Modul-2 : GPS Signal and Data

Transkripsi

1 Modul-2 : GPS Signal and Data Hasanuddin Z. Abidin Geodesy Research Division Institute of Technology Bandung Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia hzabidin@gd.itb.ac.id Version : February Lecture Slides of GD Satellite Surveying Geodesy & Geomatics Engineering Institute of Technology Bandung (ITB)

2 Satelit GPS memancarkan sinyal, pada prinsipnya untuk memberi tahu si pengamat sinyal tersebut tentang posisi satelit GPS yang bersangkutan serta jaraknya dari pengamat lengkap dengan informasi waktunya. Sinyal GPS juga digunakan untuk menginformasikan kesehatan (kelaik-gunaan) satelit pada pengamat. GPS Sinyal GPS Sinyal GPS posisi satelit jarak ke satelit informasi waktu kesehatan satelit informasi lain-lainnya Dengan mengamati satelit dalam jumlah yang cukup, si pengamat dapat menentukan posisinya serta parameterparameter lainnya. Pengamat 4 Hasanuddin Z. Abidin, 1994

3 Data Dalam Sinyal GPS Setiap sinyal dari satelit GPS membawa data yang diperlukan untuk mendukung proses penentuan posisi, kecepatan, maupun waktu. Data tersebut meliputi informasi yang diperlukan untuk menentukan : Satelit GPS Waktu pentransmisian sinyal dari satelit Posisi satelit Kesehatan satelit Koreksi jam satelit Efek refraksi ionosfir (untuk pengamat dengan receiver satu-frekuensi) Transformasi waktu ke UTC Status konstelasi satelit Pengamat 4 Hasanuddin Z. Abidin, 1994

4 Components of GPS Signal COMPONENT FOR INFORMING THE DISTANCE (CODES) There are 2 pseudo-random noise (PRN) code for determining the distance from satellite to the user, namely - P(Y)-code (P = Precise or Private) and - C/A-code (C/A = Coarse Acquisition or Clear Access). COMPONENT FOR INFORMING THE SATELLITE POSITION (NAVIGATION MESSAGE) Consist of satellite orbital parameters which can then be used to determine the satellite coordinate (X,Y,Z). It is also called Broadcast Ephemeris. CARRIER WAVE It used to carry the codes and navigation message from a satellite to the user. There are two carrier waves, namely L1 and L2. Observer 4 Hasanuddin Z. Abidin, 2003 P(Y)-code, C/A-code, Navigation Message P(Y)-code, Navigation Message L1 L2

5 Anti Spoofing Untuk menghindari pengelabuan (spoofing) dari pihak musuh, pihak DoD Amerika Serikat menerapkan kebijaksanaan Anti Spoofing (AS). Dalam hal ini kode-p dienkrip (encrypted), dengan jalan mengkombinasikannya dengan kode-w yang rahasia, sehingga menjadi kode-y. Receiver sipil secara umum tidak dapat mendekrip kode-y, sehingga tidak dapat mengakses kode-p. Hanya receiver dari pihak militer USA dan authorized users saja yang punya kemampuan untuk mendekripkan kode-y menjadi kode-p. AS secara resmi diaktifkan pada 31 Januari 1994 jam 00:00 UTC sampai sekarang, untuk semua satelit Blok-II. Hasanuddin Z. Abidin, 1996

6 Polarisasi Sinyal GPS Sinyal yang dipancarkan oleh satelit GPS mempunyai polarisasi lingkaran tangan kanan (Right-Hand Circular Polarisation, RHCP) Polarisasi lingkaran umum digunakan untuk sinyal yang dipancarkan dari wahana angkasa dalam rangka untuk melawan fading problem yang terkait dengan rotasi Faraday dari bidang polarisasi yang disebabkan oleh medan magnetik bumi. Agar supaya sinyal RHCP dapat memberikan kekuatan sinyal yang maksimum kepada Receiver, maka antena RHCP harus digunakan. Hasanuddin Z. Abidin, 1996

7 Structure of GPS Signals Basic frequency (Atomic Oscillator) f 0 = MHz : 10 same : x 154 L MHz = 19.0 cm C/A-Code MHz = 300 m P(Y)-Code MHz = 30 m Navigation Message 50 Hz x 120 L MHz = 24.4 cm P(Y)-Code MHz = 30 m Navigation Message 50 Hz C/A-Code : period = 1 msec, length = 1023 chips Kode-P(Y) : period = 266 days, length = x chips Navigation Message : length = 1500 bits Hasanuddin Z. Abidin, 2006

8 Modernization of GPS Signals C/A Current signals (Block II/IIA/IIR) P(Y) P(Y) M L2C M C/A Next Generation Signals (Block IIR-M) P(Y) P(Y) M L2C M C/A Full modernized Signals (Block IIF) P(Y) P(Y) 1176 MHz 1227 MHz 1575 MHz (L5) (L2) (L1) Hasanuddin Z. Abidin, 2006

9 Pertimbangan Dalam Pemilihan Band Frekuensi Untuk Sinyal GPS Parameter Kinerja UHF ( 400 MHz) Band-L (1-2 GHz) Band-C (4-6 GHz) Path loss (hilangnya daya selama perjalanan) untuk antena penerima omnidirectional ~ f 2 Paling kecil diantara ketiganya Wajar (Dapat diterima) 10 db, lebih besar dari pada band-l Bias Ionosfir ( ~ 1/ f 2 ) Besar, ns ns pada 1.5 GHz 0 15 ns Pertimbangan lainnya Derau galaktik 150 o K pada 400 MHz Atenuasi (pelemahan) karena atmosfir dan hujan cukup signifikan pada band 4-6 GHz : db/km untuk setiap 100 mm/jam curah hujan. Ref : [Spilker Jr., 1996] Hasanuddin Z. Abidin, 1998

10 Distances to GPS Satellites PSEUDORANGES based on the travel time of the signal derived using code measurements PHASE RANGES based on the phase of the signal derived using carrier phase measurements 4 Hasanuddin Z. Abidin, 2007

11 PRN (Pseudo-Random Noise) Codes Rangkaian kombinasi tertentu dari bilangan 0 dan 1 (binary data stream). Code state yang bersangkutan adalah -1 dan +1. Kombinasi tersebut disusun menggunakan suatu algoritma matematis tertentu. Mempunyai karakteristik yang nampak seperti acak, padahal tidak (pseudorandom). Mempunyai korelasi maksimum pada zero lag. Dua kode PRN yang sama, strukturnya hanya akan berimpit (sama) sekali saja dalam susunannya. Setiap satelit GPS mempunyai struktur kode yang unik dan berbeda dengan satelit-satelit lainnya. Ada dua kode yang digunakan oleh GPS, yaitu kode-p(y) dan kode-c/a. Kedua kode mempunyai kekuatan sinyal dan resolusi yang berbeda satu sama lainnya. Hasanuddin Z. Abidin, 1994

12 GPS C/A Code Generator

13 Penentuan jarak (pseudorange) dengan kode Prinsip pengukuran jarak : Receiver GPS membandingkan kode yang diterima dari satelit dengan replika kode yang diformulasikan di dalam receiver. Waktu yang diperlukan untuk mengimpitkan kedua kode tersebut adalah waktu yang diperlukan oleh kode tersebut untuk menempuh jarak dari satelit ke pengamat. Satelit Kode yang datang dari satelit GPS Receiver dt Replika kode yang dibangun dalam receiver GPS Jarak = kecepatan cahaya x dt Karena jam receiver tidak sinkron dengan jam satelit maka jarak di atas masih terkontaminasi oleh kesalahan waktu, sehingga jarak tersebut dinamakan pseudorange. Presisi jarak sekitar 1% dari code width (panjang gelombang kode). Untuk kode-p = 0.3 m dan untuk kode-c/a = 3 m. Hasanuddin Z. Abidin, 1994

14 Proses Korelasi Kode GPS Peter H. Dana

15 Kode-P vs. Kode-C/A Kode-P mempunyai frekuensi (chipping rate) yang lebih tinggi : - panjang gelombang (code width) nya lebih kecil. - presisi jarak yang diberikan lebih tinggi (10 kali lebih presisi dari kode-c/a). - efek dari multipath (kalau terjadi) lebih kecil. - akan memberikan posisi yang relatif lebih teliti. Kode-P dimodulasikan pada dua gelombang pembawa, L1 dan L2 - efek dari bias ionosfir (orde pertama) pada jarak ukuran dapat diestimasi. - akan memberikan posisi yang relatif lebih teliti. Receiver kode-p lebih tahan terhadap jamming dibandingkan receiver kode-c/a dan lebih bisa menyesuaikan dengan aplikasi yang berdinamika tinggi, seperti untuk pesawat tempur, peluru kendali, survei hidrografi, dll. Problem dengan kode-p : Anti Spoofing. Hasanuddin Z. Abidin, 1996

16 Modulasi Sinyal GPS Agar gelombang pembawa dapat membawa code dan navigation message, keduanya harus ditumpangkan ke gelombang pembawa. Dengan kata lain gelombang pembawa dimodulasi oleh code dan navigation message. Gelombang pembawa yang murni (tidak termodulasi) tidak mengandung informasi gelombang pembawa kode gelombang pembawa yang telah dimodulasi Dalam memodulasikan suatu gelombang ada beberapa parameter yang dapat diubah dalam proses modulasi, yaitu frekuensi (modulasi frekuensi), amplitudo (modulasi amplitudo), dan fase (modulasi fase). Sinyal GPS menggunakan modulasi fase yang dinamakan binary biphase modulation. Hasanuddin Z. Abidin, 1994

17 Proses Pemodulasian Sinyal GPS Binary-to-binary modification of codes Dalam tahap awal ini navigation message ditumpangkan ke kode-p(y) dan kode- C/A. Dengan kata lain kode-(y) dan kode-c/a dimodulasi dengan navigation message. Navigation Message Navigation Message Kode - P(Y) Kode - C/A Binary biphase modulation Dalam tahap ini kode-(y) dan kode-c/a yang telah membawa navigation message ditumpangkan ke gelombang pembawa L1 dan L2 Navigation Message Kode - P(Y) Navigation Message Kode - C/A Navigation Message Kode - P(Y) Sinyal L1 Sinyal L2 Hasanuddin Z. Abidin, 1994

18 Sinyal-Sinyal GPS Secara matematis, sinyal-sinyal L1 dan L2 dapat dirumuskan sbb. : S (t) A.P (t).d (t).sin(2 f t) A.C (t).d (t).cos(2 f t) L1 p i i 1 c i i 1 S (t) B.P (t).d (t).sin(2 f t) L2 p i i 2 A p & B p = amplitudo kode-p(y) pada sinyal L1 dan L2 A c = amplitudo kode-c/a pada sinyal L1 P i (t) = rangkaian kode-p(y) dengan state ± 1 C i (t) = rangkaian kode-c/a dengan state ± 1 D i (t) = rangkaian data dengan state ± 1 f 1 dan f 2 = frekuensi sinyal-sinyal L1 dan L2 Hasanuddin Z. Abidin, 1994

19 Diagram Fasor Kode-P dan Kode-C/A Pada Sinyal L1 Kode - P f P = Mbps (bits per second) f D = 50 bps (navigation message) 90 0 f C/A = Mbps f D = 50 bps (navigation message) Kode - C/A Hasanuddin Z. Abidin, 1998

20 Karakteristik Spektral Sinyal GPS Power (dbw) MHz Kode-C/A Kode-P Power (dbw) MHz MHz f (Hz) Sinyal - L1-166 Kode-P MHz MHz Sinyal - L2 f (Hz) Hasanuddin Z. Abidin, 1998

21 Pengukuran Fase Gelombang Pembawa Komponen yang dapat diamati/diukur :. fraksi dari satu gelombang pembawa (0 sampai 360 derajat).. zero crossings (dari - ke +, atau dari + ke -). Dengan kata lain yang dapat diamati adalah jumlah gelombang penuh yang terhitung sejak saat pengamatan dimulai. 0 Hasil ukuran fase (dalam unit jarak) karena itu bukan merupakan jarak absolut dari pengamat ke satelit jarak yang ambiguous. panjang gelombang Secara umum ketelitian pengukuran fase : = 1% x Panjang Gelombang L1 = 1% x 19.0 cm = 1.9 mm L2 = 1% x 24.4 cm = 2.4 mm zero crossings Hasanuddin Z. Abidin, 1994

22

23 Penentuan Jarak Dengan Fase ukuran fase pada epok t (fraksi gelombang) jumlah gelombang penuh yang diamati hasil ukuran fase total ( ) pada epok t jumlah gelombang penuh (N) yang tidak teramati (tidak diketahui). Disebut juga cycle ambiguity. Jarak ukuran dari pengamat ke satelit pada epok t, dihitung berdasarkan rumus : Jarak = panjang gelombang. ( + N) Untuk merubah data fase menjadi data jarak, cycle ambiguity N harus ditentukan terlebih dahulu nilainya. Kalau nilai bilangan bulat N bisa ditentukan secara benar : - jarak fase akan menjadi ukuran jarak yang sangat teliti (orde mm). - dapat digunakan untuk penentuan posisi secara teliti (orde mm - cm) Penentuan N bukanlah suatu pekerjaan yang mudah!! Hasanuddin Z. Abidin, 2000

24 GEOMETRICAL INTERPRETATION OF CARRIER RANGE AND CYCLE AMBIGUITY GPS Orbit t 1 t t 3 i = Fr( (t i )) + Int( ;t o, t i ) N(t o ) N(t o ) N(t o ) 3 Phase observation at each epoch t i : (t i ) = Fr( (t i )) + Int( ;t o, t i ) + N(t o ) GPS Receiver = N(t o ) + i Hasanuddin Z. Abidin, 2003

25 Pseudorange vs Phase Range Noise (1% of ) PSEUDORANGE P(Y)-code : 0.3 m C/A-code : 3 m PHASE RANGE L1 : 1.9 mm L2 : 2.4 mm Ambiguity None cycle ambiguity Ionospheric bias delayed fasten Multipath 1 code width (max) : P(Y)-code : 30 m C/A-code : 300 m 0.25 (max) : L1 : 4.8 cm L2 : 6.1 cm Hasanuddin Z. Abidin, 2003

26 SELINGAN Ada 2 lumba-lumba. Kalo anda melihat keduanya sama, berarti anda tdk stress. Tapi kalau anda melihat ada perbedaan diantara 2 lumbalumba ini, berarti anda stress. Semakin banyak perbedaan yg anda lihat berarti anda stress berat. Test ini sdh diuji coba oleh para ahli ke para pasien sakit jiwa dan terbukti ketelitiannya sbg indikator stress.

27 GPS Navigation Message Besides containing the ranging codes, GPS signals also are modulated by the 'navigation message'. This message contains information such as : - the satellite's orbital data (the so-called broadcast ephemeris), - satellite almanac data, - satellite clock correction parameters, - satellite health and constellation status, - ionospheric model parameters for single-frequency users, and - the offset between the GPS and UTC (Universal Time Coordinated) time systems. The content of the navigation message is determined by the GPS Control Segment and broadcast to the users by the GPS satellites. Hasanuddin Z. Abidin, 2003

28 Structure of GPS Navigation Message Dataframe (30 sec) Subframes Block I Data (Clock Parameters) Subframe (6 sec) TLM HOW Information/Control 24 bits 6 bits 2,3 Block II Data (Broadcast Ephemeris) 4,5 Block III Data (Almanac, UTC, Ion. cor. parameters, Special information) Hasanuddin Z. Abidin, 2003

29 Struktur dari Navigation Message GPS unik untuk setiap satelit SUB FRAMES halaman koeffisien koreksi jam satelit parameter orbit almanak untuk satelit 1-24 kesehatan 1-24 almanak untuk satelit parameter model ionosfir flag untuk AS kesehatan Hasanuddin Z. Abidin, 1995

30 Broadcast Ephemeris Broadcast ephemeris pada dasarnya berisi parameter waktu, parameter orbit satelit, dan parameter perturbasi dari orbit satelit. Parameter waktu terdiri dari 6 parameter, yaitu waktu referensi untuk parameter ephemeris, waktu referensi untuk parameter jam satelit, 3 koefisien untuk koreksi jam satelit, dan IOD (Issue of Data). Parameter orbit satelit terdiri dari 6 parameter, yaitu akar dari sumbu panjang ellips, eksentrisitas, inklinasi, right ascension of the ascending node, argument of perigee, dan anomali menengah. Parameter perturbasi dari orbit satelit terdiri dari 9 parameter. Broadcast ephemeris dikirimkan setiap 1 jam. Ref. [Seeber, 1993]. Hasanuddin Z. Abidin, 1994

31 Content of GPS Broadcast Ephemeris Time Parameters toe Reference time for the ephemeris parameters (s) toc Reference time for the clock parameters (s) ao, a1, a2 Polynomial coefficients for satellite clock correction, i.e. representing the bias (s), drift (s/s), and drift-rate (s/s 2 ) components. IOD Issue of Data (arbitrary identification number) Satellite Orbit Parameters a Square root of the semi-major axis (m 1/2 ) e Eccentricity of the orbit (dimensionless) io Inclination of the orbit at toe (semicircles) o Longitude of the ascending node at toe (semicircles) Argument of perigee (semicircles) Mo Mean anomaly at toe (semicircles) Orbital Perturbation Parameters n Mean motion difference from computed value (semicircles/s) Rate of change of right ascension (semicircles/s) idot Rate of change of inclination (semicircles/s) Cus and Cuc Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the argument of latitude (rad) Cis and Cic Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the inclination angle (m) Crs and Crc Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the orbit radius (m) Hasanuddin Z. Abidin, 2003

32 Geometric Visualization of the GPS Broadcast Ephemeris Parameters C uc, C us C rc, C rs In BROADCAST EPHEMERIS : Coordinates of GPS satellites are not given directly in (X,Y,Z). Satellite Z T C ic, C is Reference epoch n Perigee M o k Instead the Keplerian elements of the orbit are given. Vernal equinox Geocenter.. e o. i o a,e idot Equator Ascending node Y T X T Hasanuddin Z. Abidin, 2003

33 Other GPS Orbit Information GPS Orbit Information: Almanac Broadcast Ephemeris IGS Ultra Rapid Ephemeris IGS Rapid Ephemeris IGS Final (Precise) Ephemeris Keplerian elements Position and velocity of satellites Accuracy Latency Updates Sample Interval Broadcast ~160 cm real time -- daily Ultra-Rapid (ph) ~10 cm real time 4 times daily 15 min Ultra-Rapid (oh) <5 cm 3 hours 4 times daily 15 min Rapid <5 cm 17 hours daily 15 min Final <5 cm ~13 days weekly 15 min ph = predicted half; oh = observed half Hasanuddin Z. Abidin, 2007

34 Contoh Broadcast Ephemeris dari Satelit GPS (PRN 5) Dalam Format RINEX 2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE ASHTORIN 24 - NOV :54 PGM / RUN BY / DATE COMMENT END OF HEADER D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D+00 Hasanuddin Z. Abidin, 1995

35 Algoritma Penentuan Koordinat Satelit = x m 3 /s 2 Nilai konstanta gravitasi bumi (WGS-84) e = x 10-5 rad/s Kecepatan rotasi bumi (WGS-84) = Nilai standar untuk GPS a = a) 2 Nilai sumbu panjang ellipsoid n o = ( /a 3 ) Nilai mean motion nominal t k = t - t oe Waktu sejak waktu referensi ephemeris n = n o + n Nilai mean motion yang telah dikoreksi M k = M o + n.t k Nilai anomali menengah M k = E k - e.sin E k Persamaan Kepler untuk menentukan nilai anomali eksentrik (E k ). cos k = (cos E k e) / (1 - e.cos E k ) Persamaan untuk menentukan sin k = 2 1 e.sin E k / (1 - e.cos E k ) Nilai anomali sejati ( k ) k = k + Nilai argumen lintang u k = C uc.cos 2 k + C us.sin 2 k Nilai koreksi untuk argumen lintang r k = C rc.cos 2 k + C rs.sin 2 k Nilai koreksi untuk radius i k = C ic.cos 2 k + C is.sin 2 k Nilai koreksi untuk inklinasi u k = k + u k Nilai argumen lintang yang telah dikoreksi r k = a.(1 - e.cos E k ) + r k Nilai radius yang telah dikoreksi i k = i o + idot.t k + i k Nilai inklinasi yang telah dikoreksi x k = r k. cos u k Koordinat satelit dalam bidang orbit y k = r k. sin u k k = o + ( - e ) t k - e t oe Nilai bujur dari titik naik yang telah dikoreksi X k = x k.cos k - y k.cos i k.sin k Koordinat geosentrik dari satelit Y k = x k.sin k + y k.cos i k.cos k (earth-fixed) Z k = y k.sin i k dari Data Broadcast Ephemeris

36 Data Almanak GPS ID HEALTH Nomor PRN dari satelit Status kesalahan satelit PARAMETER WAKTU WEEK Minggu GPS t oa Waktu referensi parameter almanak (dalam det) a o, a 1 Koeffisien polinomial untuk koreksi kesalahan jam satelit, dalam unit det, det/det, dan det/det 2. PARAMETER ORBIT SATELIT a Akar dari sumbu panjang ellipsoid (m 1/2 ) e Eksentrisitas i Offset dari inklinasi nominal (dalam setengah lingkaran) Argumen perigee (dalam setengah lingkaran) M o Anomali menengah pada waktu t oa (dalam setengah lingkaran) o Asensio Rekta dari titik naik (ascending node) pada waktu WEEK (dalam setengah lingkaran) Kecepatan perubahan dari asensio rekta (dalam setengah lingkaran per detik) Hasanuddin Z. Abidin, 1997

37 Contoh Data Almanak GPS ******** Week 871 almanac for PRN-01 ******** ID:01 Health Eccentricity Time of Applicability(s) Orbital Inclination(rad) Rate of Right Ascen(r/s) : SQRT(A) (m^1/2) Right Ascen at TOA(rad) Argument of Perigee(rad) : Mean Anom(rad) Af0(s) Af1(s/s) Week : : : : : : : : : : E E E E E E Hasanuddin Z. Abidin, 1996

38 Spatial Coverage of GPS Signal Beam GPS Satellite Orbit 21.3 o (for L1) 23.4 o (for L2) 13.9 o GPS Main Beam Limit Earth GPS Signal Shadowed by the Earth GPS Main Beam Limit GPS Main Beam Signal GPS Main Beam Signal Hasanuddin Z. Abidin, 2003

39 Orbital errors affect both the code and phase Propagation of GPS Signal Ionosphere delays the code, but advances the phase IONOSPHERE altitude km Troposphere delays both the code and phase MULTIPATH Mutipath affects both the code and phase TROPOSPHERE up to 9-16 km Clock and antenna errors affect Both the code and phase Hasanuddin Z. Abidin, 2003

40 Obstructions and Interference to GPS signals Signal obstructed by tree canopy Clear signal Signal blocked by the building GPS Satellites Signal obstructed by tree canopy Signal that that can pass Signal that can pass GPS Receiver Hasanuddin Z. Abidin, 2003 Hasanuddin Z. Abidin, 2003

41 Kenapa Sinyal GPS Kompleks? (1) GPS didesain sebagai sistem multi-pemakai : - pada saat yang sama sinyal harus dapat diamati oleh banyak orang (sistem pasif). GPS didesain untuk melayani penentuan posisi secara instan (real-time positioning) : - pada suatu epok pengamat harus dapat mengamati sinyal dari beberapa satelit sekaligus (bagaimana cara membedakan satu sinyal terhadap sinyal lainnya?) - jarak ke satelit-satelit tersebut harus dapat diukur oleh si pengamat (bagaimana sinyal GPS dapat memberikan informasi tersebut) - pengamat perlu mengetahui koordinat dari satelit (bagaimana sinyal GPS mengakomodasikannya?) GPS didesain untuk keperluan militer dan juga sipil : - memerlukan dua jenis kode untuk penentuan jarak (yang lebih teliti untuk militer). - mekanisme perestriksian pemakaian kode-p untuk pihak sipil (anti-spoofing). Hasanuddin Z. Abidin, 1994

42 Kenapa Sinyal GPS Kompleks? (2) Sinyal GPS harus aman dari gangguan (jamming) : - struktur kode yang unik. - teknik pengiriman sinyal yang andal : spread spectrum technique. GPS juga didesain untuk penentuan posisi secara teliti : - perlu adanya kode dengan frekuensi tinggi (kode-p). - perlu adanya gelombang pembawa pada 2 frekuensi (untuk mengeliminasi bias ionosfir). - pemilihan frekuensi gelombang pembawa yang optimal. STATIK Pengamat Satelit GPS Monitor station Hasanuddin Z. Abidin, 1994