Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan

Transkripsi

1 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan membahas mengenai beberapa teori dan alat-alat pendukung yang digunakan sebagai acuan untuk merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasat sistem, mikrokontroler ATMega 324, sensor jarak SRF04, sensor garis, sensor kompas CMPS03, dan aturan-aturan dalam pertandingan Kontes Robot Indonesia (KRI) Kajian Pustaka a. Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem Pengindera Api dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic. [1] (P.E.Sasmita, T.A.Sardjono, dan H.Pirngadi 2011) Pada jurnal ini akan dibuat robot pemadam api menggunakan robot hexapod dengan mengambil contoh kebakaran yang disimulasikan dalam lapangan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Robot ini dalam bekerja dirancang menggunakan empat jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik untuk deteksi jarak, sensor uv-tron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor TPA81 untuk deteksi posisi api di ruangan dan sensor garis untuk membedakan antara lorong dan ruangan dalam lapangan KRCI. Sistem navigasi robot ini didesain berbasis metode fuzzy logic untuk penerapan algoritma wall following dalam menyelusuri lapangan untuk mencapai ruangan dimana tempat api berada. Hal yang ingin diperoleh dari perancangan kontroler menggunakan metode fuzzy logic adalah mendapatkan mobilitas yang baik dari robot pemadam api dalam hal menyelusuri ruangan dalam usaha menemukan api dan memadamkannya serta kembali ke home. Berdasarkan pengujian didapatkan bahwa kemampuan sistem dalam melaksanakan misi pemadaman api yang dibuat memiliki tingkat keberhasilan sekitar 75%. b. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma yang Diterapkan untuk Robot Berkaki Enam dalam Menyelesaikan Misi pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia. [2] (T.Handoko 2014) Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler, sensor-sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot.

2 Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan perintah kepada servo controller dan pemadam api. Sensorsensor berguna untuk membantu robot dalam bernavigasi, memulai pergerakan, mendeteksi terang dan gelap permukaan lantai, mendeteksi adanya titik api, dan mendeteksi boneka anjing. Terdapat dua macam perangkat keras pemadam api yaitu menggunakan air yang dipompa dengan sebuah motor (extinguisher) dan menggunakan kipas yang diputar oleh sebuah motor. Algoritma robot yang digunakan ada dua jenis, yaitu algoritma pertama yang merupakan algoritma yang dirancang dalam skripsi dan algoritma yang kedua merupakan penyempurnaan algoritma yang pernah dipakai tim R2C-LYNX. Pengujian dilakukan dalam tiga sesi di mana pada tiap sesi, robot diuji sebanyak 42 kali. Dalam sebuah sesi setiap algoritma diuji sebanyak 21 kali. Persentase keberhasilan algoritma pertama pada sesi pertama 76,19 %, pada sesi kedua 80,95 %, dan pada sesi ketiga 80,95 %. Persentase keberhasilan algoritma kedua pada sesi pertama 71,43 %, pada sesi kedua 76,19 %, dan pada sesi ketiga 71,43 %. c. Algoritma untuk Robot Berkaki Enam dalam Proses Menyelesaikan Pemadaman Api pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia. [3] (D.B.P.Saputro 2015) Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari sensor TPA81, sensor jarak, sensor UVTRON, mikrokontroloer, dan perangakat keras pemadam api. Mikrokontroler digunakan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian menentukan serta memberikan perintah dengan algoritma yang mana yang lebih efektif dalam penyelesaian pemadaman api dalam ruangan. Dalam sistem ini, terdapat 2 algoritma khusus untuk proses pemadaman api yang akan diaplikasikan pada lilin tanpa alas (candle location) maupun lilin dengan alas serta 1 algoritma untuk liin yang tertutup dengan dinding. Kemudian dari 2 algoritma ini dapat diketahui tingkat efektifitas keberhasilan dalam memadamkan api.

3 d. Optimalisasi Algoritma Pergerakan dengan menggunakan Cut Motion yang diterapkan untuk Robot Berkaki Enam pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia. [4] (C.D.Mahardika 2016) Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler, sensor-sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot. Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan perintah kepada servo controller dan pemadam api. Sensorsensor berguna untuk membantu robot dalam bernavigasi, memulai pergerakan, mendeteksi terang dan gelap permukaan lantai, mendeteksi adanya titik api, mendeteksi boneka. Pengujian dilakukan dalam tiga sesi, dimana pada setiap sesi, algoritma pergerakan robot diuji sebanyak 30 kali. Pada sesi pertama dengan algoritma pertama diperoleh persentase keberhasilan robot dalam mengikuti dinding sebesar 40% dan 90% untuk berhenti sebelum boneka. Dengan menggunakan algoritma kedua diperoleh persentase keberhasilan robot dalam mengikuti dinding sebesar 80% dan 100% untuk berhenti sebelum boneka. Pada sesi kedua diperoleh persentase keberhasilan sebesar 36,67% untuk algoritma pertama dan 100% untuk algoritma kedua. Pada sesi ketiga diperoleh persentase keberhasilan sebesar 36,67% untuk algoritma pertama dan 96,67% untuk algoritma kedua.

4 2.2. Konsep Dasar Sistem Tombol start Sensor jarak SRF04 Flame Sensor TPA 81 UVTRON Tombol stop Sound Activation Sistem pengenal ruang oleh Jati ( ) Servo Controller dirancang oleh Christian ( ) Mikrokontroler Utama Sistem pendeteksi boneka anjing dan furniture oleh Adi ( ) Mikrokontroler Pengolah Sensor Driver Motor Extinguisher Indikator Infrared Sensor garis Kompas Gambar 2.1. Blok Diagram Sistem Robot Blok diagram sistem di atas dapat di bagi menjadi beberapa bagian, yaitu mikrokontroler pengendali utama & pengolah sensor, pembaca, aktuator (penggerak dan pemadam api), dan sumber daya listrik. 1. Mikrokontroler Pengendali Utama & Pengolah sensor Pengendali utama dan pengolah sensor yang digunakan adalah sebuah mikrokontroler. Mikrokontroler dalam robot ini berfungsi sebagai penerima dan pengolah data dari pembaca, serta pengeksekusi perintah kepada penggerak untuk menjalankan algoritma yang ada. 2. Pembaca Pada bagian ini, terdiri atas beberapa sensor dan perangkat keras, yaitu: a. Tombol Start Tombol yang digunakan untuk menjalankan robot selain sound activation. Tombol Start akan ditekan apabila sound activation tidak merespon. b. Tombol Stop Tombol yang digunakan untuk menghentikan robot atau mereset robot. c. Sound Activation

5 Perangkat ini digunakan untuk memberikan sinyal kepada robot apabila menerima sinyal suara diantara 3.5 KHz 4 KHz. Sinyal tersebut kemudian akan diproses oleh pengendali utama untuk menjalankan robot. d. Sensor Kompas Sensor kompas yang digunakan adalah seri CMP S03. Sensor ini memiliki 2 cara untuk diakses, yaitu melalui PWM atau melalui I2C. Sensor ini digunakan untuk mengetahui posisi arah robot. e. Sensor Jarak Sensor jarak pada robot menggunakan SRF04, yang digunakan untuk mengetahui jarak antara dinding dengan robot. Data yang diperoleh oleh sensor selanjutnya diolah oleh pengendali utama sebagai bahan untuk algoritma pengenalan ruang serta menelusuri dinding. f. Sensor Garis Sensor garis pada robot menggunakan LED dan photodioda. Data yang diperoleh selanjutnya dikirim ke pengendali utama untuk mengetahui bahwa posisi robot berada di pintu ruangan atau Home. g. Sensor Pendeteksi Api Sensor pendeteksi api atau pendeteksi sinar UV pada robot menggunakan sensor UVTRON. Sensor ini akan mengirimkan sinyal pada pengendali utama ketika menemukan sumber api saat robot berada di pintu ruangan. h. Sensor Suhu dan Sensor Api Sensor suhu pada robot menggunakan TPA81, digunakan untuk pointing terhadap titik api. Apabila posisi robot telah dekat dengan sumber api yang ditandai dengan meningkatnya suhu, maka sensor suhu akan mengirimkan sinyal kepada pengendali utama. Sensor api bertujuan untuk memberikan sinyal pada pengendali utama apabila telah menemukan api pada jarak yang telah ditentukan, sehingga actuator pemadam api dapat diaktifkan. 3. Aktuator Pemadam Api

6 Pada bagian ini, terdapat driver motor yang digunakan untuk mengendalikan extinguisher. Driver motor digunakan untuk memberikan arus langsung dari sumber listrik jika memperoleh sinyal dari pengendali utama, sedangkan extinguisher untuk memadamkan api dengan menggunakan air. Penggerak Pada bagian ini terdapat Servo Controller untuk mengontrol servo yang digunakan sebagai alat penggerak utama robot, yang terdiri atas ATMega8 dan SSC-32. Servo controller akan mendapatkan perintah dari pengendali utama untuk melakukan suatu gerak tertentu, yang perintah tersebut diproses oleh ATMega8 untuk proses kalkulasi, lalu akan memberikan perintah kepada SSC-32 yang akan mengirimkan sinyal kepada servo untuk bergerak menuju sudut tertentu. 4. Sumber Daya Listrik Sumber daya listrik yang digunakan adalah baterai lithium polymer(lipo) 12.5 volt yang disambungkan dengan regulator DC to DC untuk mengalirkan tegangan yang dibutuhkan pada selurh perangkat keras Mikrokontroler ATMega324 [5] Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor di mana didalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock, dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. Sehingga kita tinggal memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya. Penulis menggunakan mikrokontroler tipe ATmega 324 karena selain dapat diprogram dengan bahasa C dan banyak dijual dipasaran, mikrokontroler ini memiliki dua pin TX dan dua pin RX sehingga mikrokontroler ini dapat berkomunikasi secara serial dengan servo controller. Spesifikasi yang dimiliki Atmega 324 adalah sebagai berikut : 1. Memiliki 32Kbytes Flash Memory, 1Kbytes EEPROM, dan 2Kbytes Internal SRAM 2. Memiliki 2 kanal Timer/Counter 8-bit 3. Memiliki 1 kanal Timer/Counter 16-bit

7 4. Memiliki 8 kanal ADC 10-bit 5. Tersedia 2x USART, SPI, I2C 6. Tersedia Watchdog Timer dan Analog Comparator 7. Memiliki 32 jalur I/O Gambar dan memperlihatkan bentuk dan konfigurasi pin mikrokontroler ATMega 324. Gambar 2.2. Bentuk Mikrokontroler ATMega324 Gambar 2.3. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATMega324 Berikut penjelasan mengenai fungsi port pada ATMega324: 1. Port A0-A7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port A juga memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai port Analog to Digital Converter (ADC). 2. Port B0-B7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port B juga memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai port SPI, chip clock oscilator dan timer/counter.

8 3. Port C0-C7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port C juga memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai protokol I 2 C. 4. Port D0-D7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port D juga memiliki sebuah fungsi khusus yaitu sebagai komparator analog, timer/counter, dan komunikasi serial (USART). 5. Port VCC adalah port yang digunakan sebagai masukkan sumber daya mikrokontroler sebesar 5V. 6. Port AREF adalah port masukan tegangan referensi ADC. 7. Port GND adalah port ground. 8. Port AVCC adalah port untuk masukan tegangan ADC Sensor Jarak SRF04 [6] SRF04 adalah sensor yang dapat mengukur jarak benda atau objek yang ada di depannya. Sensor ini bekerja dengan sinyal ultrasonik (40KHz) dengan mengirimkan pulsa selama 10 mikrodetik. Sinyal akan dipantulkan ke objek yang ada di depan sensor tersebut dan akan diterima oleh modul yang sama. Waktu yang ditempuh untuk proses pemancaran sinyal disebut echo. Echo berbentuk sinyal high pada keluaran modul sensor, lamanya sinyal echo ini akan menunjukkan jarak benda terhadap sensor. Lebar pulsa echo antara 100 mikrodetik 18 milidetik dan sebanding dengan jarak 3 sentimeter 3 meter. Penulis menggunakan sensor jarak SRF04 sebagai sensor untuk navigasi robot. Sensor ini dipilih karena mempunyai spesifikasi yang sesuai dengan kebutuhan tugas akhir ini. Spesifikasi yang dimiliki SRF04 diantaranya [] : 1. Bekerja pada level tegangan 5 volt. 2. Arus yang dibutuhkan miliampere. 3. Mengukur jarak antara 3 sentimeter 3 meter. 4. Keluaran berupa tegangan TTL. 5. Dimensi 43 mm x 20 mm x 17 mm.

9 Gambar 2.4. SRF 04 Data data dari sensor SRF04 ini adalah sebagai berikut: Tabel 2.1. Data-Data Sensor Jarak SRF04 Jarak Benda(cm) Data Sensor(cm) Perbedaan (cm) Jarak Benda(cm) Data Sensor(cm) Perbedaan (cm) 3 3,1 0, ,1 0, ,2 0,2 5 5,1 0, ,1 0,1 6 6,1 0, ,2 0, ,1 0,1 8 8,1 0, ,1 0,1 9 9,1 0, ,2 0, ,4 0, , ,1 0, ,1 0, ,2 0, ,1 0, ,9 0, ,1 0, ,8 0, , ,1 0, ,2 0, ,2 0, ,1 0, ,1 0, ,9 0, ,2 0, , ,1 0, , ,2 0, ,2 0,2

10 23 23,1 0, ,8 0, ,9 0, ,9 0, ,3 0, ,2 0, ,8 0, ,1 0, ,7 0, ,1 0, ,3 0, ,1 0, ,3 0, ,2 0, ,1 0, ,2 0,2 Data sensor dalam cm tersebut didapat rumus perhitungan sebagai berikut : ( ) ( ) 1. Contoh perhitungan pada jarak 10 cm. ( ) ( ) 2. Contoh perhitungan pada jarak 30 cm. ( ) ( ) 2.5. Sensor Garis [7] Photodiode adalah jenis diode yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan diode biasa, komponen ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodiode ini berupa cahaya infra merah, cahaya tampak, ultraviolet, hingga sinar-x. Penulis menggunakan photodiode sebagai pendeteksi garis putih pada pintu ruangan. Sensor ini dipilih karena memiliki respon yang baik dan mudah didapat dipasaran.

11 Gambar 2.5. Rangkaian Sensor Garis Berdasarkan rangkaian diatas, ketika LED memancarkan cahayanya pada pemukaan dengan warna hitam, cahaya yang dipancarkan tersebut tidak sepenuhnya dipantulkan oleh permukaan berwarna hitam tersebut. Hal ini menyebabkan resistansi pada photodiode akan menjadi besar (diasumsikan tak terhingga) dan mengakibatkan tidak ada arus yang diteruskan oleh photodiode ke output. Sedangkan sebaliknya, bila cahaya dipancarkan pada bidang permukaan berwarna putih, pancaran cahaya tersebut akan lebih banyak yang dipantulkan kembali sehingga menyebabkan resistansi pada photodiode menjadi kecil dan mengakibatkan ada arus yang diteruskan ke output. Sehingga, akan ada tegangan pada output yang bermacam-macam tergantung pada resistansi yang dihasilkan oleh photodiode ketika menerima pantulan cahaya. Tegangan-tegangan output yang bermacam-macam ini akan diolah datanya dengan Atmega324. Dengan memanfaatkan fasilitas ADC 10-bit pada port A, tegangan output yang analog akan dikonversikan ke digital. Sehingga nilai-nilai yang dipantulkan oleh warna-warna permukaan tertentu akan terbaca. Pada robot digunakan tujuh buah sensor garis yang diletakkan sepanjang tubuh robot, dan berada pada bagian bawah robot. Penggunaan tujuh buah sensor garis supaya robot mudah membedakan antara garis putih pintu ruangan atau juring Home. Peletakan tujuh buah sensor garis dapat dilihat pada gambar 2.6.

12 Gambar 2.6. Peletakan Tujuh Buah Sensor Garis Data data yang didapat dari sensor garis adalah sebagai berikut: Tabel 2.2. Data-Data Sensor Garis Warna Depan Kiri Depan Kanan Depan Tengah Tengah Kiri Tengah Kanan Belakang Kiri Belakang Kanan Putih Hitam CMP S03 (kompas) [8] Gambar 2.7 CMP S03 Kompas merupakan alat navigasi untuk penunjuk arah. Pada tugas akhir ini, penulis akan menggunakan modul magnetic compass CMP S03 sebagai sensor penunjuk arah ketika robot mengunjungi sebuah ruangan. Sensor ini dipilih karena memiliki spesifikasi yang sesuai dengan kebutuhan tugas akhir ini. Spesifikasi yang dimiliki CMP S03 diantaranya:

13 Bekerja pada tegangan 5V pada nominal 15mA. Memiliki 2 jalur komunikasi (PWM dan I2C). Dapat membaca 4 arah mata angin dengan sudut derajat. Sensitive terhadap kutub magnet bumi. Dimensi 32mm x 32 mm x 10mm Aturan Pertandingan [10] Pada KRPAI 2016 ini, panitia pelaksana memiliki peraturan yang berbeda dari tahun sebelumnya dan mengadopsi pada Trinity College Fire Fighting Home Robot Contest, peraturannya sebagai berikut: 1. Pada KRPAI tahun 2016 ini, sistem perlombaan dibuat 2 level : a. Level 1 Bagian lapangan yang digunakan adalah hanya 1 sisi lapangan dengan jumlah room adalah 4. Mode start yang digunakan adalah non arbitrary start atau arbitrary start (opsional). Ada room factor. Penggunaan aksesori lapangan bersifat opsional. Jumlah lilin yang harus dipadamkan adalah 1 lilin. Waktu yang disediakan adalah 3 menit. b. Level 2 Bagian lapangan yang digunakan adalah kedua sisi lapangan yang dihubungkan oleh lorong dengan jumlah room adalah 8. Mode start yang digunakan adalah arbitrary start. Tidak ada room factor. Penggunaan aksesori lapangan bersifat wajib. Terdapat boneka bayi dalam ruangan. Jumlah lilin yang harus dipadamkan adalah 3 lilin Waktu yang disediakan adalah 5 menit. 2. Lapangan merupakan gabungan dari dua lapangan pemadam api tipe Trinity College yang berbentuk simetris (cermin). Lapangan terbuat dari papan

14 multipleks dengan tebal 2 cm. Bentuk dan ukuran lapangan pertandingan dapat dilihat pada Gambar 3.1. Gambar 2.8. Bentuk dan Ukuran Lapangan [9, h.50] 3. Assesori lapangan yang akan digunakan adalah sebagai berikut : a. Boneka Boneka berbentuk boneka anjing atau kucing yang akan menghalangi 50 70% lebar lorong. Jika menyentuh boneka tidak ada penalti, tetapi menggeser boneka lebih dari 1 cm akan mendapat penalti. Jika melewati boneka diskualifikasi. Berat boneka 500 gr. Jumlah boneka 1. Gambar 2.9. Bentuk dan Ukuran Boneka [9, h.22] b. Furniture Furniture mensimulasikan peralatan yang berada dalam suatu ruangan. Furniture berbentuk silinder berwarna kuning terang (R:255, G:255, B:0) dengan diameter 11 cm, tinggi 30 cm, dan berat lebih dari 1 kg. Posisi furniture tidak akan menghalangi pintu masuk ruang dan

15 robot berukuran maksimum akan bisa masuk ke ruang paling tidak separuh body robot sebelum menemukan furniture. Furniture bisa menghalangi pandangan robot ke lilin. Robot boleh menyentuh furniture, tetapi tidak boleh menggeser letak furniture. Robot yang menggeser furniture lebih dari 5 cm akan mendapat penalti. Gambar Bentuk dan Ukuran Furniture [9, h.53] c. Api Api akan disimulasikan dengan nyala lilin. Tinggi lilin adalah 15 sampai 20 cm dari lantai. Peserta tidak boleh mengukur tinggi lilin sebelum pertandingan dimulai. Diameter lilin antara 2 3 cm. Tinggi dan besarnya nyala lilin tidak ada ketentuan yang pasti. Tinggi dan besar nyala api ini akan berubah-ubah sepanjang pertandingan. Robot harus mampu mendeteksi api berapapun tinggi dan besar nyala lilin. Lilin akan dipasang pada tempat lilin yang berbentuk silinder dengan warna putih. Lilin tidak akan diletakkan tepat didepan pintu ruang. d. Uneven floor dan hanging object Uneven floor dan hanging object bersifat opsional pada level 1 Uneven floor dan hanging object wajib dipakai pada level Letak lilin dan assesori lapangan Level 1 Pada level 1, hanya ada 1 lilin yang terletak dilapangan. Peletakan lilin dalam ruangan bersifat acak, jadi lilin bisa terletak di ruang 1, 2, 3, atau 4. Di dalam ruangan akan ada masing-masing satu furniture. Di sekitar ruang 4 akan ada satu boneka anjing. Posisi lilin dan letak assesori lapangan ditentukan melalui undian. Kemungkinan peletakan lilin dan aksesori lapangan dapat dilihat pada Gambar 2.12.

16 Gambar Contoh Letak dan Assesori Lapangan [9, h.75]. Level 2 Pada level 2 ini lapangan yang digunakan merupakan gabungan dari 2 sisi lapangan yang berbentuk simetris (cermin) dan dihubungkan oleh sebuah lorong. Pada satu sisi lapangan akan ada sebuah boneka bayi dan 1 buah lilin yang dinyalakan dalam ruangan, posisi peletakannya bersifat random berdasarkan hasil undian. Kemudian ada 2 lilin yang terletak di sisi lain lapangan. Di dalam ruangan akan ada masing-masing satu furniture. Di sekitar ruang 4 akan ada satu boneka anjing yang penempatannya juga ditentukan melalui undian. Gambar Kemungkinan Letak Api dan Boneka Anjing Lapangan [9, h.54]

17 5. Peserta diharapkan membuat sendiri mobile robot yang bisa bergerak autonomous, bisa mengenali dan menjelajahi lorong dan ruang, bisa mengenali semua asesori yang ada tanpa pengendalian dari luar. Pada robot tidak boleh terdapat alat komunikasi apapun, walaupun tidak dipakai. 6. Dimensi robot (panjang lebar tinggi) maksimum adalah 31 cm 31 cm 27 cm. 7. Alat pemadaman api lilin yang boleh menggunakan kipas atau extinguisher. 8. Masing-masing robot harus menemukan dan mematikan lilin yang ada dalam ruangan dengan benar. 9. Untuk mematikan lilin yang tanpa juring : Sebelum mematikan lilin, robot harus menyalakan LED secara berkedip sebagai tanda menemukan lilin. Frekuensi kedipan 2 Hz. LED harus tetap berkedip selama 5 detik setelah lilin mati. Robot hanya boleh mematikan lilin sesudah seluruh badan robot masuk ke ruangan. 10. Setelah memadamkan lilin, robot harus kembali ke home tempat awal robot start.