BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

Transkripsi

1 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran motor DC, dan rangkaian kontroler. Rangkaian-rangkaian yang telah diuji selanjutnya digabung menjadi satu rangkaian. Rangkaian elektronika hasil gabungan rangkain-rangkaian tersebut selanjutnya digunakan untuk mengontrol gerak robot. Dengan menggunakan rangkaian elektronika gerak robot dikontrol sesuai dengan kodisi lingkungan sekitarnya. Pengujian yang dilakukan terhadap masing-masing rangkaian dilakukan dengan tujuan mengetahui apakah masing-masing rangkaian tersebut dapat befungsi dengan baik secara individu atau tidak. Pengujian yang dilakukan terhadap gabungan rangkaian-rangkaian dilakukan dengan tujuan mengetahui apakah rangkaian tersebut dapat berfungsi mengontrol gerak robot atau tidak. Dari pengujian ini akan didapatkan data-data maupun bukti-bukti bahwa sistem yang telah dibuat dapat bekerja dengan baik. Berdasarkan data-data dan bukti-bukti tersebut akan dapat dilakukan analisa terhadap proses kerja yang nantinya dapat digunakan untuk menarik kesimpulan dari apa yang telah disajikan dalam tugas akhir ini. 7

2 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa Pengujian Alat Pengujian dilakukan terhadap masing-masing komponen dan juga terhadap sistem robot keseluruhan. Pengujian dilakukan dengan berbagai macam metode. Metode pengujian disesuaikan dengan fungsi yang diinginkan dari masing-masing rangkaian atau dari fungsi robot keseluruhan. Pengujian yang dilakukan pada tugas akhir ini meliputi :. Pengujian rangkaian downloader 2. Pengujian rangkaian power supply. 3. Pengujian rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATmega Pengujian sensor garis 5. Pengujian driver motor L Pengujian motor servo 7. Pengujian rotay and coder 8. Pengujian sensor warna 9. Pengujian system secara keseluruhan 4.2. Pengujian Rangkaian Downloader Rangkaian downloader digunakan untuk meng-compile program yang sudah dibuat pada PC ke mikrokontroller ATmega Pengujian rangkaian downloader dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian ini dapat bekerja untuk meng-compile atau download dengan baik atau tidak. Apabila rangkaian ini tidak berfungsi maka program tidak dapat di-compile ke mikrokontroller, hal ini akan menghambat seluruh kinerja sistem yang ada. Pada mikrokontroller, rangkaian downloader dihubungkan dengan pin MOSI, MISO, dan SCK yang terdapat pada port B. Peralatan yang dibutuhkan untuk pengujian rangkaian downloader adalah sebagai berikut : 7

3 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 73. DC Power Supply 2 V 2. Rangkaian Downloader 3. Modul Atmega PC (komputer) 5. Software CodeVisionAVR Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian rangkaian downloader adalah sebagai berikut gambar 4.. Power Suplay PC + Code Vision AVR Modul ATmega 8535 RANGKAIAN DOWNLOADER Gambar 4. Blok Diagram Pengujian Rangkaian Downloader Untuk mengetahui apakah rangkaian ini dapat bekerja dengan baik, dilakukan percobaan download program menggunakan software CodeVisionAVR yang sudah terinstal pada PC. Sebelum proses download software CodeVisionAVR harus disetting terlebih dahulu, seperti terlihat pada gambar 4.2 Gambar 4.2 Programmer Setting Untuk Rangkaian Downloader

4 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 74 Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa programmer settings yang dipilih adalah Kanda sistem STK200+/300, hal ini dikarenakan sistem tersebut support terhadap rangkaian downloader yang sudah dibuat. Kemudian setelah itu dilakukan proses download menggunakan CodeVision Chip Programmer yang sudah ada pada software. Gambar 4.3 CodeVision Chip Programmer Untuk Proses Download Gambar 4.4 Proses Mendownload Mikrokontroller Dari hasil pengujian diketahui bahwa rangkaian downloader dapat bekerja dengan baik, yaitu dapat mengirimkan data program dari PC ke mikrokontroller. Hal ini dilihat pada pada saat proses peng-compile-an program menggunakan ATmega 8535 dari software CodeVision AVR.

5 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa Pengujian Perangkat Power Supply Untuk pengujian modul Power Supply berkerja dengan baik akan dilakukan pengujian pada rangkaian. Dalam pengujian suplai daya yang digunakan untuk beberapa rangkaian yang menggunkan tegangan 5 dan 2 volt. Suplai daya pada modul memerlukan dua buah suplai daya, sebesar 2 V dan 5 V. Suplai daya 5 v digunakan untuk mensuplai driver motor L298. Tabel 4. merupakan tabel pengukuran suplai daya. Tabel 4. Hasil pengujian regulator Pengukuran Tegangan 4.79Volt Volt Volt Volt 5 5 Volt Dari beberapa pengukuran pada power suplai dapat dilihat presentasi kesalahan yaitu 0.2%. suplai yang digunakan adalah baterai 2 volt untuk rangkaian regulator 5 volt. Pada gambar 4.5 dapat dilihat jalur tegangan yang dihasilkan pada rangkaian. Output2 Volt Input Suplai 2 volt Output 2 Volt Output2 Volt Gambar 4.5 Rangkain Power Suplay

6 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 76 Penggunaan power suplai 2 volt digunakan untuk modul mikrokontroller dan suplai tegangan untuk driver motor. Dari rangkaian memiliki satu masukkan dari baterai 2 volt, 8 channel keluaran 2 volt dan 4 channel keluaran 5 volt, didalam robot ini kita menggunakan 2 rangkaian ragulator karena banyaknya chanel yang digunakan Pengujian Sistem Minimum Mikrokontroller ATmega8535. Untuk pengujian modul mikrokontroller ATmega 8525 berkerja dengan baik akan dilakukan pengujian pada jalur-jalur port yang dimiliki oleh mikrokontroller Atmega Untuk pengujian modul dilakukan pengisian program terlebih dahulu menggunakan CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a. Dengan mengcompile program ke mikrokontroller kita dapat mengetahui adanya eror atau tidak. Untuk menjalankan program, caranya hubungkan langsung antara komputer dengan mikrokontroller melalui rangkaian downloader kemudian lakukan download program. Lalu lihat pada CodeVision AVR Evaluation V2.04.4a apakah program berhasil terdowload. Bila berhasil berarti modul ATmega 8535 dapat digunakan. Peralatan yang digunakan untuk pengujian modul atmega 8535 :. DC power supply 2. Modul Mikrokontroller Atmega6 3. Modul simulasi LED 4. Kabel 5. PC (komputer) 6. Rangkaian Downloader 7. Software CodeVisionAVR Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian rangkaian downloader adalah sebagai berikut gambar 4.6.

7 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 77 Gambar 4.6 Blok Diagram Pengujian Minimum Sistem Untuk pengujian modul mikrokontroller dibuat program menyalakan led pada semua port mikrokontroller atmega 8535 Menggunakan bantuan Software CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a. Gambar 4.7 Listing Program Pengujian Sistem Minimum

8 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 78 Tabel Hasil dan analisa : Tabel 4.2 Kondis Pengujian Led No PORT Output Kondisi led A A 0 3 B B 0 5 C C 0 7 D D 0 Setelah program didownload, tampilan LED pada semua port ATmega 8535 menyala secara bergantian dengan delay waktu detik (000 ms). Masingmasing LED dihubungkan dengan pin 0,, 2, 3, 4, 5, 6, 7, pada port A sampai port D. Dari hasil tersebut dapat dianalisa bahwa sistem minimum mikrokontroller Atmega 8535 dapat berfungsi dengan baik yaitu dapat diprogram dan menampilkan hasil download program berupa running LED pada port mikrokontroller yang menyala secara bergantian dengan delay waktu detik (000 ms). Diambil kesimpulan bahwa sistem minimum dapat diprogram kembali untuk aplikasi pergerakan robot selanjutnya Pengujian Rangkaian Sensor Garis Pengujian rangkaian sensor dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui perubahan reaksi phototransistor jika dikenai cahaya dari IR LED super. Perubahan reaksi phototransistor bisa dilihat dengan cara melihat perubahan reaksi LED super yang terdapat pada rangkaian sensor. Perubahan reaksi phototransistor dapat disamakan dengan perubahan reaksi LED super dari nyala kepadam atau sebaliknya. Pengujian dilakukan di ruangan dengan kondisi intensitas cahaya yang sedikit. Hal ini dimaksudkan agar phototransistor tidak terpengaruh oleh cahaya

9 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 79 lain selain cahaya dari IR LED super. Cahaya-cahaya yang bisa dianggap sama dengan cahaya IR LED super misalnya cahaya yang berasal dari matahari, lampu, atau yang berasal dari api. Pengujian pertama pada sensor dilakukan dengan cara meletakkan sensor diatas benda berwarna terang dan gelap. Dalam hal ini digunakan lakban hitam untuk membuat garis selebar 3 cm yang direkatkan diatas permukaan karton putih. Untuk mengetahui apakah sensor tersebut dapat bekerja dengan baik atau tidak, dilakukan pengujian menggunakan LED indikator yang terdapat pada penguat sensor garis. Berikut beberapa kondisi pembacaan sensor terhadap garis hitam pada saat pengujian. A. Kondisi Pertama Gambar 4.8 Kondisi Pembacaan Sensor B. Kondisi Kedua Gambar 4.9 Kondisi 2 Pembacaan Sensor

10 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 80 C. Kondisi Ketiga Gambar 4.0 Kondisi 3 Pembacaan Sensor D. Kondisi Keempat Gambar 4. Kondisi 4 Pembacaan Sensor E. Kondisi Kelima Gambar 4.2 Kondisi 5 Pembacaan Sensor

11 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 8 F. Kondisi Keenam Gambar 4.3 Kondisi 6 Pembacaan Sensor Tabel 4.3 Pembacaan Sensor terhadap Garis Hitam Kondisi Sensor diatas Garis LED Indikator Hitam Aktif Pertama A, B dan 2 Kedua B, C 2 dan 3 Ketiga C, D 3 dan 4 Keempat D, E 4 dan 5 Kelima E, F 5 dan 6 Keempat A, B, C, D, E, F Semua LED Hasil dan analisa : Berdasarkan pengujian diatas dapat dilihat bahwa sensor dapat mendeteksi keberadaan benda gelap yaitu berupa garis hitam selebar 3 cm dan membedakannya dengan benda terang yang berupa karton berwarna putih dengan memanfaatkan LED indikator. LED indikator yang menyala memberitahukan bahwa sensor yang mengenai benda berwarna gelap adalah aktif, dalam hal ini sensor bersifat aktif high. Dapat disimpulkan bahwa sensor dapat memberikan sinyal output berupa tegangan yang nantinya digunakan untuk input ke mikrokontroller.

12 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa Pengujian Driver Motor L298 Pengujian rangkaian driver motor L298 dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Pengujian rangkaian driver motor L298 nggunakan dua buah motor DC sebagai objek yang akan diatur oleh komponen L298. Mikrokontroller ATmega 8535 digunakan untuk memberikan kondisi tertentu (high atau low) pada kaki input L298 sehingga motor kiri dan kanan bias bergerak. Dalam pengujian kali ini digunakan program untuk mengetahui apakah driver motor dapat bekerja dengan baik atau tidak. Peralatan yang dibutuhkan dalam pengujian ini antara lain :. DC Power Supply 2. Modul Atmega Modul Motor Driver L Buah Motor DC 5. Rangkaian Downloader 6. PC 7. Software CodeVisionAVR Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian driver motor adalah sebagai berikut : Gambar 4.4 Blok Diagram Pengujian Driver Motor L298 Untuk pengujian rangkaian driver L298 dibuat program untuk menjalankan dua buah motor. Driver L298 digunakan untuk menjalankan robot agar dapat bergerak maju, mundur, belok kanan dan belok kiri. Rangkaian driver L298 memiliki kaki enable yang dapat diatur untuk menghasilkan kecepatan pada

13 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 83 motor dc. Dalam pengujian ini dilakukan beberapa kali download program ke mikrokontroller, untuk melihat pergerakan motor DC. Berikut listing program untuk masing-masing pergerakan. A. Pergerakan Maju Gambar 4.5 Listing Program Pergerakan Maju B. Pergerakan Mundur Gambar 4.6 Listing Program Pergerakan Mundur

14 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 84 C. Pergerakan Belok Kanan Gambar 4.7 Listing Program Pergerakan Belok Kanan D. Pergerakan Belok Kiri Gambar 4.8 Listing Program Pergerakan Belok Kiri Hasil dan analisa : Dilihat dari potongan-potongan program diatas, logika yang diberikan pada masing-masing variabel motor berbeda-beda untuk setiap pergerakannya. Setelah program didownload satu-persatu, akan didapat pergerakan robot yang bebeda-beda. Pergerakan robot dapat dilihat pada tabel berikut : Tabel 4.4 Pengujian Driver motor PIN Enable A PIN Enable B PIN A. PIN A.2 PIN B. PIN B.2 Kondisi Motor Maju Mundur Putar Kanan Putar kiri Diam

15 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 85 Setelah melakukan pengujian pada driver motor, hasil yang didapatkan dari pengujian tersebut driver berkerja sesuai dengan keinginan. Untuk pengontrol driver diberi logika high atau logika low pada modul mikrokontroller dan diberikan nilai pwm pada Pin enable. Dimana apabila logika pada pin enable low maka motor akan tetap diam meskipun logika pada A dan B diganti-ganti. Hal ini disebabkan Pin enable merupakan pin yang menentukan aktif atau tidak driver motor. Pin enable ini bersifat aktif high sehingga akan aktif bila diberi logika 255. Dari hasil pengujian dan data yang telah diambil dari hasil pengujian, driver motor DC ini dapat berfungsi dengan baik dan dapat digunakan sebagai kontrol gerak motor pada sistem gerak robot ini. Motor dc berhasil berputar sesuai program yang telah dibuat. Dari hasil tersebut dapat dianalisa bahwa driver L298 yang dibuat dapat berfungsi dengan baik dan dapat digunakan untuk aplikasi pergerakan robot selanjutnya Pengujian Motor Servo Standar Pengujian motor servo dilakukan dengan memberikan sinyal input berupa pulsa pada motor servo, Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 º / netral). Teknik ini menggunakan sistem lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Dalam pengujian kali ini digunakan program untuk mengetahui apakah motor servo dapat bekerja dengan baik atau tidak. Peralatan yang dibutuhkan dalam pengujian ini antara lain.. DC Power Supply 2. Modul Atmega Motor Servo 4. Rangkaian Downloader 5. PC 6. Software CodeVisionAVR

16 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 86 Blok diagram yang digunakan untuk melakukan pengujian motor servo adalah sebagai berikut : Gambar 4.9 Blok Diagram Pengujian Motor Servo Hasil dan percobaan: Pada motor servo input yang diperlukan adalah pulsa dengan lebar pulsa tertentu untuk memberikan putaran servo motor pada posisi sesuai yg diinginkan. Semakin lebar pulsa maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa maka akan semakin besar gerakan sumbu kearah yang berlawanan dengan jarum jam. Gambar 4.20 Pemberian Pulsa Untuk Perputaran Motor Servo Pada pengujian motor servo ini dapat menggunakan timer pada Code vision AVR dalam bahasa pemrograman bahasa C. pada motor servo ada tiga posisi utama, maka dibuatlah secara khusus untuk mengatur motor servo tersebut, dengan cara memberikan pulsa digital dengan lebar yang berbeda beda. Jika diberikan pulsa dengan 40 maka motor servo akan berada pada 90º, pulsa dengan 70 akan membuat motor servo menuju 80º serah jarum jam, sedangkan pulsa dengan lebar 5 akan membut motor servo bergerak membalik 80º berlawanan arah dengan jarum jam, motor servo tersebut disebut Motor servo standard yang memiliki batas, hal ini menyebabkan poros servo tidak berputar 360º.

17 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 87 Gambar 4.2 Listing Program Standard Pengujian Motor Servo Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai pulsa yang diberikan., pada gambar berikut adalah hasil pengujian motor servo berputar 80º, dapat dilihat pada gambar Gambar 4.22 Pengujian Motor Servo Putar Kanan dan Putar Kiri

18 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa Pengujian Rotay Encoder Pengujian Rotary encoder dilakukan dengan memberikan tegangan input berupa 5 volt DC kepada rotary encoder, rotary encoder akan bekerja secara baik jika pada bagian LED dapat memancarakan dan photo sensor yang terdapat dirotary encoder dapat menerima gelombang dari LED Rotary encoder yang digunakan pada robot ini untuk mengatur kinerja motor DC sebagai penggerak. Sehingga robot bisa bergerak sesuai yang diinginkan. Rotary encoder dirobot ini digunakan untuk menghitung putaran roda pada robot. Rotary encoder berkerja dari piringan tipis yang memiliki lubang-lubang yang presisi pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau divais berputar lainnya yang terapat pada robot ini, sehingga ketika motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi. Peralatan yang dibutuhkan dalam pengujian ini antara lain.. DC Power Supply 2. Modul Atmega Motor DC 4. Rotary Encoder 5. Rangkaian Downloader 6. PC 7. Software CodeVisionAVR Blok diagram yang digunakan untuk melakukan pengujian rotary encoder adalah sebagai berikut :

19 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 89 Gambar 4.23 Blok Diagram Pengujian Rotay And Coder Untuk pengujian rangkaian rotary encoder ini harus dibuat program untuk menjalankan motor DC. Rotary encoder dirobot ini digunakan untuk mengontrol jalannya robot agar dapat bergerak maju, mundur, memutar kekanan 80 0 dan memutar kekiri Rotary encoder ini dapat berkerja baik apabila lempengan diberi lubang yang presisi. Dalam pengujian ini dilakukan beberapa kali download program ke mikrokontroller untuk mencapai posisi yang pas, untuk melihat kinerja rotary encoder. Berikut listing program untuk masing-masing pergerakan pada robot.

20 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 90 Gambar 4.24 Listing Program Pengujian Rotary Encoder Rotary encoder untuk mengontrol pergerakan motor DC ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai cut-off berapa kali maka akan menentukan kedua motor kiri kanan berputar., dapat dilihat posisi rotary encoder dirobot pada gambar Robot Maju Robot Mundur Gambar 4.25 Posisi Rotary Encoder, Posisi Piring Lempengan Dan Penjelasan Maju Mundur Pada Robot

21 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 9 Gambar 4.26 Sinyal Output Rotary Encoder Maju Dan Mundur Pada Robot Pengujian Sensor Warna Untuk pengujian sensor warna agar dapat berkerja dengan baik arus yang masuk kepada sensor warna ini harus 5 Volt DC dan pengujian pada jalur-jalur port yang menuju mikrokontroller Atmega Untuk pengujian sensor warna ini dilakukan pengisian program terlebih dahulu menggunakan CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a. Dengan mengcompile program ke mikrokontroller kita dapat mengetahui adanya eror atau tidak. Untuk mengetahui kinerja sensor warna, caranya hubungkan langsung antara sensor warna sebagai input data dengan mikrokontroller ATmega 8535 melalui port yang tersedia kemudian LCD 2 X 6 sebagai tampilan control data yang masuk kemudian dikalibrasi dengan warna yang diinginkan. Bila berhasil berarti sensor warna dapat digunakan dan dapat dikalibrasi dengan warna yang dinginkan. Peralatan yang digunakan untuk pengujian sensor warna :. DC power supply 2. Modul Mikrokontroller Atmega Sensor Warna 4. LCD 2 X 6 sebagai control kalibrasi 5. PC (komputer) 6. Rangkaian Downloader 7. Software CodeVisionAVR

22 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 92 Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian sensor warna adalah sebagai berikut : Gambar 4.27 Blok Diagram Pengujian Sensor Warna Gambar 4.28 Bentuk Sensor LDR Untuk Mendeteksi Warna (Merah, Putih Dan Biru) LDR dilapisi pelastik warna biru, putih dan merah yang bertujuan untuk membedakan nilai warna oleh LDR. Jarak Efektif yang tepat untuk mendeteksi benda berwarna dari LDR adalah 4 cm karena sudah dikalibrasi dengan jarak tersebut. Untuk menjalankan sensor warna harus dikalibrasi dahulu nilai yang ditampilkan oleh LCD yang di program oleh CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a seperti program yang terdapat di robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 ini adalah seperti program dibawah ini :

23 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 93 Gambar 4.29 Listing Program Pengujian Sensor Warna Gambar 4.30 Listing Program Untuk Kalibrasi Sensor Warna Nilai Yang Diberi Lingkaran Merah

24 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 94 Pada program mengunakan CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a. ini warna putih adalah dan hitam 0 jadi pada dasarnya dimana cahaya yang di pancarkan oleh LED super dipantulkan oleh benda ke 3 LDR dimana LDR tersebut adalah transducer yang biberi alas pelastik berwarna berbeda akan mendapatkan nilai yang berbeda. Semakin gelap benda tersebut maka nilainya akan semakin besar seperti prinsip LDR, disensor ini yang membedakannya adalah pelastik berwarna merah, putih dan biru yang berbeda yang melapisi LDR. Dari percobaan yang dilakukan maka dihasilkan nilai nilai yang di input oleh LDR sebagai tranduser yang ditampilkan oleh LCD agar bisa dikalibrasi adalah : Tabel 4.5 Pengujian Sensor Warna Agar Bisa Dikalibrasi Dari Nilai Yang Muncul Dari Tampilan LCD. LDR dilapisi pelastik Biru LDR dilapis Plastik Merah LDR dilapisi pelastik Putih Total Tampilan LCD Biru Merah Putih Nilai yang muncul di LCD robot seperti pada table 4.5 adalah diperoleh dari perhitungan dibawah ini : Diketahui. - LDR yang dilapisi plastik biru mengenai benda warna biru : 0,22 V - LDR yang dilapisi plastik merah mengenai benda warna biru : 0,4 V - LDR yang dilapisi pelastik biru mengenai benda warna merah : 0,6 V - LDR yang dilapisi pelastik merah mengenai benda warna putih : 0, V - LDR yang dilapisi pelastik putih mengenai benda warna putih : 0,04 V - LDR yang dilapisi pelastik putih mengenai benda warna merah : 0,06 V - VCC : 5 V - 8 bit ADC : 255

25 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 95 8bitADC Vcc Nilai Analog ,22 0,6 0,4 0, 0,04 0,06 nilai yang ditampilkan oleh LCD 8 nilai yang ditampilkan oleh LCD 7 nilai yang ditampilkan oleh LCD 5 nilai yang ditampilkan oleh LCD 2 nilai yang ditampilkan oleh LCD 3 nilai yang ditampilkan oleh LCD Kemudian nilai yang dihasilkan dari masing masing LDR yang dilapisi warna Merah, Putih dan Biru ini akan di tampilkan oleh LCD seperti pada gambar dibawah ini : Gambar 4.3 LCD Menujukan Warna Biru

26 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 96 Gambar LCD Menujukan Warna Merah Gambar 4.33 LCD Menujukan Warna Putih Pengujian Sistem Secara Keseluruhan. Pengujian robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 adalah pengujian yang dilakukan terhadap gabungan seluruh rangkaian elektronik, sensor, motor-motor, dan rangka robot. Pengujian robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 dilakukan untuk menguji apakah robot ini dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan atau tidak. Peralatan yang digunakan untuk pengujian pergerakan robot :. Battrey 2 Volt 2. Lintasan yang berupa garis hitam dengan alas berwarna putih

27 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 97 Langkah kerja :. Download program pada robot. 2. Hubungkan robot dengan battery 2V. 3. Nyalakan saklar robot 4. Amati gerak robot Hasil dan Analisa Pengujian Robot Menuju Ke Home Dengan Cahaya Ruangan Yang Terang. Setelah dilakukan pengujian maka didapatkan hasil sebagai berikut : Pengujian pertama dilakukan di ruangan yang mendapat cahaya yang cukup. Robot diletakkan pada suatu lintasan lurus bergaris hitam. Lintasan dibuat di atas suatu bidang karton berwarna putih. Lintasan memiliki lebar 3 cm dan panjang 20 cm. Pengujian pertama dilakukan robot ini dengan menjalankan robot mengikuti garis menuju Home, yaitu yang ditunjukan pada Gambar 4.34, Setelah robot dipasang baterai 2V, robot langsung melakukan gerakan maju dan sensor warna LDR bekerja untuk membedakan warna merah, putih atau biru setelah itu lengan robot melakukan gerakan mengambil benda. Gerakan mengambil benda itu adalah gerakan yang harus dilakukan robot bila telah sampai di home dan telah mendeteksi warna. Yang menjadi suatu permasalahan adalah pada saat pengujian pertama ini cahaya ruangan disekitar robot sangat terang. Hal ini bisa disebabkan oleh terlalu besarnya intensitas cahaya disekitar robot yang diterima oleh sensor. Akibat intensitas cahaya yang terlalu besar maka untuk mendeteksi benda berwarna harus selalu dikalibrasi.

28 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 98 Gambar 4.34 : Robot Saat Start Menuju Ke Posisi Home Hasil Dan Analisa Pengujian Robot Dengan Cahaya Tidak Terlalu Terang. Pengujian kedua hampir sama dengan pengujian pertama. Yang membedakan antara pengujian pertama dan kedua adalah keadaan cahaya ruang yang tidak terlalu terang percobaan ini dibuat. Bentuk jalur yang dipergunakan pada pengujian kedua adalah jalur yang sama yang digunakan pada pengujian pertama. Pada pengujian kedua ini pun robot jalan mengikuti garis menuju home. Setelah robot di pasang baterai 2V, robot maju dan berbelok ke kanan dan ke kiri sesuai dengan sensor yang mengikuti jalur. Setelah robot mencapai ujung jalur robot mendeteksi benda berwarna kemudian mengambil benda berwarna dan berputar ke arah kanan. Robot mendeteksi benda berwarna melakukan gerakan untuk mengambil benda. Permasalahannya adalah ketika robot mendapatkan cahaya ruangan yang berbeda seperti cahaya ruangan sebelumnya yang sudah dikalibrasi dan robot harus dikalibrasi kembali dengan cahaya yang ada tidak terlalu terang karena nilai inputnya yang berbeda.

29 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa Hasil dan Analisa Pengujian Robot Dengan Penghalangan Yang Akan Dilalui Robot. Pengujian ketiga adalah dengan menambahkan benda berwarna untuk diditeksi pada home. benda berwarna putih, merah dan biru dengan tinggi ±2 cm diletakkan di daerah home depan robot yang akan di diteksi. Jalur yang dipergunakan serta kondisi intensitas cahaya di ruangan sama seperti pada pengujian kedua yang sudah dikalibrasi. Setelah robot dipasang baterai 2V dan robot bergerak maju sesuai dengan sensor garis bawah yang mana harus mengikuti garis. Ketika robot sampai di home, dan limit swict on sensor warna mendeteksinya dan mengirimkan pesan ke mikrokontroler kemudian ditampilkan oleh LCD warna benda yang telah terdeteksi. Kemudian benda berwarna di ambil oleh lengan robot dan diangkat. Lalu robot belok kanan 80 0 dan maju mengikuti garis menuju ke base maka robot akan berhenti apabila robot mendeteksi benda berwarna biru maka benda akan ditaruh di base biru di kiri robot (seperti pada gambar 4.37), apabila mendeteksi benda berwarna putih maka akan ditaruh di base warna putih didepan robot posisi tepatnya (seperti pada gambar 4.40) dan kemudian bila mendeteksi warna merah maka robot akan menaruh benda tersebut ke base warna merah tepatnya disebelah kanan robot (seperti pada gambar 4.43). Ketika lengan robot mulai mengangkat benda berwarna, motor servo tidak mampu menggerakkan lengan bawah pada lengan robot. Hal ini disebabkan motor tidak mampu mengangkat benda yang terlalu berat dan besar. Untuk mengatasi hal ini maka motor servo membutuhkan bantuan dua buah pegas untuk mengangkat lengan bawah robot.

30 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 00 Gambar 4.35 Posisi Robot Setelah Sampai di Home Sedang Mendeteksi Benda Berwarna Biru. Gambar 4.36 Posisi Robot Sedang Mengankat Benda Berwarna Biru. Gambar 4.37 Posisi Robot Setelah Sampai Di Base Warna Biru Kemudian Benda Berwarna Biru Diletakan.

31 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 0 Gambar 4.38 Posisi Robot Setelah Sampai di Home Sedang Mendeteksi Benda Berwarna Putih. Gambar 4.39 Posisi Robot Sedang Mengankat Benda Berwarna Putih. Gambar 4.40 Posisi Robot Setelah Sampai Di Base Warna Putih Kemudian Benda Berwarna Putih Diletakan.

32 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 02 Gambar 4.4 Posisi Robot Setelah Sampai di Home Sedang Mendeteksi Benda Berwarna Merah. Gambar 4.42 Posisi Robot Sedang Mengankat Benda Berwarna Merah. Gambar 4.43 Posisi Robot Setelah Sampai Di Base Warna Merah Kemudian Benda Berwarna Merah Diletakan.

33 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa Hasil analisa percobaan Secara Keseluruhan. Setelah dilakukan pengujian terhadap rangkaian-rangkaian elektronik dan robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 secara keseluruhan dapat dianalisa kekurangan dan kelebihan robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega Kekurangan pada robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 meliputi regulator power supply, sensor warna dan motor servo. Power suplly berfungsi sebagai sumber tegangan beberapa rangkaian pendukung robot seperti. sensor warna, sensor garis, motor servo, LCD 2 x 6 dan driver motor dc. Power suplai yang dibuat untuk menghasilkan tegangan 5 volt dan 2 volt, tetapi kendala yang muncul adalah setelah sudah membagi dengan membuat 2 regulator 7805 yang bertujuan untuk membagi beban tetapi regulator 7805 ini masih tetap panas oleh karena itu mensiasatinya adalah dengan memberikan penghantar panas yang ditempel pada regulator 7805 dan kemudian robot tidak dapat berjalan begitu lama guna mencegah kerusakan pada regulater Sensor yang digunakan pada robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 adalah LDR yang dibuat menjadi sensor warna. Sensor jenis ini mudah terpengaruh oleh cahaya sekitar robot yang berasal dari berbagai macam sumber cahaya. Salah satu cahaya yang dapat mempengaruhi sensor pada saat pengujian adalah cahaya lampu yang berubah ketika sudah dikalibrasi, sehingga tidak bisa mendeteksi benda berwarna merah, putih dan biru yang sudah dikalibrasi. Untuk mengatasi hal ini maka robot hanya digunakan pada ruangan yang memiliki intensitas cahaya yang sudah dikalibrasi. Kekurangan pada motor servo adalah tidak mampu menggerakkan lengan bila benda yang harus diangkat motor servo terlalu besar. Untuk mengatasi masalah ini maka dipergunakan dua buah pegas untuk membantu motor servo mengangkat lengan. Kelebihan robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 adalah mampu mendeteksi benda berwarna merah, putih dan biru yang ditampilkan oleh LCD, selain itu robot juga mampu membawa benda ke base dan ditaruh ditempat yang warnanya sama seperti benda yang terdeteksi, sehingga. robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna

34 BAB IV Pengujian Alat dan Analisa 04 berbasis atmega 8535 pun mempunyai keunggulan lainnya. Keunggulan lainya adalah robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 dapat berputar 80 0 dan melaju kembali ke garis yang dilaluinya apabila setelah mangambil benda di home dan menaruh benda di base.