PROCEEDING, SEMINAR NASIONAL KEBUMIAN KE-8 Academia-Industry Linkage OKTOBER 2015; GRHA SABHA PRAMANA

Transkripsi

1 INTEGRASI SENSOR ELEKTRONIK DAN AUTOMATIC DATA BACKUP PADA KOMPAS GEOLOGI UNTUK MEMPERMUDAH AKUISISI DATA LAPANGAN DAN OLAH DATA GEOLOGI BERBASIS SISTEM INFORMASI GEOGRAFIS Ahmad Faizal Amin 1*, Hafizhan Abidin Setyowiyoto 1, Riko Susetia Yuda 1, Agung Setianto 1, Ghafar Ramadhan Faqih 2, Ahmad Shalahuddin Abdullah 2 1 Jurusan Teknik Geologi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada 2 Prodi Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Fisika, FMIPA, Universitas Gadjah Mada *corresponding author: aminfaizal.a@gmail.com ABSTRAK Pengukuran data lapangan merupakan hal terpenting dalam setiap pekerjaan geologi. Dalam pengukuran tersebut, salah satu alat yang dibutuhkan adalah kompas geologi. Data yang diukur dengan alat ini antara lain: strike, dip, azimuth, slope, plotting lokasi, dan sebagainya. Pada dasarnya, pengukuran ini membutuhkan tingkat ketelitian yang tinggi baik dari sisi instrumen maupun pengguna. Pada kenyataannya proses pengukuran ini sering terkendala faktor medan yang berat dan kurangnya daya konsentrasi pengguna sehingga terjadi error dan data hasil pengukuran menjadi kurang teliti dan akurat. Berkaca dari kondisi tersebut, muncul gagasan penulis untuk membuat kompas geologi digital dengan mengintegrasikan kompas biasa dengan beberapa sensor elektronik. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menciptakan kompas geologi yang user friendly dan memudahkan proses akuisi data lapangan serta mengurangi resiko kecelakaan di lapangan. Metode yang digunakan adalah research and development yang meliputi tahap pengerjaan di laboratorium dan uji coba lapangan. Tahap pengerjaan di laboratorium meliputi perancangan alat, integrasi komponen elektronik, dan uji coba program. Uji coba lapangan meliputi pengukuran data lapangan menggunakan kompas geologi biasa dan kompas geologi digital kemudian membandingkan hasil keduanya untuk evaluasi. Komponen dari kompas geologi digital ini adalah Digital Clinometer, Global Positioning System (GPS) Receiver, Laser module, dan Storage Device (SD) Card module yang ditanamkan pada mikrokontroler Arduino Uno. Alat ini bekerja dengan cara menerima sinyal dari beberapa satelit GPS dan mengukur sudut rotasi bidang datar pada 3 sumbu: pitch(x), roll(y), yaw(z). Selanjutnya nilai yaw dan roll akan diterjemahkan sebagai data strike/azimuth dan dip/slope. Data-data tersebut akan diproses oleh mikrokontroler Arduino Uno lalu disimpan pada SD Card Storage dalam format file Excel(.xls) agar dapat diolah pada software GIS. Pada medan yang kurang mendukung, pengukuran dapat dilakukan dengan mengarahkan dua laser sejajar untuk mengukur kedudukan semu suatu bidang dari jarak jauh dan dilakukan kalkulasi untuk menentukan kedudukan bidang yang sebenarnya. I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dalam pengambilan data geologi lapangan, pengukuran data geologi merupakan salah satu hal penting yang harus dilakukan. Pengukuran tersebut di antaranya adalah pengukuran strike-dip lapisan batuan dan struktur geologi, pengkuran arah objek dan kelerengan, serta pencatatan koordinat dan waktu pengambilan data. Salah satu instrument yang digunakan dalam pengkuruan ini adalah kompas geologi. Akan tetapi, kompas geologi yang ada saat ini memiliki 65 kekurangan karena penggunaannya yang relatif sulit terutama bagi pengguna pemula. Kondisi medan yang berat turut mempersulit penggunaan sehingga pengukuran dan akuisisi data menjadi tidak akurat. Kalaupun proses pengukuran pada kondisi tersebut tetap dilakukan, hasil yang didapatkan akan kurang maksimal dan memungkinkan terjadinya kesalahan yang cukup signifikan. Berkaca pada kondisi tersebut, tim penyusun mempunyai ide untuk menciptakan kompas geologi yang user friendly, memiliki akurasi tinggi, dan mudah digunakan di berbagai medan. Kompas ini berupa integrase berbagai

2 sensor digital berupa digital clinometer, Global Positioning System, dan sensor medan magnet. Kompas ini juga dilengkapi laser untuk melakukan pengukuran kedudukan semu suatu perlapisan dan struktur geologi dari jarak jauh. Selain itu, kompas juga dilengkapi dengan penyimpan data sehingga data dapat disimpan dan di-recall setiap kali dibutuhkan. Komponen tersebut dirangkai menjadi satu kesatuan pada mikrokontroller yang merupakan pusat kendali alat. I.2. Rumusan Masalah Kegiatan akuisisi data lapangan memerlukan tingkat presisi dan akurasi yang tinggi, sehingga muncul permasalahan sebagai berikut: I.2.1. Bagaimana cara memperoleh proses akuisisi data lapangan agar lebih cepat, akurat, dan efisien? I.2.2. Bagaimana cara mempermudah proses akuisisi data lapangan pada medan yang sulit? I.2.3. Bagaimana cara mempermudah pekerjaan lapangan dalam akuisisi data pada skala besar dan luas secara akurat? I.3. Tujuan Penelitian Adapun tujuan dari penelitian ini adalah: I.3.1. Memperoleh proses akuisisi data lapangan menjadi lebih cepat, akurat, dan efisien. I.3.2. Mempermudah proses akuisisi data lapangan pada medan yang sulit. I.3.3. Mempermudah pekerja lapangan dalam akuisis data pada skala besar dan luas secara akurat. II. TINJAUAN PUSTAKA II. 1. Kompas Geologi Kompas Geologi adalah Alat yang digunakan untuk menentukan arah dan besar sudut serta 66 kedudukan lapisan batuan. Kompas, klinometer, dan hand level merupakan alatalat yang dipakai dalam berbagai kegiatan survei, Kompas geologi merupakan kombinasi dari ketiga fungsi alat tersebut. Komponen kompas geologi dapat dilihat pada gambar 1. II.2. Digital Clinometer Pada dasarnya digital clinometer menggunakan prinsip kerja yang sama dengan accelerometer. Accelerometer adalah alat untuk mengukur percepatan. Ketika accelerometer diletakkan dalam posisi yang statis, maka percepatan yang terukur adalah percepatan accelerometer terhadap gravitasi bumi. Percepatan yang diukur adalah percepatan pada sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z. Jika accelerometer diletakkan pada keadaan tanpa gravitasi maka ketiga sumbu bernilai 0. Keadaan dapat ini digambarkan dengan gambar 2. Ketika accelerometer terpengaruh oleh suatu percepatan, maka bola akan bergerak ke arah percepatan tersebut mempengaruhinya. Jika accelerometer diletakkan diam di suatu tempat di bumi, maka percepatan gravitasi yang dialami ketiga sumbu dari tempat tersebut bisa diketahui. Setelah diketahui percepatan gravitasi dari ketiga sumbu tersebut, maka dapat dicari sudut kemiringan dari tempat tersebut. Keadaan ini digambarkan oleh gambar 3. Sudut kemiringan dapat diukur dengan mencari kemiringan terhadap sumbu-x dan kemiringan terhadap sumbu-y, sehingga kemiringan terhadap horizontal bumi dapat diketahui. II.3 Pusat Pengolah Data (Mikrokontroler) Menurut Fisher (2011), mikrokontroler adalah komputer dalam bentuk kecil yang sudah berbentuk dalam sirkuuit terpadu (chip). Dalam mikrokontroler sudah terdapat prosesor, memori, dan saluran input-output yang dapat diprogram. Mikrokontroler dirancang untuk digunakan pada sistem

3 tertanam, yaitu sistem yang sudah memiliki tujuan tertentu dalam pembuatannya (Andrejasic, 2008). Mikrokontroler dapat diprogram sesuai kebutuhan system dan memerlukan daya rendah (low-power) untuk bekerja (Kraft, dkk., 1998). Mikrokontroler dapat bekerja dengan sumber listrik dari baterai. Selain itu, ukuran dari mikrokontroler cukup kecil, sehingga penggunaan mikrokontroler sangat efektif pada sistem yang portabel. Mikrokontroler yang banyak digunakan adalah mikrokontroler Arduino Uno dan Arduino Mega (gambar 4). II.4 Laser Laser adalah alat yang memancarkan cahaya melewati proses penguatan optik berdasarkan emisi dari radiasi elektromagnetik. Laser berbeda dari sumber cahaya lainnya berdasarkan titik persebarannya. Persebaran dari sinar laser sangat kecil, sehingga dapat difokuskan pada sebuah titik (Townes, 2003). Laser dalam kekuatan yang rendah (gambar 5), sekitar 1-5 mw, dapat digunakan sebagi alat penunjuk. Daya yang rendah membuat besarnya sumber daya yang dibutuhkan juga kecil. Dengan begitu ukuran dari pemancar laser juga kecil, sehingga dapat dimanfaatkan untuk peralatan yang portabel. II.5 Global Positioning System (GPS) Global Positioning System (GPS) adalah sistem untuk menentukan letak di permukaan bumi dengan bantuan penyelarasan (synchronization) sinyal satelit. Sistem ini menggunakan 24 satelit yang mengirimkan sinyal gelombang mikro ke Bumi. Sinyal ini diterima oleh alat penerima di permukaan, dan digunakan untuk menentukan letak, kecepatan, arah, dan waktu. Sistem ini menggunakan sejumlah satelit yang berada di orbit bumi, yang memancarkan sinyalnya ke bumi dan ditangkap oleh sebuah alat penerima. Posisi dapat ditentukan dari perhitungan posisi dan jarak minimal 3 satelit dari 67 pengamat (triangulasi) menggunakan sinyal elektromagnetik. Dari perhitungan jarak dan posisi relative 3 satelit tersebut, dapat kita tentukan koordinat 2 dimensi pengamat di permukaan bumi. Selanjutnya, dengan menghitung posisi dan jarak satelit keempat, dapat ditentukan koordinat 3 dimensi pengamat (koordinat lintang, bujur, dan ketinggian). III. KONSEP ALAT Konsep alat yang diciptakan merupakan perpaduan antara rangkaian sensor elektronik dengan komponen kompas manual. Komponen elektronik bertujuan untuk memudahkan dan mempercepat proses pengukuran data geologi menggunakan sensor elektronik yang terpasang. Selain itu, komponen elektronik ini juga mempermudah pencatatan karena beberapa data seperti koordinat, waktu, elevasi, dan kedudukan lapisan/struktur geologi dapat disimpan ke dalam SD card dalam bentuk database dengan format xls. Data ini selanjutnya dapat digunakan untuk olah digital menggunakan software ArcGIS. Selain komponen elektronik, alat juga dilengkapi dengan beberapa komponen manual untuk melakukan pengukuran saat daya pada komponen elektronik habis/tidak mendukung. Konsep dan komponen alat yang dikembangkan dapat dilihat pada gambar 7. IV. KOMPONEN ALAT IV. 1. LCD Display. Berfungsi sebagai penampil data hasil pengukuran lapangan, meliputi: data arah, kemiringan, ketinggian, koordinat lintangbujur. IV. 2. Unit mikrokontroler. Mikrokontroler merupakan otak dari alat. Mikrokontroler mampu mengakses sensorsensor serta modul untuk antarmuka maupun penyimpanan. Namun mikrokontroler ini dapat

4 bekerja dengan adanya program yang dimasukkan kedalamnya. Dengan fitur GPIO, SPI, UART, dan I2C mikrokontroler ini mampu mengakses semua komponen yang ada. Kemudian dengan memori flash, mikrokontroler ini mampu menyimpan program yang diberikan. IV. 3. Unit laser. Modul laser berfungsi sebagai penunjuk jarak jauh untuk menentukan suatu kemiringan dari bidang yang akan di teliti. Sehingga proses pengukuran dapat dilaksanakan secara jarak jauh namun tetap akurat dan presisi. Selain itu juga mengurangi resiko dalam melakukan penjelajahan di lapangan. Modul ini juga berfungsi sebagai pemberi isyarat SOS dengan mode berkedip. IV. 4. Sensor Digital clinometer (10 DOF Stick-IMU GY 86) IMU GY86 merupakan sensor dengan 10 derajat kebebasan (10DOF) dengan berupa 3 aksis accelero, 3 aksis gyro, 3 aksis magneto, serta 1 aksis ketinggian relatif dengan mengacu pada tekanan udara. 3 aksis accelero dan 3 aksis gyrokemudian digunakan untuk mengukur kemiringan bidang baik pada sumbu x (pitch) maupun sumbu z (roll). Sedangkan 3 aksis magneto digunakan untuk mengukur arah mata angin di sumbu y (yaw). Kemudian seperti yang telah disebutkan, ketinggian relatif diperoleh dari data tekanan udara yang diukur dari permukaan tanah. Untuk mengakses sensor ini, penulis menggunakan Library Inertia Measurement Unit yang tersedia untuk kemudian diakses menggunakan bahasa C di Arduino IDE. Dengan menggunakan filter Kalman, akurasi dalam pengukuran dapat ditingkatkan. Berfungsi mengukur arah dan besar medan magnet bumi, kemiringan, dan ketinggian yang akan diolah oleh mikrokontroller sebagai arah kompas, kemiringan, dan ketinggian pengamat di permukaan bumi. IV. 5. Modul Sensor GPS Reciever (Adafruit Ultimate GPS Breakout) Modul GPS digunakan untuk mendapatkan informasi letak geografis menurut garis bujur maupun garis lintang terhadap bumi, dengan menggunakan pengukuran satelit. Untuk mendapatkan nilai lintang dan bujur yang tepat, setidak-tidaknya modul tersebut harus mendapatkan data pengukuran dari 3 buah satelit pemancar. Selain data lintang dan bujur, modul GPS juga mampu memberikan informasi waktu. Modul GPS ini diakses mengunakan library TinyGPS++ untuk mengkonversi data sinyal dari satelit ke dalam data digital berbentuk angka lintang, bujur, serta data waktu. IV. 6. SD Card Module. Modul SD Card berfungsi untuk menyimpan data selama dilapangan. Data dilapangan berupa data kedudukan lapisan, koordinat, waktu, dan ketinggian dapat disimpan ke dalam kartu SD secara real time dengan menggunakan format CSV (Comma Separated Value). Format ini dibaca di komputer dalam bentuk enktensi xls. Data ini dapat diolah menggunakan software GIS seperti ArcGIS untuk keperluan tertentu. IV. 7. Tombol Kendali Berfungsi memberikan instruksi pada mikrokontroler untuk melakukan fungsi tertentu. IV. 8. Tombol power (on/off) Berfungsi menyalakan/mematikan alat. IV. 9. Klinometer (waterpass). Berfungsi sebagai indikator kemiringan. IV. 10. Kisi pembidik. Berfungsi untuk membidik objek secara manual dengan meletakkannya sejajar 68

5 mata pengamat. IV. 11. Jarum kompas. Menunjukkan arah dan besar sudut pada bidang horizontal terhadap arah utara/titik acuan tertentu. IV. 12. Papan sirkuit/pcb. Sebagai tempat komponen elektronis saling terhubung. IV. 13. Slot daya dan pemograman. Berfungsi sebagai modul penyuplai daya dan sebagai modul pemrograman. IV. 14. Busur derajat/clinometer level. Berfungsi sebagai pengukur besar sudut pengukuran. IV. 15. Papan penyandar. Berfungsi sebagai penyandar kompas ke bidang objek yang diukur. V. HASIL PENELITIAN V.1 Pemrograman dan Uji coba Program Alat diprogram dengan bahasa pemrograman C ++ yang kemudian dilanjutkan dengan pemrograman ulang menggunakan software Arduino Integrated Development Environment (Arduino IDE). Pada program Arduino IDE ini dilakukan pemrograman pada sensor Digital Clinometer Razor 10 DOF Stick dan GPS Adafruit Module. Algoritma program pada digital clinometer tersebut ditunjukkan oleh gambar 8. Adapun algoritma program untuk GPS ditunjukkan oleh Gambar 9. Selain algoritma untuk pengaturan GPS dan Klinometer, penulis juga memelakukan pengintegrasian komponen dengan algoritma sebagaimana pada gambar 10. V.2 Cara Kerja Alat Sistem elektronis dari Long Ranger Compass terdiri atas sebuah mikrokontroller berupa 69 Arduino Uno v.1 atau Arduino Mega v.2 yang disuplai baterai Lithium Polymer (Li-Po) 2 cell. Mikrokontroller ini menjembatani pembacaan sensor Digital Clinometer Razor 10 DOF stick (GY 86) sebagai pendeteksi kemiringan bidang dan mendeteksi medan magnet bumi (berfungsi sebagai kompas). Pada dasarnya digital clinometer menggunakan prinsip kerja yang sama dengan accelerometer. Accelerometer adalah alat untuk mengukur percepatan gravitasi bumi pada sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z. Jika accelerometer diletakkan pada keadaan tanpa gravitasi maka ke tiga sumbu bernilai 0. Ketika accelerometer terpengaruh oleh percepatan gravitasi dan diletakkan diam di suatu tempat di bumi, maka ke tiga sumbu tersebut akan mengalami percepatan yang dapat diukur. Setelah diketahui percepatan gravitasi dari ke tiga sumbu tersebut, maka dapat dicari sudut kemiringan suatu bidang dengan mencari kemiringan bidang terhadap sumbu-x dan sumbu-y. Jika kemiringan bidang terhadap ke dua sumbu diketahui, maka kemiringan bidang terhadap horizontal bumi dapat diketahui. Sensor lain berupa GPS Reciever Module yang berfungsi untuk menangkap sinyal elektromagnet dari satelit GPS transmitter untuk menentukan posisi mutlak pengamat di permukaan bumi. Saat satelit GPS melintas di sekitar GPS Receiver, satelit akan memancarkan sinyal elektromagnet dan mencatat waktu saat sinyal dipancarkan (t 1 ). Sinyal elektromagnet selanjutnya diterima oleh GPS Receiver yang kemudian juga akan mencatat waktu saat sinyal diterima (t 2 ). Di sini akan terdapat selisih waktu (delay) antara saat sinyal dipancarkan dan sinyal diterima ( t). Delay ini diformulasikan sebagai sebagaimana persamaa (1). t = t 2 t 1 (1) Selanjutnya, dari delay ( t) ini akan diketahui jarak satelit terhadap pengamat (s) menggunakan hubungan antara kecepatan

6 sinyal elektromagnet (c=3 x 10 8 m/s) dengan nilai delay yang terjadi. Hubungan ketiganya memenuhi sebagaimana pada persamaan (2). s = c t (2) Selanjutnya, jarak ini dikonversi menjadi jarijari (r) lingkaran yang mengelilingi satelit. Posisi tepat pengamat dapat ditentukan melalui perpotongan jari-jari minimal dari 3 satelit dari pengamat (triangulasi). Dari perpotongan tersebut, dapat kita tentukan koordinat 2 dimensi (lintang-bujur) pengamat di permukaan bumi. Untuk menentukan posisi pengamat dalam koordinat 3 dimensi (lintang, bujur, dan ketinggian), dilakukan perpotongan dengan satelit keempat. Data pengukuran yang diolah oleh mikrokontroler tersebut kemudian ditampilkan pada LCD 16x2. Selain menampilkan pada LCD, sistem juga dilengkapi dengan pembaca MMC (Multi Media Card) untuk menyimpan data selama digunakan di lapangan dengan menekan tombol menu yang ada. Terdapat dua buah laser yang dapat diatur di menu untuk mendukung pengambilan data lapangan seperti pengukuran arah, kemiringan lapisan batuan dan kemiringan lereng dari jarak jauh seperti di bagian seberang sungai. Seluruh sistem elektronis tersebut dipasang dan dihubungkan melalui board dengan jalur tembaga/printed Circuit Board (PCB) yang didesain menggunakan software Eagle Untuk mengolah, menyatukan, dan mengatur seluruh distribusi data digital yang dibuat pada sistem, alat diprogram menggunakan bahasa pemrograman C ++ yang dapat diprogram ulang dengan menggunakan Arduino Integrated Development Environment (Arduino IDE). Integrasi komponen elektronis tersebut kemudian terciptalah kompas geologi digital fungsional yang memiliki berbagai keunggulan seperti yang disebutkan di atas. Pada medan yang sulit, pengukuran dapat dilakukan dari jarak jauh untuk mengetahui kedudukan suatu lapisan batuan menggunakan dua laser sejajar. Dua laser sejajar ini juga dapat digunakan untuk melakukan shooting objek guna menentukan lokasi pengguna terhadap objek yang di-shoot. Fungsi lain dari laser adalah untuk memberikan sinyal SOS dan meminta bantuan seandainya pengguna mengalami missorientasi medan saat melakukan aktivitas di lapangan. Selain operasi automatis berbasis perangkat elektronik, pengukuran juga dapat dilakukan secara manual ketika daya pada baterai tidak mencukupi. Data tersebut selanjutnya dapat ditabulasi dan didigitasi secara manual sehingga juga dapat digunakan untuk olah data mengunakan software GIS (Geographic Information System). Secara ringkas, komponen dan cara kerja alat dapat digambarkan sebagaimana pada gambar 12. Dari penjelasan cara kerja di atas, didapatkan bahwa kompas geologi digital ini memiliki beberapa fitur yang tidak dimiliki oleh kompas geologi konvensional. Perbandingan tersebut dapat dilihat pada table 1. VI. KESIMPULAN Dari hasil penelitian di atas, dapat disimpulkan bahwa integrasi sensor elektronik dan automatic back up dapat memberikan beberapa hasil sebagai berikut: VI.1. Tercipta kompas geologi yang user friendly dan dapat digunakan untuk proses akuisisi data lapangan dengan lebih cepat, akurat, dan efisien. VI.2. Tercipta Kompas geologi memnungkinkan proses akuisisi data lapangan pada medan yang sulit menjadi lebih mudah. VI.3. Tercipta kompas geologi yang mempermudah pekerja lapangan dalam akuisisi data pada skala besar dan luas secara akurat. 70

7 VII. ACKNOWLEDGEMENT Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan petunjuknya selama pengerjaan karya ini. Ucapan terima kasih kami dedikasikan kepada Orang tua yang selalu mendukung dan memotivasi kami dalam berkarya. Terima kasih juga kami sampaikan kepada Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi yang telah memberikan bantuan dana hibah untuk mengembangkan karya kami sehingga dapat terlaksana dengan baik. Terima kasih juga kami tujukan kepada Jurusan Teknik Geologi dan Prodi Elektronika dan Instrumentasi UGM serta rekan-rekan di Himpunan Mahasiswa Teknik Geologi dan Himpunan Mahasisea Elektronika dan Instrumentasi UGM yang telah memberikan masukan dan bantuan tenaga selama pengerjaan karya ini. DAFTAR PUSTAKA Avery, T.E. and Burkhart, H.E. 2002, "Height Measurement Principles": Forest Measurements (5th ed.). McGraw-Hill. p Parkinson, B.W. 1996, Global Positioning System: Theory and Applications, chap. 1: Introduction and Heritage of NAVSTAR, the Global Positioning System. pp. 3-28, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Washington, D.C. Rahmawati, O. S. 2009, Pengenalan Alat Lapangan Geologi. diakses dari pada 16 September 2014 pukul WIB. Staf Asisten. 1989, Pedoman Praktikum Geologi Fisik. Yogyakarta: Laboratorium Geologi Dinamik Jurusan Teknik Geologi Fakultas Teknik Universitas Gadjah Mada. Sudarno, I., Salahuddin Husein, Subagyo Pramumijoyo, dan Gayatri Indah Marliani. 2008, Panduan Praktikum Geologi Struktur. Yogyakarta: Laboratorium Geologi Dinamik Jurusan Teknik Geologi Fakultas Teknik Universitas Gadjah Mada. Tanoe, A , GPS bagi Pemula,Dasar-Dasar Pemakaian Sehari-Hari. Williams, M. S., Bechtold M. A., LaBau V.J , "Five instruments for measuring tree heights: an evaluation". Southern Journal of Applied Forestry. TABEL Tabel 1. Perbandingan fungsi alat dan komponen Aspek Kompas Geologi Biasa Long Ranger Compass Pengukur arah Plotting lokasi manual Klinometer Plot Lokasi Otomatis - GPS - Laser - 71

8 Log Data Otomatis - Integrasi dengan Software ArcGIS - - Tidak Tersedia Tersedia GAMBAR Gambar 1. Komponen kompas geologi Gambar 2. Accelerometer MMA 7361 (kiri) dan ilustrasi Accelerometer pada keadaan tanpa gravitasi (kanan). Gambar 3. Plot Grafik Nilai Ketiga Sumbu Accelerometer 72

9 Gambar 4. Mikrokontroler Arduino Mega Gambar 5. Pemancar Sinar Laser Daya Rendah Gambar 6. Pesawat Global Positioning System Receiver (kiri) dan prinsip kerja GPS (kanan) Gambar 7. Konsep dan Komponen Alat 73

10 Gambar 8. Tampilan hasil algoritma pemograman Klinometer Gambar 9. Tampilan hasil algoritma pemograman GPS Gambar 10. Algoritma pemograman untuk integrasi komponen Arduino IDE 74

11 Gambar 11. Konsep triangulasi Gambar 12. Sistem kerja alat 75