sedemikian sehingga garis putus-putus tersebut menghadap kearah Utara lapangan. Arah Utara yang dimaksud adalah arah yang sejajar dengan arah ruangan 2 ke ruangan 3. Sedangkan arah 1 adalah arah yang digeser 15 terhadap arah Utara lapangan tersebut (lihat gambar berikut). U 15 deg 60 deg Tampak atas H Kertas karton putih (0.5 mm) Plat aluminium (1,5-2 mm) Tampak samping 4 mm (maks) Alas karet anti slip (1 mm) 30 cm 11

12 Berdasarkan warnanya, Home ada 2 jenis yaitu Home dengan tulisan H berwarna Merah dan Home dengan tulisan H berwarna biru. 15 deg 15 deg H deg H deg 2 Gambar 7: Dua jenis Home, dengan tulisan H berwarna Merah (kiri) dan Biru (kanan) Berdasarkan peletakannya, maka ada 2 jenis Home: Home yang diletakan di lorong dengan posisi tetap disebut mode Non-Arbitrary Start dan Home yang diletakan di dalam salah satu ruangan dengan posisi acak disebut mode Arbitrary Start (lihat gambar berikut). Bonus Non-arbitrary start = 0,8. 12

13 Lilin mensimulasikan titik-titik api. Tinggi lilin (belum termasuk sumbu apinya) berkisar antara 15 s.d. 20 cm dengan diameter 2 s.d 3 cm. Bila lilin telah diletakan di dudukannya maka yang dimaksud tinggi lilin adalah antara 15 s.d. 20 cm terhitung dari lantai sampai dengan bagian bahan lilin yang tertinggi (bukan sumbu apinya) cm Lilin diletakan acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan yang berjarak 10 s.d. 15 cm antar titik. Posisi ini ditentukan melalui undian Komputer dimana kandidat posisiposisi Lilin ini dapat dilihat pada bahasan Grid. Kemungkinan posisi lilin untuk Divisi Beroda maupun Divisi Berkaki adalah sama 2-3 cm Dudukan Lilin Lilin ditempatkan pada suatu dudukan terbuat dari kayu dicat putih (R:255, G:255, B:255), berbentuk silinder dan berdiameter 5 cm dengan ketinggian 5 cm dan kedalaman lubang 4 cm. Ditengah-tengah dudukan ini terdapat lubang yang memungkinkan lilin berdiri. Dudukan lilin berjumlah satu buah. 5 cm 5 cm Gambar 11: Bentuk dan ukuran dudukan lilin 13

14 Alas Lilin Robot atau sebagian badan robot harus berada pada jarak kurang dari 30 cm untuk memadamkan lilin, untuk itu akan ada alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran di sekeliling lilin. Lingkaran ini letaknya berpindah-pindah mengikuti posisi lilin. Alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran solid berjari-jari 30 cm (diameter 60 cm), terbuat dari kertas karton warna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium (ketebalan 1,5 s/d 2 mm) berukuran sama dengan karton. Agar plat tersebut tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Detil bentuk dan ukuran alas lilin dapat dlihat pada gambar berikut ini. Tampak atas Kertas karton putih (0,5 mm) Plat aluminium (1,5-2 mm) Tampak samping 4 mm (maks) Alas karet anti slip (1 mm) 60 cm (a) Bentuk alas lilin 1 lingkaran (b) Bentuk alas lilin ½ lingkaran (c) Bentuk alas lilin ¼ lingkaran 14

15 Furniture Furniture berfungsi untuk mensimulasikan benda-benda yang berada disuatu ruangan dan bertujuan untuk menguji kemampuan bermanuver robot didalam suatu ruangan dalam rangka bergerak mendekati api. Furniture adalah sebuah silinder berwarna kuning terang (R:255,G:255,B:0) terbuat dari potongan pipa PVC/paralon berdiameter 11 cm dengan tinggi 30 cm. Silinder paralon ini kemudian dicor dengan adukan semen dan pasir supaya menjadi berat dan agar tidak mudah tergeser/jatuh jika tertabrak robot. 30 cm 11 cm (R:255, G:255, B:0) Alas Furniture Di bawah furniture akan ada alas yang berfungsi untuk mendeteksi pergeseran Furniture lebih dari 5 cm dari posisi awalnya apabila ditabrak oleh robot. Alas ini berbentuk lingkaran berdiameter 21 cm terbuat dari plat aluminium (tebal 1,5 2 cm) yang bagian atasnya dilapisi karton berwarna hitam dop sama dengan warna lantai (R:0,G:0,B:0) dan bagian bawahnya dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Alas Furniture berjumlah 4 buah. Tampak atas Kertas karton hitam (0,5 mm) Plat aluminium (1,5-2 mm) Tampak samping 4 mm (maks) Alas karet anti slip (1 mm) 21 cm 15

16 Sound Damper Sound damper adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk mengganggu dan menguji sistem navigasi berbasis Ultrasonik. Sound damper berukuran tinggi 25 cm dan panjang 45 cm terbuat dari kertas karton berwarna merah (R:255,G:0,B:0). Sisi panjang Sound damper berbentuk lipatan-lipatan 1 cm dengan sudut 60 derajat sehingga berbentuk seperti gelombang. Agar tidak melengkung maka kertas karton yang sudah dibentuk ini ditempelkan pada sepotong papan tripleks dengan ketebalan 3 mm berukuran 45 cm x 25 cm. Detil bentuk dan ukuran Sound damper lihat gambar berikut. tripleks pengait 2 cm maks pengait Kertas karton tripleks 3 mm (R:255, G:0, B:0) 25 cm kertas karton dilipat-lipat 1 cm 1 cm 45 cm (a) tampak depan 1 cm (b) tampak samping Cermin Cermin adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk menguji sistem navigasi berbasis cahaya (Infra-merah misalnya). Cermin berukuran tebal 5 mm, panjang 45 cm dan tinggi 30 cm. Cermin diberi dudukan tripleks 3 mm dengan ukuran panjang dan tinggi yang sama dengan cermin. Ketebalan maksimum cermin dan tripleks adalah 1.5 cm. tripleks pengait 1.5 cm maks pengait tripleks 3 mm 25 cm cermin 5 mm 45 cm (a) tampak depan (b) tampak samping 16

17 Uneven Floor Uneven floor merupakan suatu bentuk halangan dilantai lorong dimana fungsinya seperti sebuah polisi tidur. Uneven floor bertujuan untuk menghalangi laju robot dan menguji kestabilan sistem gerak robot. Uneven floor berbentuk segitiga piramida. Uneven floor terbuat dari kayu dan dicat sama seperti warna lantai yaitu hitam dop (R:0,G:0,B:0). Detil bentuk dan ukuran Uneven floor dapat dilihat pada gambar berikut. Tampak atas 20 cm Tampak samping belakang 45 cm 5 cm Alas karet anti slip 5 cm Tampak perspektif Tampak samping depan Uneven floor diberi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip) agar tidak mudah bergeser ketika dilewati robot. Kandidat Peletakan Home, Lilin dan Furniture Home, Lilin dan Furniture diletakan di suatu titik di lantai lapangan/arena berbentuk Grid. Grid berdiameter kurang lebih 3 mm berwarna merah atau biru. Titik-titik grid ini dapat dibuat dengan spidol tebal. Gambar 19: Bentuk dan ukuran Grid 17

18 Penerangan dan Kamera Intensitas Penerangan : Sebagian lapangan minimum 500 Lux cm 30 cm 10 cm Persiapan pertandingan meliputi: Pengecekan robot dan kelengkapannya. Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya. Persiapan dan penyusunan lapangan dan kelengkapannya. Pengecekan robot dan kelengkapannya Pengecekan dimensi robot. Pengecekan Sound Activation (spesifikasi bunyi, tombol, dan lain-lain). Pengecekan ada tidaknya sistem transceiver RF/Bluetooth/Wi-Fi yang dilarang di badan robot. Pengecekan metoda pemadam api (penggunaan bahan yang berbahaya, dan lain-lain). Dan lain-lain. Robot yang tidak lolos pengecekan ini tidak diijinkan bertanding Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya Undian ini dilaksanakan dengan menggunakan bantuan komputer. Program undian komputer dibuat sedemikian sehingga konfigurasi yang didapat adalah acak sesuai dengan kriteria-kriteria yang telah ditetapkan. 18

19 Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya Undian ini dilaksanakan dengan menggunakan bantuan komputer. Program undian komputer dibuat sedemikian sehingga konfigurasi yang didapat adalah acak sesuai dengan kriteria-kriteria yang telah ditetapkan. Untuk KRPAI2013, baik divisi Beroda maupun Berkaki seluruh mode/bonus akan diundi, peserta tidak diijinkan memilih mode/bonus yang diinginkan. Peserta hanya tinggal menunggu hasil undian konfigurasi dari komputer. Mulai sejak proses undian pengacakan dilakukan sampai selesai Sesi pertandingan, peserta tidak diperkenankan lagi untuk menyentuh robotnya kecuali seijin Juri/Panitia. Oleh sebab itu sebelum undian, robot dan Sound Activationnya dimasukan kedalam kontainer plastik dan ditutup. Panitia juga akan mengawasi peserta dari tindakan mencoba-coba mengirimkan data hasil undian ini ke robot melalui sarana Handphone/Bluetooth atau sejenisnya. Kandidat Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor Kandidat posisi peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven floor dapat dilihat pada gambar berikut. Warna kuning adalah kandidat peletakan Sound Damper. Warna biru adalah kandidat peletakan Uneven floor. Warna biru seperti bentuk X berarti posisi peletakan Uneven floor bisa dua kemungkinan. 19

20 a. (b) Gambar 21: (a) Contoh hasil undian konfigurasi lapangan untuk mode Non-Arbitrary Start (b) Contoh hasil undian konfigurasi lapangan untuk mode Arbitrary Start Sebelum dilakukan start pertandingan maka Juri lapangan akan memutar orientasi lapangan secara acak seperti berikut ini. Gambar 23: Lapangan dapat di putar untuk mengacak orientasinya 20

21 Sesi Satu Sesi (Trial) =satu tahap pertandingan. Satu Sesi =Maks 3 menit untuk beroda dan =Maks 5 menit untuk divisi berkaki Setelah memadamkan api, robot diberikan waktu : 1 menit untuk divisi beroda dan 2 menit untuk divisi berkaki untuk kembali ke Home yang terhitung sejak api padam. Retry adalah suatu upaya pengulangan Start didalam satu SESI. Dalam setiap Sesi hanya diijinkan satu kali Retry. Retry hanya boleh diajukan ke Jury bila : robot gagal berfungsi misalnya: robot tertahan di dinding, robot terguling, robot hang (berputar terus, berjalan bolak-balik, dan lain-lain). Retry tidak boleh diajukan pada kondisi robot salah jalan atau pada kondisi tidak berhasilnya robot memadamkan api. Ketika Retry diajukan, peserta wajib menunggu ijin/keputusan Jury. Bila Retry diijinkan maka robot akan dibawa kembali ke Home (oleh LO Lap/Wasit) tetapi stopwatch tidak dihentikan. Saat Retry peserta tidak diperkenankan menyentuh robotnya kecuali seijin Wasit. Aktivasi robot saat Retry dilakukan oleh LO. Jika Retry dilakukan, maka semua penalty dan perolehan nilai hilang, dan lapangan dikembalikan ke awal. 21

22 Pass adalah upaya pemberhentian Sesi oleh peserta. Pass dapat diajukan kapan saja. Pass bertujuan: Menyelamatkan robot dari kerusakan. Menghemat waktu pertandingan. Menjadi strategi peserta. Sesi dihentikan bila : Robot telah menyelesaikan misi dan kembali ke Home (AT = waktu aktual) Tim pass (AT = 600 sebelum mematikan lilin, dan AT=waktu aktual, setelah mematikan lilin) Robot tidak bergerak selama 30 detik, dan hak retry telah digunakan (AT = 600) Robot gagal padamkan api dalam waktu yang ditentukan (AT = 600) Robot berputar dengan putaran yang sama (atau mirip) lebih dari 5 kali (AT = 600, sebelum lilin, dan AT=waktu aktual setelah lilin) Juri lapangan menghendakinya dikarenakan adanya situasi penting dan mendesak. 22

23 Secara sederhana penilaian adalah sebagai berikut : Nilai Waktu, Nilai Bonus dan Nilai Penalti dihitung begitu sesi pertandingan berakhir. Waktu yang didapat akan dikurangi dengan Penalti Kemudian dikalikan dengan Bonus yang diperoleh untuk memperoleh Nilai Waktu. Nilai Bonus (NB) Nilai Waktu Aktual (NA) yang didapat akan dikalikan dengan Nilai Bonus yang lebih kecil daripada satu (0<NB<1). Bonus hanya akan didapatkan bila robot berhasil menjalani mode operasi tersebut. 23

24 Tabel 1: Rekapitulasi Nilai Bonus No Mode Bonus Keterangan 1 Sound Activated 0.8 (sebelumnya 0.95) 2 Non Air Extinguisher 0.75 Pilihan 3 Two Legged (khusus Pilihan 0.60 berkaki) 4 Room Factor 1 (RF1) Room Factor 2 (RF2) Room Factor 3 (RF3) Room Factor 4 (RF4) Hanging Objects 0.80 Diundi 9 Uneven Floor 0.80 Diundi 10 Furniture 0.75 Diundi 11 Arbitrary Start 0.80 Diundi 12 Variable Door Location 0.45 Diundi 13 Return Trip 0.80 Juri akan mulai mengaktifkan Stopwatch ketika suara dari Sound Activation terdengar ataupun ketika Sound Activation ditekan dan bukan ketika robot mulai aktif atau bergerak. Keberhasilan Bonus: Bonus Sound Activation berhasil bila Robot aktif ketika Sound Activation ditekan maksimal selama 5 detik. Yang dimaksud dengan aktif adalah adanya reaksi robot baik berupa gerakan ataupun indikator yang menyala. 24

25 Perolehan Nilai: Bila mode Sound Activation berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,8 Bila tidak, bila robot aktif dengan tombol Manual maka Nilai Bonus Sound Activation sama dengan SATU. Keberhasilan Bonus: Bila api berhasil dipadamkan dengan cairan (lihat bahasan tentang Extinguisher). Kegagalan Bonus: Bila lilin gagal dipadamkan dengan cairan. Bila lilin dipadamkan bukan dengan cairan (misalnya Kipas). Bila lilin dipadamkan oleh cairan dan Kipas secara bersamaan. Perolehan Nilai: Bila mode Extinguisher berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,75 Bila tidak, maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Diskualifikasi: Menggunakan cairan dan segala sesuatu yang dilarang sesuai dengan panduan Internasional TCFFRC

26 Catatan: Bila robot dilengkapi dengan dua mode sekaligus Extinguisher dan Non-Extinguisher (misalnya Kipas) maka mode harus diaktifkan secara bergantian. Dengan demikian maka yang dikatakan berhasil adalah mode yang berhasil memadamkan api. Bila kedua mode diaktifkan secara bersamaan maka mode Extinguisher dinyatakan gagal. Keberhasilan Bonus: Bila tidak satupun dari Hanging Objects (Sound Damper dan Cermin) tersentuh oleh robot. Kegagalan Bonus: Jika salah satu dari Hanging Objects tersentuh oleh robot. Jika salah satu dari Hanging Objects dirusakan/dipecahkan oleh robot. Kegagalan Sesi: Jika lebih dari satu Hanging Objects dirusakan/dipecahkan oleh robot. 26

27 Perolehan Nilai: Bila mode Hanging Objects berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus =0,8 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. Keberhasilan Bonus: Bila tidak ada satupun Furniture yang didorong lebih dari 5 cm dari alas Furniture. Bila tidak ada satupun Furniture yang dijatuhkan. Kegagalan Bonus: Bila salah satu dari Furniture didorong lebih dari 5 cm dari lingkaran Furniture. Bila salah satu dari Furniture dijatuhkan. 27

28 Perolehan Nilai: Bila mode Furniture berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,75 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. Keberhasilan Bonus: Bila tidak sekalipun robot menyentuh dinding saat robot melewati seluruh Uneven floor yang ada. Kegagalan Bonus: Bila robot menyentuh dinding saat melewati salah satu Uneven floor. Perolehan Nilai: Bila mode Uneven floor berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus =0,8 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. 28

29 Mode Return Trip adalah mode dimana robot kembali lagi ke Home setelah sukses padamkan api. Keberhasilan Bonus: Bila robot berhasil kembali ke titik start (Home) sebelum 2 menit setelah padamkan api (mode Non-arbitrary Start). Bila robot kembali ke ruang yang ada Home-nya, ruang dimana dia berangkat sebelumnya dan seluruh badan robot sudah masuk ke dalam ruangan tersebut (mode Arbitrary Start). Kegagalan Bonus: Bila lebih dari 2 menit, robot tidak berhasil kembali ke Home. Bila badan robot tidak masuk seluruhnya ke dalam ruangan tempat dia start (mode Arbitrary Start). Perolehan Nilai: Bila mode Return Trip berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,8 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Room Factor adalah Bonus yang diperoleh ketika robot memasuki ruangan kosong dan berhasil mendeteksi bahwa di ruangan tersebut tidak ada titik api. Nilai RF : RF1 = 1.00 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan pertama yang dimasuki. RF2 = 0.85 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan kedua RF3 = 0.50 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan ketiga RF4 = 0.35 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan keempat Definisi ruang telah berhasil dijelajahi /dimasuki adalah ruangan yang telah dimasuki minimal oleh setengah badan robot. Jika robot telah memasuki suatu ruangan yang di dalamnya terdapat lilin yang menyala, robot harus segera memadamkan lilin tersebut. Bila robot keluar ruangan tersebut dan memasuki ruangan lain maka ruangan yang dianggap telah dijelajahi/dimasuki adalah ruangan sebelum robot memasuki ruangan yang ada apinya tersebut. 29

30 When the robot searches the room with the candle, whether or not the robot extinguishes it, the Judge records the Room Factor for that trial. The room factor will not change regardless of how many more rooms the robot searches. The starting room does not count as a searched room for the Room Factor calculation (Section on page 38). When the robot leaves the starting room, the next room it encounters is its 1st searched room. Nilai Waktu Actual Time (AT) Nilai waktu Actual Time (AT) adalah waktu yang dibutuhkan robot untuk berjalan dari Home hingga memadamkan api lilin dalam satuan detik. Nilai Penalti (PP) Penalty Points (PP) adalah nilai yang didapatkan bila robot melakukan pelanggaran. Ada dua hal yang menyebabkan Penalti, berikut ini diberikan nilainya: Jika robot menyentuh/menggeser dinding maka Nilai Penalti adalah 1 point atau 1 detik per 2 cm. Jika robot menyentuh lilin yang masih menyala atau tempatnya maka Nilai Penalti adalah 50 detik setiap kali menyentuh. Nilai Time Score (TS) Nilai Time Score adalah nilai penjumlahan antara Actual Time (AT) dan Penalty Points (PP): TS = AT + PP 30

31 Nilai Mode Factor (MF) Mode Factor (MF) adalah nilai yang didapat dari hasil perkalian seluruh Bonus Operating Mode (OM) yang didapat. OM terdiri dari Sound Activation (SA), Extinguisher (E), Two Legged (TL), Furniture (F), Hanging Objects (HO), Uneven Floor (UF), Arbitrary Start (AS), Variable Door Location (VDL) dan Return Trip (RT). Contoh Nilai Mode Factor Divisi Beroda jika seluruh Bonus berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT MF = 0.95 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.45 x 0.80 MF = Contoh Nilai Mode Factor Divisi Berkaki jika seluruh Bonus berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT x TL MF = 0.95 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.45 x 0.80 x 0.60 MF = Nilai Waktu Sukses Padamkan Api Jika robot sukses padamkan lilin maka Nilai Operating Score (OS) adalah: OS = TS x RF x MF Dimana: TS= nilai Total Score, RF = nilai Room Factor dan MF = nilai Mode Factor 31

32 Nilai Waktu Gagal Padamkan Api Jika robot gagal padamkan lilin maka Nilai Operating Score (OS) adalah: OS = 600 X Dimana X jumlah total dari perolehan berikut: Start robot menggunakan mode Sound activation akan mendapatkan pengurangan 30 points. Robot berhasil memasuki ruangan akan diberi pengurangan score 30 poin untuk setiap ruangan (maksimal 4 ruangan, sehingga maksimal pengurangan 120 poin), Robot mengindikasikan telah melihat api lilin (dengan cara menyalakan LED atau membuat gerakan yang dapat dianggap berusaha mencari arah api), akan diberi pengurangan score 30 poin. Robot berhasil berhenti di lingkaran putih di sekitar lilin (dengan jari-jari 30 cm) tanpa menabrak lilin akan diberi pengurangan score 30 poin. Dengan demikian besarnya pengurangan score maksimum adalah 210 poin. Final Score (FS) Final Score (FS) adalah nilai akhir dari satu sesi pertandingan: FS = OS PENENTUAN PEMENANG Nilai FS total dari semua sesi dijumlahkan dan dirangking mulai dari FS terkecil sampai terbesar. Tiga robot di rangking tertinggi (FS total terkecil) yang berhasil memadamkan api dinyatakan berturutturut sebagai juara satu, dua, dan tiga. Robot yang tidak sekalipun berhasil memadamkan lilin dalam tiga sesi tidak dipertimbangkan untuk menjadi juara. 32

33 Catatan : 1. Sinar di sekitar arena adalah campuran dari sinar IR, sinar tampak, dan UV, misalnya dari lampu ruang, blitz, lampu kamera dsb. Panitia tidak menjamin tidak adanya pengaruh sinar lingkungan ini. Robot harus mampu membedakan sinar pengganggu ini dengan sinar untuk sensorsensor, termasuk sensor lilin. 2. Jika tim tidak puas dengan penilaian wasit, maka aduan dilayani hanya sebelum meninggalkan lapangan. Sesudah meninggalkan lapangan dan sudah tanda tangan, aduan dianggap sebagai masukan untuk berikutnya. 3. Selama timnya bermain, anggota tim dilarang membawa HP ke lapangan. Bila ada aturan yang belum tercover pada panduan ini yang menyebabkan terjadi kesalah interpretasian baik sebelum maupun selama pertandingan, maka Juri berhak menentukan aturan yang berlaku. Beberapa hal baru dari aturan Internasional TCFFRC 2013 yang belum diadopsi pada KRPAI 2013 antara lain: a) adanya asesoris lapangan Coat Tree (gantungan baju dengan bahan sebagian terbuat dari besi) dan b) Bonus Candle Location yaitu peletakan lilin tanpa lingkaran alas lilin. Semua ukuran yang digunakan pada aturan 2013 ini memiliki toleransi 5%. 33

34 Nilai warna RGB yang diberikan hanya untuk menunjukan referensi nilai warna yang dipakai pada standar warna di komputer. Panitia menjanjikan warna yang dipakai nanti mendekati warna referensi tersebut secara visual (bukan secara nilainya). Dengan kata lain, panitia tidak menjamin sensor warna peserta akan mendapatkan nilai warna yang sama dengan nilai warna RGB tersebut. Agar mempermudah panitia/penonton/peserta/media-massa dalam pengenalan robot, untuk keperluan dokumentasi ataupun peliputan maka pada robot diharuskan terpasang stiker/tanda pengenal Institusi masing-masing. Letaknya sebaiknya yang mudah terlihat/terbaca dari atas maupun dari kejauhan. Sebaiknya dipasang dibagian punggung dan depan robot. Pemasangan pada sisi-sisi robot yang lain diperkenankan. Bila ingin menyertakan logo sponsor, perbandingan ukuran yang disarankan adalah minimal 60:40 untuk logo Institusi dan logo Sponsor. Robot harus dapat mengantisipasi seluruh kemungkinan gangguan yang ada di lapangan pertandingan tidak terkecuali flash (blitz), sistem autofokus kamera, medan magnet speaker, cahaya lampu sorot Halogen, teriakan dan tepuk tangan penonton, musik yang keras, ketidak presisian penyusunan konfigurasi lapangan dan penempatan kelengkapan-kelengkapan lapangan oleh panitia lapangan, orientasi lapangan yang dapat bergeser, ketebalan karpet dan alas lilin, dan lain-lain. Harus diperhitungkan adanya robot yang menggunakan teknik pemadaman menggunakan cairan pemadam, yang dapat mengubah warna lantai arena. Panitia akan berusaha sedapat mungkin membersihkan lantai arena dari kotoran semacam ini, tapi tidak dapat menjanjikan kondisi ideal. Koefisian gesek lantai dalam hal ini tidak didefinisikan. Peserta dilarang melengkapi robotnya dengan sistem pemancarpenerima Radio Frekuensi (RF)/Bluetooth/Wi-Fi atau sejenisnya. Panitia berhak untuk memeriksa robot peserta baik sebelum, selama ataupun sesudah pertandingan. 34

35 Peserta selama menjalani sesi pertandingan di lapangan tidak diperkenankan memegang Handphone atau alat apapun untuk alasan apapun, juga tidak diperkenankan menyimpan tangannya di dalam saku jaket atau saku celana. Panitia akan mengantisipasi kemungkinan peserta/supporter yang meremote dari jauh data tentang konfigurasi lapangan atau posisi api ke badan robot dengan fasilitas Bluetooth yang terdapat di Handphone ataupun Wi-Fi setelah undian konfigurasi lapangan dilakukan, dengan menggunakan sarana pemantau spectrum Bluetooth/Wi-Fi. Panitia berupaya untuk mengeliminir segala bentuk gangguan yang disengaja baik oleh peserta maupun penonton dalam mendukung pertandingan yang fair. Peserta harus dapat menunjukan Spirit of the Game yang baik dan sikap Fair play. Peserta harus mematuhi Juri, Wasit dan Peraturan yang berlaku. Kecurangan dalam bentuk apapun akan ditindak sesuai dengan peraturan yang berlaku atau dikenakan sanksi sesuai dengan yang diputuskan oleh dewan Juri, mulai yang paling ringan, misalnya pengurangan nilai sampai yang paling berat, misalnya black list institusi peserta dari kegiatan KRPAI. 35

36 Ukuran Lapangan : 244x244 (sebelumnya 248) Ruang 1 : ada dua pintu : satu fixed, satu variable location Ada satu Dog Obstruction di lorong sekitar ruang 4 Letak karpet berbeda Letak hanging object berbeda Sound activation : disediakan panitia (frekuensi : 3.8 khz) Posisi tombol ditentukan (harus ditaati) Logo/tanda institusi harus dipasang di bagian atas robot 36

37 Atas perhatiannya 37