Materi 8: AVR Timer Programming
|
|
|
- Hendra Sasmita
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Materi 8: AVR Timer Programming I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Kusuma Wardana, M.Sc. 1
2 Introduction Programming Timers: Timer0 Timer1 Timer2 Counter Kusuma Wardana, M.Sc. 2
3
4 Banyak aplikasi yg membutuhkn pencacah (counter) atau membangkitkn time delay Oleh karena itu, terdapat counter register pd uc AVR Amati Gb berikut: Gambaran umum counter/timer pd uc AVR Kusuma Wardana, M.Sc. 4
5 Ketika kita ingin mencacah suatu event maka kita menghubungkan sumber luar (external event source) ke clock pin dari counter register Kemudian, jk terjadi kejadian dr luar isi dr counter dinaikkan (incremented) Dgn demikian, isi dr counter register menyatakan berapa banyak kejadian yg terjadi Kusuma Wardana, M.Sc. 5
6 Ketika kita ingin mmbangkitkan time delay kita menghubungkan osilator dgn clock pin dr counter Ketika osilator tick isi register dinaikkan Isi dr counter register mewakili jmlh tick Kusuma Wardana, M.Sc. 6
7 Salah satu cara utk membangkitkan time delay adlh: 1. Clear isi counter register saat waktu start dimulai 2. Tunggu sampai counter mencapai nilai tertentu Kusuma Wardana, M.Sc. 7
8 Contoh: Misal uc memiliki clock 1MHz. Dlm uc, isi dr register akan naik setiap 1 mikrosekon. Jadi, jika kita ingin sebuah delay selama 100 us, maka kita hrs meng-clear counter dan tunggu sampai counter memiliki nilai 100 Kusuma Wardana, M.Sc. 8
9 Cara lain utk membangkitkan time delay adlh dgn prinsip overflow Pd uc tiap counter memiliki flag Flag diset ketika overflow, kemudian dpt diclear-kan menggunakan software Load counter register dan biarkan sampai overflow dan biarkan flag diset. Kusuma Wardana, M.Sc. 9
10 Contoh: Misal uc memiliki clock 1 MHz dan memiliki 8- bit counter register. Jika ingin membuat time delay 3 us, kita dpt me-load register dgn isi $FD, dan tunggu sampai counter diset setelah 3 tick Setelah tick pertama isi = $FE, setelah tick kedua isi = $FF dan setelah tick ketiga = overflow (isi register menjd $00 dan flag diset) Kusuma Wardana, M.Sc. 10
11 AVR memiliki 1 sampai 6 timer (Timer 0, 1,2,3,4 dan 5), tergantung keluarga AVR tsb Timer ini bisa bertindak sbg: 1. Counter utk kejadian dunia luar 2. Pembangkit delay Kusuma Wardana, M.Sc. 11
12 Di AVR timer/counter adalah 8-bit dan 16- bit Utk Atmega16 trdpt 3 timer (Timer0, Timer1 dan Timer2): Timer0 dan Timer2 8-bit Timer1 16-bit Dgn memahami 1 jenis mikrokontroler, kita dpt dgn mudah memahami jenis lainnya Kusuma Wardana, M.Sc. 12
13
14 Setiap timer memerlukan sumber clock Sumber clock dapat internal atau eksternal Jika menggunakan internal frekuensi dr kristal dimasukkan ke timer, dan bisa digunakan sbg pembangkit delay. Oleh karena itu dikenal sbg timer Jika menggunakan eksternal kita memasukkan sumber pulsa ke salah satu kaki pd uc, dan dikenal sbg counter Kusuma Wardana, M.Sc. 14
15 Stiap timer memiliki TCNTn (Timer/CouNTer) Jd, pd uc ATmega16 kita memiliki TCNT0, TCNT1 dan TCNT2 Isi dr timer/counter dpt dilihat melalui TCNTn Kita dpt menulis atau membaca reg. TCNTn Kusuma Wardana, M.Sc. 15
16 Stp timer memiliki flag TOVn (Timer OVerflow) Jika overflow, maka TOVn akan diset (bernilai 1) Kusuma Wardana, M.Sc. 16
17 Stiap timer memiliki TCCRn (Timer/Counter Control Register) TCCR utk menset mode operasi Contoh: kita dpt mengatur apakah Timer0 akan bekerja sbg timer atau counter Kusuma Wardana, M.Sc. 17
18 Stp timer jg memiliki reg OCRn (Output Compare Register) Isi dr OCRn dibandingkan dgn isi dr TCNTn. Jika sama, maka OCFn (Output Compare Flag) akan diset Kusuma Wardana, M.Sc. 18
19 Register Timer berada pada I/O register memory Oleh karena itu, kita dpt mengakses menggunakan instruksi IN dan OUT Data Address Space $0000 $ $001F $ $005F $ General Purpose Registers Standard I/O Registers General purpose RAM (SRAM) 8 bit R0 R1 R2... R31 TWBR TWSR... SPH SREG I/O Address $00 $01 $3E $3F $FFFF Kusuma Wardana, M.Sc. 19
20 I/O Register: Address Name I/O Mem. $00 $20 TWBR $01 $21 TWSR $02 $22 TWAR $03 $23 TWDR $04 $24 ADCL $05 $25 ADCH $06 $26 ADCSRA $07 $27 ADMUX $08 $28 ACSR $09 $29 UBRRL $0A $2A UCSRB $0B $2B UCSRA $0C $2C UDR $0D $2D SPCR $0E $2E SPSR $0F $2F SPDR $10 $30 PIND $11 $31 DDRD $12 $32 PORTD $13 $33 PINC $14 $34 DDRC $15 $35 PORTC Address Name Address Name I/O Mem. I/O Mem. $16 $36 PINB $2B $4B OCR1AH $17 $37 DDRB $2C $4C TCNT1L $18 $38 PORTB $2D $4D TCNT1H $19 $39 PINA $2E $4E TCCR1B $1A $3A DDRA $2F $4F TCCR1A $1B $3B PORTA $30 $50 SFIOR $1C $3C EECR OCDR $1D $3D EEDR $31 $51 OSCCAL $1E $3E EEARL $32 $52 TCNT0 $1F $3F EEARH $33 $53 TCCR0 $20 $40 UBRRC $34 $54 MCUCSR UBRRH $35 $55 MCUCR $21 $41 WDTCR $36 $56 TWCR $22 $42 ASSR $37 $57 SPMCR $23 $43 OCR2 $38 $58 TIFR $24 $44 TCNT2 $39 $59 TIMSK $25 $45 TCCR2 $3A $5A GIFR $26 $46 ICR1L $3B $5B GICR $27 $47 ICR1H $3C $5C OCR0 $28 $48 OCR1BL $3D $5D SPL $29 $49 OCR1BH $3E $5E SPH $2A $4A OCR1AL $3E $5E SREG Kusuma Wardana, M.Sc. 20
21 Contoh: Load TCNT0 dengan nilai 25. Kemudian salin isi dr TCNT0 tsb ke R19. Jawab: LDI R20, 25 ;R20 = 25 OUT TCNT0, R20 IN R19, TCNT0 ;TCNT0 = R20 ;R19 = TCNT0 Kusuma Wardana, M.Sc. 21
22
23 Skematik Timer0 Kusuma Wardana, M.Sc. 23
24 TCNT0 (Timer/Counter0) Timer0 8-bit register Jd, TCNT0 8-bit Kusuma Wardana, M.Sc. 24
25 TCCR0 (Timer/Counter Control Register 0) TCCR0 8-bit register Digunakan utk mengontrol Timer0 Kusuma Wardana, M.Sc. 25
26 Kusuma Wardana, M.Sc. 26
27 Kusuma Wardana, M.Sc. 27
28 Contoh: Carilah nilai TCCR0 jika kita menginginkan Timer0 pd mode normal, tidak memakai prescaler. Sumber detak sama dgn sumber detak AVR Kusuma Wardana, M.Sc. 28
29 Jawab: Mode normal D6 dan D3 = 00 Clock no prescaling CS2:0 = 001 Kusuma Wardana, M.Sc. 29
30 TIFR (Timer/Counter Interrupt Flag Register) TIFR 8-bit register Berisi flag dari Timer-timer yg berbeda Kusuma Wardana, M.Sc. 30
31 Kusuma Wardana, M.Sc. 31
32 Perhatian! Jika kita ingin meng-clear-kan Timer0, maka kita harus menuliskan nilai 1 pd register TIFR Mengapa? Karena dlm satu register terdapat flag dr berbagai timer Contoh: clear-kan Timer0 LDI R20, 0x01 OUT TIFR, R20 ;TIFR = 0b Kusuma Wardana, M.Sc. 32
33 Normal Mode Pd mode ini, isi dr timer/counter akan dinaikkan pd setiap detak-nya Register akan menghitung sampai max 0xFF. Jika overflow, maka akan kembali ke 0x00 dan menset flag TOV0. Flag ini dpt dimonitor Kusuma Wardana, M.Sc. 33
34 Langkah2 memprogram Timer0 pd Mode Normal utk time delay, sbb: 1. Load reg TCNT0 dgn nilai awal tertentu 2. Atur reg TCCR0 utk mengindikasikan mode mana yg digunakan, jg prescaler 3. Monitor flag TOV0 utk melihat apakah diset. Keluar dr loop jika TOV0 tinggi 4. Stop timer dgn memutus sumber clock, menggunakan perintah: LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20; stop timer, mode=normal 5. Clear flag TOV0 utk putaran berikutnya 6. Kembali ke langkah 1 Kusuma Wardana, M.Sc. 34
35 Contoh: Buatlah square wave (gelombang kotak) dgn 50% duty cycle (porsi HIGH dan LOW sama) dan keluarkan di PORTB.5 Timer0 digunakan utk membangkitkan time delay Analisislah program tsb! Hitunglah delay yg dibangkitkan oleh timer. Asumsi XTAL = 8MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 35
36 Jawab:.INCLUDE M16DEF.INC.MACRO INITSTACK ;set up stack LDI R20, HIGH(RAMEND) OUT SPH, R20 LDI R20, LOW(RAMEND) OUT SPL, R20.ENDMACRO INITSTACK LDI R16, 1<<5 SBI DDRB, 5 LDI R17,0 OUT PORTB, R17 ;R16 = 0x20 (utk PB5) ;PB5 sbg output ;clear PORTB Kusuma Wardana, M.Sc. 36
37 BEGIN : RCALL DELAY ;panggil delay EOR R17, R16 ;toggele D5 pd R17 OUT PORTB, R17 ;toggle PB5 RJMP BEGIN ; Timer0 delay DELAY : LDI R20, 0xF2 ;R20 = 0xF2 OUT TCNT0, R20 ;load Timer0 LDI R20, 0x01 OUT TCCR0, R20 ;Timer0, normal, no pre, int clk AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV0 ;jk TOV0=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20 LDI R20, (1<<TOV0) OUT TIFR, R20 ;clear TOV0 dgn menulis 1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 37
38 Analisis Program: Nilai 0xF2 di-load ke TCNT0 TCCR0 diseting dan Timer0 mulai start Timer0 mulai mencacah naik, dr F2, F3 FF 1 clock lg membuatnya mnjd 0, dan TOV0 =1. pd titik ini SBRS R20, TOV0 bypass perintah RJMP AGAIN Timer0 di-stop TOV0 di-clear Kusuma Wardana, M.Sc. 38
39 XTAL = 8 MHz. Maka periode dr clock adlh T=1/8 MHz= 0,125 mikrosekon. Delay yg dihasilkan = jumlah cacah x 0,125 us Jumlah cacah 0xFF 0xF2 = 0x0D (13 dec) Kita hrs menambah 1 clock ketika lompat dr FF ke 00 dan menset flag TOV0. Maka Total Delay = 14 x 0,125 us = 1,75 us Kusuma Wardana, M.Sc. 39
40 Kusuma Wardana, M.Sc. 40
41 Kusuma Wardana, M.Sc. 41
42 Menemukan Nilai yg akan di-load ke uc Asumsi kita tahu lama delay yg kita inginkan Pertanyaannya, brp nilai yg harus di-load ke register TCNT0? Topik ini adalah materi yg sangat penting untuk memahami timer/counter shg dpt memanfaatkannya dgn tepat! Kusuma Wardana, M.Sc. 42
43 Bbrp langkah utk menemukan nilai TCNT0, sbb: 1. Hitung waktu periode dr clock: T clock = 1 F Timer 2. Bagi waktu delay yg diinginkan dgn T clock 3. Lakukan operasi 256-n, dmn n adalah nilai desimal yg kita dpt dr langkah 2 4. Konversi hasil di atas ke hex misal xx 5. Set TCNT0 = xx Kusuma Wardana, M.Sc. 43
44 Contoh: Asumsi kita memiliki XTAL = 8MHz. Buatlah program utk membangkitkan gelombang kotak dgn periode 12.5 mikrosekon pd PORTB.3 Asumsi duty cycle 50%. Gunakan ATmega32 Kusuma Wardana, M.Sc. 44
45 Jawab: Utk gel kotak dgn T=12.5 us, kita hrs menyediakan time delay sbesar 6.25 us. Karena XTAL = 8MHz, maka counter akan naik setiap us. Ini berarti bahwa kita memerlukan 6.25/0.125 = 50 clock. Nilai yg kita load ke TCNT0 adlh: = 206 = 0xCE Kusuma Wardana, M.Sc. 45
46 Jawab:.INCLUDE M16DEF.INC.MACRO INITSTACK ;set up stack LDI R20, HIGH(RAMEND) OUT SPH, R20 LDI R20, LOW(RAMEND) OUT SPL, R20.ENDMACRO INITSTACK LDI R16, 0x08 SBI DDRB, 3 LDI R17,0 OUT PORTB, R17 ;R16 = 0b (utk PB3) ;PB3 sbg output ;clear PORTB Kusuma Wardana, M.Sc. 46
47 BEGIN : RCALL DELAY ;panggil delay EOR R17, R16 ;toggle D3 OUT PORTB, R17 ;toggle PB3 RJMP BEGIN ; Timer0 delay DELAY : LDI R20, 0xCE ;R20 = 0xCE OUT TCNT0, R20 ;load Timer0 LDI R20, 0x01 OUT TCCR0, R20 ;Timer0, normal, no pre, int clk AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV0 ;jk TOV0=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20 LDI R20, (1<<TOV0) OUT TIFR, R20 ;clear TOV0 dgn menulis 1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 47
48 Contoh: Asumsi kita memiliki XTAL = 8MHz. Sekarang modifikasilah program sebelumnya utk membangkitkan gelombang kotak dgn frekuensi 16kHz pd PORTB.3 Kusuma Wardana, M.Sc. 48
49 Jawab: Ikutilah langkah2 berikut: 1. Time period: T = 1/F = 1/16kHz = 62.5 us 2. Kita bagi 2 utk delay HIGH dan LOW us us/0.125 us = = 6 = 0x06 (hex) 4. Nilai TCNT0 =0x06 Kusuma Wardana, M.Sc. 49
50 Prescaler Ukuran dr time delay tergantung pd 2 faktor: 1. Frekuensi kristal 2. Jumlah bit register (dlm hal ini 8-bit utk Timer0) Kedua faktor ini diluar kontrol programmer karena sudah ditentukan oleh pabrikan Kusuma Wardana, M.Sc. 50
51 Contoh: Dengan menggunakan TCNT0, modifikasilah program sebelumnya untuk mendapatkan time delay maksimum! Kalkulasi time delay dan frekuensi yg dibangkitkan Kusuma Wardana, M.Sc. 51
52 Jawab:.INCLUDE M16DEF.INC.MACRO INITSTACK ;set up stack LDI R20, HIGH(RAMEND) OUT SPH, R20 LDI R20, LOW(RAMEND) OUT SPL, R20.ENDMACRO INITSTACK LDI R16, 0x08 SBI DDRB, 3 LDI R17,0 OUT PORTB, R17 ;R16 = 0b (utk PB3) ;PB5 sbg output ;clear PORTB Kusuma Wardana, M.Sc. 52
53 BEGIN : RCALL DELAY ;panggil delay EOR R17, R16 ;toggle D3 OUT PORTB, R17 ;toggle PB3 RJMP BEGIN ; Timer0 delay DELAY : LDI R20, 0x00 ;R20 = 0x00 OUT TCNT0, R20 ;load Timer0 LDI R20, 0x01 OUT TCCR0, R20 ;Timer0, normal, no pre, int clk AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV0 ;jk TOV0=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20 LDI R20, (1<<TOV0) OUT TIFR, R20 ;clear TOV0 dgn menulis 1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 53
54 Utk mencapai maks, maka TCNT0 hrs diload dgn 0x00 akan bergerak dr 00 sampai FF Total = 256 langkah Maka delay = (256-0) x us = 32 us Karena delay maks, maka frekeunsi akan min: F = 1/(2x32 us) = khz Kusuma Wardana, M.Sc. 54
55 Dgn menggunakan skenario ini maks delay yg diperoleh menggunakan Timer0 hanya 32us. Bgmn jika kita ingin menggunakan delay yg lebih lama? Solusi gunakan prescaler Kusuma Wardana, M.Sc. 55
56 Amati gb berikut: Kusuma Wardana, M.Sc. 56
57 Jika prescaler tdk digunakan sumber clock timer akan berasal dr XTAL Jika menggunakan prescaler clock sumber akan dibagi sesuai dgn pembagi yg diinginkan Pilihan pembagian: 8 s/d 1024 Kusuma Wardana, M.Sc. 57
58 Contoh: Asumsi digunakan prescaler 1:64. Temukanlah frekuensi dr timer jika digunakan XTAL: a) 8 MHz b) 16 MHz c) 10 MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 58
59 Jawab: Solusi diperlihatkan pd ilustrasi sbb: a) 1/64 x 8 MHz = 125 khz T = 1/125 khz = 8 us b) 1/64 x 16 MHz = 250 khz T = 1/250 khz = 4 us c) 1/64 x 10 MHz = khz T = 1/156 khz = 6.4us Kusuma Wardana, M.Sc. 59
60 Contoh: Temukan nilai TCCR0 jika kita ingin memprogram Timer0 pd mode normal dgn prescaler 64 menggunakan clock internal Kusuma Wardana, M.Sc. 60
61 Jawab: Set nilai CS02:00: Kusuma Wardana, M.Sc. 61
62 Contoh: Asumsi kita memiliki XTAL = 8 MHz. Tulislah program utk membangkitkan gelombang kotak dgn frekuensi 125 Hz pd PORTB.3. Gunakan Timer0 pd ATmega32, Normal mode, dan prescaler 256. Kusuma Wardana, M.Sc. 62
63 Jawab: Ikutilah langkah2 berikut: 1. Periode gel kotak: T = 1/125 Hz = 8ms 2. ½ dr 8ms utk HIGH dan ½ -nya lg utk LOW 3. (4ms/0.125us)/256 = = 131=0x83 4. TCNT0 = 0x83 4ms 4ms Kusuma Wardana, M.Sc. 63
64 Jawab:.INCLUDE M32DEF.INC.MACRO INITSTACK ;set up stack LDI R20, HIGH(RAMEND) OUT SPH, R20 LDI R20, LOW(RAMEND) OUT SPL, R20.ENDMACRO INITSTACK LDI R16, 0x08 SBI DDRB, 3 LDI R17,0 OUT PORTB, R17 ;R16 = 0b (utk PB3) ;PB5 sbg output ;clear PORTB Kusuma Wardana, M.Sc. 64
65 BEGIN : RCALL DELAY ;panggil delay EOR R17, R16 ;toggle D3 OUT PORTB, R17 ;toggle PB3 RJMP BEGIN ; Timer0 delay DELAY : LDI R20, 0x83 ;R20 = 0x83 OUT TCNT0, R20 ;load Timer0 LDI R20, 0x04 OUT TCCR0, R20 ;Timer0, normal, pre256,int clk AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV0 ;jk TOV0=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20 LDI R20, (1<<TOV0) OUT TIFR, R20 ;clear TOV0 dgn menulis 1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 65
66 Assembler dan Nilai Negatif Kita mengetahui bahwa TCNT0 = 8-bit, dan assembler dpt menghitung nilai utk TCNT0 Contoh: LDI R20, -100 Karena -100 = 9C, maka R20 = 9C (dlm hex) Kusuma Wardana, M.Sc. 66
67 Contoh: Pelajari program berikut. (a) Temukanlah frekuensi yg dibangkitkan dan (b) duty cycle dr gelombang kotak tsb. Asumsi XTAL = 8 MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 67
68 Jawab: Pelajari program berikut. (a) Temukanlah frekuensi yg dibangkitkan dan (b) duty cycle dr gelombang kotak tsb. Asumsi XTAL = 8 MHz, dan digunakan ATmega32 Kusuma Wardana, M.Sc. 68
69 .INCLUDE M32DEF.INC LDI R16, HIGH(RAMEND) OUT SPH, R16 LDI R16, LOW(RAMEND) OUT SPL, R16 ;init stack pointer LDI R16, 0x20 SBI DDRB, 5 LDI R18, -150 BEGIN : SBI PORTB, 5 ;PB5 = 1 OUT TCNT0, R18 ;load Timer0 CALL DELAY OUT TCNT0, R18 ;reload Timer0 CALL DELAY CBI PORTB,5 ;PB5 = 0 OUT TCNT0, R18 ;reload Timer0 CALL DELAY RJMP BEGIN Kusuma Wardana, M.Sc. 69
70 --delay menggunakan Timer0 DELAY: LDI R20, 0x01 OUT TCCR0, R20 ;start Timer0, Normal mode ;int clock, no prescaler AGAIN: IN R20, TIFR ;baca TIFR SBRS R20, TOV0 RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20 LDI R20, 1<<TOV0 OUT TIFR, R20 RET ;monitor TOV0 flag ;skip jika HIGH ;stop timer ;clear flag TOV0 Kusuma Wardana, M.Sc. 70
71 TCNT0 = 8-bit Krn kita me-load 150 clock, maka: subrutin DELAY = 150 x us = 18,75 us. Porsi HIGH adlh 2 kali porsi LOW 66% duty cycle Periode T = porsi HIGH + porsi LOW = (2x18.75us)+(18.75us) = us Maka, Frekuensi = (1/T) = (1/56.25) = khz ATmega32 PB.5 2x18.75us 18.75us Kusuma Wardana, M.Sc. 71
72 Clear Timer0 on Compare Match (CTC) Mode Programming OCR0 digunakan pd CTC mode Pd CTC mode timer mencacah naik sampai nilai TCNT0 sama dgn OCR0 Kusuma Wardana, M.Sc. 72
73 Jika TCNT0 sama dgn OCR0 maka flag OCF0 akan di-set OCF0 berada di register TIFR Kusuma Wardana, M.Sc. 73
74 Jawab:.INCLUDE M32DEF.INC.MACRO INITSTACK ;set up stack LDI R20, HIGH(RAMEND) OUT SPH, R20 LDI R20, LOW(RAMEND) OUT SPL, R20.ENDMACRO INITSTACK LDI R16, 0x08 SBI DDRB, 3 LDI R17,0 ;R16 = 0b (utk PB3) ;PB5 sbg output Kusuma Wardana, M.Sc. 74
75 BEGIN : OUT PORTB, R17 ;clear PORTB RCALL DELAY ;panggil delay EOR R17, R16 ;toggle D3 OUT PORTB, R17 ;toggle PB3 RJMP BEGIN ; Timer0 delay DELAY : LDI R20, 0x00 ;R20 = 0x00 OUT TCNT0, R20 ;load Timer0 LDI R20, 9 OUT OCR0, R20 LDI R20, 0x09 OUT TCCR0, R20 ; Timer0, CTC mode, int clock Kusuma Wardana, M.Sc. 75
76 AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV0 ;jk TOV0=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR0, R20 LDI R20, (1<<TOV0) OUT TIFR, R20 ;clear TOV0 dgn menulis 1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 76
77 Amati ilustrasi berikut: Kusuma Wardana, M.Sc. 77
78
79 Timer2 8-bit timer Kusuma Wardana, M.Sc. 79
80 Sama halnya dgn Timer0 sama2 8-bit Perbedaan Timer0 dan Timer2, sbb: 1. Timer2 dpt digunakan sbg real time counter. Hal ini dilakukan dgn menghubungkan kristal sbesar kHz ke pin TOSC1 dan TOSC2 dan set bit AS2 Kusuma Wardana, M.Sc. 80
81 Pd Timer0, jika CS02:CS00 diset 110 dan 111, maka akan mencacah input eksternal. Namun, pd Timer2, multiplexer akan memilih prescaler yg berbeda Dgn kata lain, nilai yg sama pd bit CS utk Timer0 dan Timer2 akan menghasilkan prescaler yg berbeda Kusuma Wardana, M.Sc. 81
82 Kusuma Wardana, M.Sc. 82
83 Kusuma Wardana, M.Sc. 83
84 Contoh: Temukan nilai TCCR2 jika kita ingin memprogram Timer2 pd: Mode normal Prescaler 64 menggunakan clock internal Kusuma Wardana, M.Sc. 84
85 Jawab: Kusuma Wardana, M.Sc. 85
86 Contoh: Dgn menggunakan Timer2, buatlah program utk membangkitkan delay sebesar 1920 us. Gunakan prescaler 64. asumsi XTAL = 8 MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 86
87 Jawab: Clock Timer = 8 MHz/64 = 125 khz Timer period = 1/125 khz = 8 us Timer value = 1920 us/8 us = 240 Kusuma Wardana, M.Sc. 87
88 ; Timer2 delay DELAY : LDI R20, -240 ;R20 = 0x10 OUT TCNT2, R20 ;load Timer2 LDI R20, 0x04 OUT TCCR2, R20 ; Timer2, normal, presc = 64 AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV2 ;jk TOV2=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR2, R20 ;stop Timer2 LDI R20, (1<<TOV2) OUT TIFR, R20 ;clear TOV0 dgn menulis 1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 88
89 Contoh: Menggunakan mode CTC, tulislah program utk membangkitkan delay sebesar 8ms. Asumsi XTAL = 8 MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 89
90 Jawab: Dengan menggunakan XTAL = 8 MHz, output dr prescaler yg berbeda sbb: Kusuma Wardana, M.Sc. 90
91 Prescaler yg memungkinkan adlh 256 dan 1024 ingat Timer2 = 8-bit Kita gunakan prescaler 256 menghindari nilai desimal (dengan koma) Utk menunggu 250 clock, kita load OCR2 dgn = 249 Nilai TCCR2, sbb: Kusuma Wardana, M.Sc. 91
92 ; Timer2 delay DELAY : LDI R20, 0x00 ;R20 = 0x00 OUT TCNT2, R20 LDI R20, 249 OUT OCR0, R20 LDI R20, 0x0E OUT TCCR0, R20 ;load Timer0 ; Timer2, CTC mode, pre=256 Kusuma Wardana, M.Sc. 92
93 AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, OCF2 ;jk OCF2=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR2, R20 ;stop Timer2 LDI R20, (1<<OCF2) OUT TIFR, R20 ;clear flag OCF2 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 93
94
95 Timer1 16-bit timer Dibagi mnjd 2 byte TCNT1L dan TCNT1H Jg memiliki register kontrol bernama TCCR1A dan TCCR1B Kusuma Wardana, M.Sc. 95
96 Skematik Timer1 Kusuma Wardana, M.Sc. 96
97 Jg memiliki register kontrol bernama TCCR1A dan TCCR1B Memiliki register OCR yg terpisah dan independen Jika TCNT1 = OCR1A maka OCF1A akan set Jika TCNT1 = OCR1B maka OCF1B yg akan set Kusuma Wardana, M.Sc. 97
98 Kusuma Wardana, M.Sc. 98
99 Timer/counter Control Register 1 A Kusuma Wardana, M.Sc. 99
100 Timer/counter Control Register 1 B Kusuma Wardana, M.Sc. 100
101 Kusuma Wardana, M.Sc. 101
102 Kusuma Wardana, M.Sc. 102
103 Timer1 Operation Modes Normal Mode (WGM13:10 = 0000) Timer mencacah sampai max ($FFFF) kemudian kembali ke $0000 membangkitkan flag TOV1 Kusuma Wardana, M.Sc. 103
104 Timer1 Operation Modes CTC Mode (WGM13:10 = 0100) Timer mencacah sampai sama dgn isi register OCR1A membangkitkan flag OCF1A Kusuma Wardana, M.Sc. 104
105 Contoh: Temukanlah nilai TCCR1A dan TCCR1B jika kita ingin memprogram Timer 1 pada mode 0 (normal mode), tanpa prescaler. Gunakan clock dr kristal AVR Kusuma Wardana, M.Sc. 105
106 Jawab: TCCR1A = WGM11 = 0 WGM10 = 0 TCCR1B = WGM13 = 0 WGM12 = 0 CS12:10 = 001 (no prescaler) Kusuma Wardana, M.Sc. 106
107 Contoh: Berdasarkan penggalan program berikut, temukanlah frekuensi gelombang kotak yg dibangkitkan. Asumsi menggunakan XTAL = 8 MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 107
108 ; Timer1 delay DELAY : LDI R20, 0xD8 OUT TCNT1H, R20 ;TCNT1H = 0xD8 LDI R20, 0xF0 OUT TCNT1L, R20 ;TCNT1L = 0xF0 LDI R20, 0x00 OUT TCCR1A, R20 ;WGM11:10 = 00 LDI R20, 0x01 OUT TCCR1B, R20 ;WGM13:12 = 00, normal, pre =1 AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, TOV1 ;jk TOV1=1, skip inst slanjutny RJMP AGAIN LDI R20, 0x00 OUT TCCR1B, R20 ;stop Timer1 LDI R20, 0x04 OUT TIFR, R20 ;clear TOV1 RET Kusuma Wardana, M.Sc. 108
109 Jawab: WGM13:10 = 0000 = 0x00 timer bekerja pd mode normal (puncak = 0xFFFF) FFFF + 1 D8F0 = 0x clock XTAL = 8 MHz periode = us Maka delay = X 0.125us = 1.25 ms Jadi, Frekuensi = 1/(1.25ms x 2) = 400Hz Kusuma Wardana, M.Sc. 109
110 Contoh: Temukanlah nilai TCCR1A dan TCCR1B jika kita ingin memprogram Timer 1 pada mode 4 (CTC mode), tanpa prescaler. Gunakan clock dr kristal AVR Kusuma Wardana, M.Sc. 110
111 Jawab: TCCR1A = WGM11 = 0 WGM10 = 0 TCCR1B = WGM13 = 0 WGM12 = 1 CS12:10 = 001 (no prescaler) Kusuma Wardana, M.Sc. 111
112 Contoh: Berdasarkan penggalan program berikut, temukanlah frekuensi gelombang kotak yg dibangkitkan. Asumsi menggunakan XTAL = 8 MHz Kusuma Wardana, M.Sc. 112
113 ; Timer1 delay DELAY : LDI R20, 0x00 OUT TCNT1H, R20 ;TCNT1H = 0x00 OUT TCNT1L, R20 ;TCNT1L = 0x00 --> TCNT1 = 0 OUT OCR1AH, R20 LDI R20, 159 OUT OCR1AL, R20 ;OCR1A = 159 = 0x9F LDI R20, 0x00 OUT TCCR1A, R20 ;WGM11:10 = 00 LDI R20, 0x09 OUT TCCR1B, R20 ;WGM13:12 = 00, normal, pre =1 Kusuma Wardana, M.Sc. 113
114 AGAIN : IN R20, TIFR ;read TIFR SBRS R20, OCF1A RJMP AGAIN LDI R20, (1<<OCF1A) OUT TIFR, R20 LDI R19, 0x00 OUT TCCR1B, R19 OUT TCCR1A, R19 RET ;jk OVF1A=1, skip inst slanjutny ;clear flag OCF1A ;stop timer Kusuma Wardana, M.Sc. 114
115 Jawab: WGM13:10 = 0100 = 0x04 timer bekerja pd mode CTC (puncak = OCR1A) = 160 clock XTAL = 8 MHz periode = us Maka delay = 160 X 0.125us = 20 ms Jadi, Frekuensi = 1/(20us x 2) = 25kHz Kusuma Wardana, M.Sc. 115
116
117 AVR Timer jg dpt digunakan utk mencacah, mendeteksi & mengukur waktu kejadian yg terjd di luar AVR Ketika Timer digunakan sbg Timer AVR menggunakan XTAL sbg sumber frekuensi Jika digunakan sbg counter terdpt pulsa dr luar yg menaikkan isi register TCNTx Kusuma Wardana, M.Sc. 117
118 Set CS02:00 mnjd 6 dan 7 sbg counter Kusuma Wardana, M.Sc. 118
119 Timer1 Kusuma Wardana, M.Sc. 119
120 Contoh: Asumsikan kita memiliki pulsa clock 1 Hz yg dimasukkan ke pin T0 (PB0). Tuliskan program pd Counter0 utk mencacah pulsa falling edge. AVR bekerja pd mode normal. Tampilkan state dr TCNT0 pd PORTC PORTC dihub. dgn 8 buah LED dan input pulsa 1 Hz pd T0 (PB0) Kusuma Wardana, M.Sc. 120
121 .INCLUDE M32DEF.INC CBI DDRB, 0 ;T0 (PB0) sbg input LDI R20, 0xFF OUT DDRC, R20 ;PORTC sbg output LDI R20, 0x06 OUT TCCR0, R20 ;sbg counter, falling edge AGAIN: IN R20, TCNT0 OUT PORTC, R20 ;PORTC = TCNT0 IN R16, TIFR SBRS R16, TOV0 ;monitor flag TOV0 RJMP AGAIN ;lakukan terus slama flag Timer = 0 LDI R16, 1<<TOV0 OUT TIFR, R16 ;clear TOv0 RJMP AGAIN ;tetap pd keadaan ini Kusuma Wardana, M.Sc. 121
122 Kusuma Wardana, M.Sc. 122
123 Contoh: Sekarang asumsikan kita menggunakan Timer1. Pulsa clock dimasukkan pd pin T1 (PB1). Buatlah program utk menghitung jumlah pulsa pd falling edge dan tampilkan state dr TCNT1 pd PORTC dan PORTD PORTC dihub. dgn 8 buah LED dan input pulsa 1 Hz pd T0 (PB0) Kusuma Wardana, M.Sc. 123
124 .INCLUDE M32DEF.INC CBI DDRB, 1 ;T1 (PB1) sbg input LDI R20, 0xFF OUT DDRC, R20 ;PORTC sbg output OUT DDRD, R20 ;PORTD sbg output LDI R20, 0x00 OUT TCCR1A, R20 LDI R20, 0x06 OUT TCCR1B, R20 ;sbg counter, falling edge AGAIN: IN R20, TCNT1L ;R20 = TCNT1L OUT PORTC, R20 ;PORTC = TCNT1L IN R20, TCNT1H OUT PORTD, R20 ;PORTd = TCNT1H IN R16, TIFR SBRS R16, TOV1 ;monitor flag TOV1 RJMP AGAIN ;lakukan terus slama flag Timer = 0 LDI R16, 1<<TOV1 OUT TIFR, R16 ;clear TOv1 RJMP AGAIN ;tetap pd keadaan ini Kusuma Wardana, M.Sc. 124
125 Kusuma Wardana, M.Sc. 125
126 Mazidi, Naimi and Naimi, 2011, The AVR Microcontroller and Embedded System: Using Assembly and C, Prentice Hall Morton, John, 2007, AVR: An Introductory Course, Newnes Publisher Gadre, Dhananjaya, 2001, Programming and Customizing the AVR Microcontroller, McGraw- Hill Daniel J.Pack and Steven F.Barrettt, 2008, Atmel AVR Microcontroller Primer: Programming and Interfacing, Morgan & Claypool Publisher Kusuma Wardana, M.Sc. 126
Materi 5: Architecture and Assembly Language Programming. I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali
Materi 5: Architecture and Assembly Language Programming I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali General Purpose Registers (GPRs) The AVR Data Memory Using Instructions with the Data
Materi 9: AVR Interrupt
Materi 9: AVR Interrupt I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Kusuma Wardana, M.Sc. 1 AVR Interrupt Interrupt vs Polling Programming Timer Interrupt Kusuma Wardana, M.Sc. 2 Interrupt
MIKROPENGENDALI C TEMU 4 AVR TIMER AND COUNTER. Oleh : Danny Kurnianto,S.T.,M.Eng Sekolah Tinggi Teknologi Telematika Telkom
MIKROPENGENDALI C TEMU 4 AVR TIMER AND COUNTER Oleh : Danny Kurnianto,S.T.,M.Eng Sekolah Tinggi Teknologi Telematika Telkom PENDAHULUAN Pada mikropengendali terdapat register Timer/Counter yang berfungsi
Materi 6: AVR Status Register & AVR Data Format Directives I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali
Materi 6: AVR Status Register & AVR Data Format Directives I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Kusuma Wardana, M.Sc. 1 AVR Status Register AVR data format AVR directive Workshop Kusuma
Apa itu timer/counter?
Timer/Counter Apa itu timer/counter? Merupakan suatu pencacah(counter) yang bisa menghitung naik/turun Pencacah berupa register 8 bit/16 bit Nilai cacahan yg tersimpan di register tersebut akan naik/turun
Materi 7: Branch, Call and Time Delay Loop
Materi 7: Branch, Call and Time Delay Loop I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Kusuma Wardana - Bahasa Rakitan 2016 1 Branches and Looping Program Counter (PC) Calculating the Short
Timer/Counter. AVR ATMega 8535
Timer/Counter AVR ATMega 8535 Timer/Counter ATMega8535 mempunyai timer/counter yang berfungsi sebagai pencacah/pewaktuan. Karena ATMega8535 mampu memakai crystal berfrekuensi sampai dengan 16 MHz maka
JOBSHEET VIII MENGGUNAKAN TIMER/COUNTER DALAM MIKROKONTROLER ATMEGA8535
JOBSHEET VIII MENGGUNAKAN TIMER/COUNTER DALAM MIKROKONTROLER ATMEGA8535 1 TUJUAN Mahasiswa mampu menggunakan fitur timer/counter mikrokontroler. Mahasiswa mampu menggunakan mikrokontroler untuk membuat
MAKALAH PERANCANGAN KEYPAD MESIN FOTOKOPI SISTEM MIKROPROSESOR
MAKALAH PERANCANGAN KEYPAD MESIN FOTOKOPI SISTEM MIKROPROSESOR DISUSUN OLEH: RIZKY JANUAR (35501) NATHAN SITOHANG (36017) JURUSAN TEKNIK ELEKTRO DAN TEKNOLOGI INFORMASI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS GADJAH
BAB II LANDASAN TEORI
14 BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sensor Suhu dan Kelembaban HSM-20G Sensor HSM-20G adalah sensor pengukur kelembaban dan temperatur. Dimana wujud darihumidity tersebut seperti gambar dibawah ini Gambar 2.1.
Timer / Counter. Hendawan Soebhakti. November 2009
Timer / Counter Hendawan Soebhakti November 2009 Sub Pokok Bahasan Jenis Timer/Counter Register TIMSK dan TIFR Interrupt Timer Sistem Mikrokontroler - By : Hendawan Soebhakti 2 Timer/Counter Jenis-jenis
Sistem Mikrokontroler FE UDINUS
Minggu ke 5 8 Maret 2013 Sistem Mikrokontroler FE UDINUS 2 Jenis Timer/Counter Jenis-jenis Timer Pada ATMega8535L terdapat 4 buah fasilitas timer yaitu : Timer 0 : Adalah timer 8 bit dengan timer value
BAB II DASAR TEORI. Salah satu jenis alat otomatisasi yang umum digunakan, terutama untuk
BAB II DASAR TEORI 2.1 Model Alat Otomatisasi Pada Rumah Salah satu jenis alat otomatisasi yang umum digunakan, terutama untuk dioperasikan dalam ruangan adalah pendeteksi adanya cahaya, pendeteksi suhu
Interfacing. Materi 6: ADC, DAC & Sensor Interfacing. Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana
Interfacing Materi 6: ADC, DAC & Sensor Interfacing Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana Outline General ADC concepts ADC programming Sensor interfacing & signal conditioning DAC interfacing Kusuma Wardana
Interfacing. Materi 7: SPI Communication. Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana
Interfacing Materi 7: SPI Communication Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana Outline SPI Bus Protocol SPI Programming Kusuma Wardana - Interfacing 2013 2 Kusuma Wardana - Interfacing 2013 3 SPI : Serial
Interfacing. Materi 5: LCD and Keyboard Interfacing. Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana
Interfacing Materi 5: LCD and Keyboard Interfacing Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana Outline LCD Interfacing Keyboard Interfacing Workshop Kusuma Wardana - Interfacing 2013 2 LCD Interfacing Kusuma
Materi 6: Control Unit Operations
Materi 6: Control Unit Operations I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Pendahuluan Siklus Instruksi Micro-operations Kusuma Wardana, M.Sc. 2 PENDAHULUAN Kusuma Wardana, M.Sc. 3 Jika
Interfacing. Materi 2: AVR Architecture. Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana
Interfacing Materi 2: AVR Architecture Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana Outline Keluarga Mikrokontroler AVR Arsitektur internal AVR RISC Von Neumann dan Harvard Architecture Atmega16 Workshop Kusuma
PERBANDINGAN KECEPATAN PENCACAHAN ANTARA TIMER 0 (8 BIT) DENGAN TIMER 1 (16 BIT) PADA SISTEM MIKROKONTROLER
PERBANDINGAN KECEPATAN PENCACAHAN ANTARA TIMER 0 (8 BIT) DENGAN TIMER 1 (16 BIT) PADA SISTEM MIKROKONTROLER Arief Hendra Saptadi Program Studi D-III Teknik Telekomunikasi Akademi Teknik Telekomunikasi
BAB II LANDASAN TEORI. Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikrokontroler dan
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Perangkat Keras 2.1.1 Mikrokontroler ATmega 8535 Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikrokontroler dan microkomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need)
Interfacing. Materi 8: I2C Communication. Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana
Interfacing Materi 8: I2C Communication Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana Outline I2C Bus Protocol TWI Protocol Kusuma Wardana - Interfacing 2013 2 Kusuma Wardana - Interfacing 2013 3 IIC : Inter-Integrated
Laboratorium Dasar Teknik Elektro - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB Abstrak
MODUL 2 Timer, Counter, Interupt Samuel Andrian (13213100) Asisten: Aditya Rachman (13212143) Tanggal Percobaan: 30/03/2015 EL3214-Praktikum Sistem Mikroprosesor Laboratorium Dasar Teknik Elektro - Sekolah
JAM DIGITAL 2.2 REGISTER TCNT, TIMSK, OCR, DAN TIFR 1. PENDAHULUAN 2. STUDI PUSTAKA 2.1 CLOCK DAN PRESCALER 3. METODOLOGI 3.
JAM DIGITAL Freddy Isman (13213501) Fuad Ismail (13214121) EL3014- Sistem Mikroprosesor Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB Abstrak Kali ini, kami membuat sebuah sistem jam digital menggunakan mikrokontroler
Materi 5: Processor Structure & Function
Materi 5: Processor Structure & Function I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Organisasi Prosesor Organisasi Register Kusuma Wardana, M.Sc. 2 Bagian 2 Utama Komputer: Top level view
Interfacing. Materi 4: Serial Communications. Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana
Interfacing Materi 4: Serial Communications Disusun Oleh: I Nyoman Kusuma Wardana Outline Serial Communication Overview Asynchronous vs Synchronous RS232 AVR Serial Port Programming Workshop Kusuma Wardana
PERANCANGAN KEYPAD MESIN FOTOCOPY SEDERHANA MENGGUNAKAN ATMEL AVR ATmega8535
PERANCANGAN KEYPAD MESIN FOTOCOPY SEDERHANA MENGGUNAKAN ATMEL AVR ATmega8535 Oleh : AL FARISI ( alfarisi@linuxmail.org ) http://www.alfarisi.web.ugm.ac.id http://www.alfarisi.co.nr http://www.alfarisi.tk
BAB 2 LANDASAN TEORI. Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikrokontroler dan mikrokomputer,
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Perangkat Keras 2.1.1 Mikrokontroler Atmega8535 Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikrokontroler dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need)
Pulsa = Frekuensi * 60/20 ; atau Pulsa = frekuensi*30;
JUDUL : Penghitung Kecepatan Motor DC dengan Display LCD 16X2 Berbasis Mikrokontroler ATMega16 TUJUAN : - Menghitung nilai kecepatan motor dc dengan satuan rpm - Menampilkan nilai rpm ke tampilan LCD -
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
19 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sensor Ultrasonik Gelombang ultrasonik merupakan gelombang akustik yang memiliki frekuensi mulai 20 khz hingga sekitar 20 MHz. Frekuensi kerja yang digunakan dalam gelombang
2. Unit Praktikum Perhitungan Aritmatika
2. Unit Praktikum Perhitungan Aritmatika Data yang dipakai dalam mikrokontroler ATmega8535 direpresentasikan dalam sistem bilangan biner, desimal dan bilangan heksadesimal. Data yang terdapat di mikrokontroler
Mikrokontroler AVR. Hendawan Soebhakti 2009
Mikrokontroler AVR Hendawan Soebhakti 2009 Tujuan Mampu menjelaskan arsitektur mikrokontroler ATMega 8535 Mampu membuat rangkaian minimum sistem ATMega 8535 Mampu membuat rangkaian downloader ATMega 8535
MAKALAH. Timer atau Counter 0 dan 1. Oleh : Rizky Dwi N ( ) Satrio Teguh Yulianto ( ) D3 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
MAKALAH Timer atau Counter 0 dan 1 Oleh : Rizky Dwi N (1431110061 ) Satrio Teguh Yulianto (1431110023) D3 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI MALANG TAHUN 2015/2016 i KATA PENGANTAR
Materi 4: Assembly Language Programming
Materi 4: Assembly Language Programming I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Pendahuluan Mesin sederhana Mnemonic dan sintaks Kusuma Wardana, M.Sc 2 Pendahuluan Mesin sederhana Mnemonic
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sensor Mpu6050 Sensor adalah transduser yang berfungsi untuk mengolah variasi gerak, panas, cahaya atau sinar, magnetis, dan kimia menjadi tegangan serta arus listrik. Sensor
AVR ATmega8. Kuliah SBM
AVR ATmega8 Sistem Timer pada ATmega 8 dapat dipergunakan untuk membangkitkan sinyal PWM Terdapat 3 sumber PWM (melalui pin OC1A, OC1B, dan OC2 yg ada di PB.1, PB.2, PB.3) Timer 2 dapat digunakan untuk
JOBSHEET VII MENGGUNAKAN INTERRUPT DALAM MIKROKONTROLLER ATMEGA8535
JOBSHEET VII MENGGUNAKAN INTERRUPT DALAM MIKROKONTROLLER ATMEGA8535 1 TUJUAN Menjelaskan fitur interrupt dalam mikrokontroler. Mengetahui dan memahami bagaimana memrogram mikrokontroler untuk menjalankan
BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM MIKROKONTROLER. program pada software Code Vision AVR dan penanaman listing program pada
BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM MIKROKONTROLER Pada tahap perancangan ini dibagi menjadi 2 tahap perancangan. Tahap pertama adalah perancangan perangkat keras (hardware), yang meliputi rangkaian rangkaian
BAB IV PEMBAHASAN. waktu tertentu. Dimana alat tersebut dapat dioperasikan melalui komputer serta
41 BAB IV PEMBAHASAN 4.1 Proses Kerja Sistem Pencacah Nuklir Sistem Pencacah Nuklir adalah sebuah alat yang digunakan untuk mencacah intensitas radiasi yang ditangkap oleh detektor nuklir dalam selang
Materi 5: Protokol I2C
Materi 5: Protokol I2C I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali IIC Inter-Integrated Circuit Terkadang disebut I 2 C Awalnya dikembangkan oleh Philips Semiconductor (saat ini mjd NXP Semiconductor)
MODUL 8 Analog Digital Converter (ADC)
MODUL 8 Analog Digital Converter (ADC) AVR ATMega16 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran ADC internal dengan resolusi 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC dapatdi konfigurasi, baik single
Materi 4: Microprocessor-Based Control
Materi 4: Microprocessor-Based Control I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Mikroprosesor mengantarkan ke suatu era baru dlm sistem kontrol Mikroprosesor menawarkan fleksibilitas
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Konsep dasar mengendalikan lampu dan komponen komponen yang digunakan pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan perancangan sistem
Materi 2: Computer Systems
Materi 2: Computer Systems I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Pendahuluan top-level view Komponen Komputer Fungsi Komputer Kusuma Wardana, M.Sc 2 Pendahuluan top-level view Komponen
BAB III PERANCANGAN ALAT PENYIMPANAN DATA KECEPATAN ANGIN, ARAH ANGIN DAN SUHU
38 BAB III PERANCANGAN ALAT PENYIMPANAN DATA KECEPATAN ANGIN, ARAH ANGIN DAN SUHU Bab ini akan menjelaskan perancangan dan pembuatan alat penyimpanan data kecepatan angin, arah angin dan suhu yang pembahasannya
Materi 3: Instruction Set
Materi 3: Instruction Set I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Lokasi dan Pengalamatan Memori Tipe-tipe Instruksi Mode Pengalamatan Kusuma Wardana, M.Sc. 2 Lokasi dan Pengalamatan
MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535
MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535 Dwisnanto Putro, S.T., M.Eng. MIKROKONTROLER AVR Jenis Mikrokontroler AVR dan spesifikasinya Flash adalah suatu jenis Read Only Memory yang biasanya diisi dengan program
INSTRUKSI. TTH2D3 Mikroprosesor
INSTRUKSI TTH2D3 Mikroprosesor AT Mega 32 pin diagram Port B Port A Port D Port C ATMega32 Pin out & Descriptions Mega32/Mega16 (XCK/T0) PB0 PA0 (ADC0) (T1) PB1 PA1 (ADC1) (INT2/AIN0) PB2 PA2 (ADC2) (OC0/AIN1)
BAB III PERANCANGAN UIMEGA 8535
BAB III PERANCANGAN UIMEGA 8535 3.1 ARSITEKTUR UIMEGA 8535 Arsitektur UIMega 8535 secara umum diperlihatkan pada Gambar 3.1. UIMega 8535 terdiri dari lima modul utama, yaitu modul ROM, modul instruction
BAB II LANDASAN TEORI
4 BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dijelaskan teori tentang komponen dasar penyusun sistem penyimpanan data kecepatan angin, arah angin dan suhu. Karakteristik dan prinsip kerja komponen tersebut
Materi 7: Introduction to PLC Programming Language
Materi 7: Introduction to PLC Programming Language I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Bhs pemrograman utk PLC: mulai dikembangkan sejak mulai lahirnya PLC di akhir thn 1960an Teknologi
Instruktur : Ferry Wahyu Wibowo, S.Si., M.Cs.
Instruktur : Ferry Wahyu Wibowo, S.Si., M.Cs. 1 Interupsi Struktur interupsi Program Demonstrasi Interupsi Multiple Interrupt Source Context Saving Timer dan Counter Watchdog Timer Sleep Mode Rangkuman
Bab II Dasar Teori (2.1)
Bab II Dasar Teori 2.1. Gelombang ulrasonik Untuk dapat mengamati perubahan yang terjadi pada udara, dapat dilakukan dengan mengamati kejadian fisis akibat suatu pengkondisian tertentu yang memberikan
Sistem Minimum Mikrokontroler. TTH2D3 Mikroprosesor
Sistem Minimum Mikrokontroler TTH2D3 Mikroprosesor MIKROKONTROLER AVR Mikrokontroler AVR merupakan salah satu jenis arsitektur mikrokontroler yang menjadi andalan Atmel. Arsitektur ini dirancang memiliki
PEMBANGKIT DAN PENGHITUNG FREKUENSI
MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR APLIKASI MIKROKONTROLER ATMEL ATmega8515 SEBAGAI PEMBANGKIT DAN PENGHITUNG FREKUENSI Mustafa Idi Nugroho 1, Sumardi 2, Trias Andromeda 2 Abstrak Pada tugas akhir ini digunakan
MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535
MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535 Dwisnanto Putro, S.T., M.Eng. MIKROKONTROLER AVR Mikrokontroler AVR merupakan salah satu jenis arsitektur mikrokontroler yang menjadi andalan Atmel. Arsitektur ini dirancang
Materi 1: Pendahuluan
Materi 1: Pendahuluan I Nyoman Kusuma Wardana Sistem Komputer STMIK STIKOM Bali Kusuma Wardana - Bahasa Rakitan 2016 1 Mengapa kita belajar bahasa assembly? Sejarah mikroprosesor Mikroprosesor, Mikrokomputer
Sistem Mikrokontroler FE UDINUS
Minggu ke 2 8 Maret 2013 Sistem Mikrokontroler FE UDINUS 2 Jenis jenis mikrokontroler Jenis-jenis Mikrokontroller Secara teknis, hanya ada 2 macam mikrokontroller. Pembagian ini didasarkan pada kompleksitas
Implementasi Mikrokontroller Untuk Pembangkitan Pulsa Pada Inverter 3 Fasa 18-Step
Implementasi Mikrokontroller 89251 Untuk Pembangkitan Pulsa Pada Inverter 3 Fasa 18-Step Akhmad hendriawan, Joke Pratilastiarso Politeknk Elektronika Negeri Surabaya Institut eknologi Sepuluh Nopember(IS)
Implementasi Protokol Modbus Pada Mikrokontroler Atmega16 untuk Pengembangan Level Transmitter dan Gas Transmitter
Implementasi Protokol Modbus Pada Mikrokontroler Atmega16 untuk Pengembangan Level Transmitter dan Gas Transmitter Teguh Arifianto W. Suwito Pujiono Jurusan Teknik Elektro FTI ITS email : teguh177@elect-eng.its.ac.id
MIKROKONTROLER Arsitektur Mikrokontroler AT89S51
MIKROKONTROLER Arsitektur Mikrokontroler AT89S51 Ringkasan Pendahuluan Mikrokontroler Mikrokontroler = µp + Memori (RAM & ROM) + I/O Port + Programmable IC Mikrokontroler digunakan sebagai komponen pengendali
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 KWH Meter Analog KWH Meter adalah alat yang digunakan oleh pihak PLN untuk menghitung besar pemakaian daya konsumen. Bagian utama dari sebuah KWH Meter adalah kumparan tegangan,
BAB I AVR ATMega 8535L
BAB I AVR ATMega 8535L 1.1 Sekilas Tentang AVR AVR : Alf and Vegard RISC atau AVR : Advanced Virtual RISC RISC: Reduced Instruction Set Computer Arsitektur mikrokontroler jenis AVR pertamakali dikembangkan
TIMER DAN COUNTER MIKROKONTROLER ATMEL
Lab Elektronika Industri Mikrokontroler - 1 TIMER DAN COUNTER MIKROKONTROLER ATMEL I. TIMER DAN COUNTER Timer atau counter pada dasarnya adalah sebuah pencacah. Pencacah itu bisa dipakai sebagai pewaktu
PEMROGRAMAN MOTOR STEPPER DENGAN MENGGUNAKAN BAHASA PEMROGRAMAN C
PEMROGRAMAN MOTOR STEPPER DENGAN MENGGUNAKAN BAHASA PEMROGRAMAN C Protus Pieter Kalatiku* dan Yuri Yudhaswana Joefrie* * Abstract This journal delivers topic about basic programming of stepper motor using
Mikrokontroler 89C51 Bagian II :
Mikrokontroler 89C51 Bagian II : Mikrokontroler 89C51 Mikrokontroler 89C51 merupakan mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 4 Kbytes Flash Programmable Memory. Arsitektur 89C51 ditunjukkan pada gambar 2. Accumulator
BAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Mikrokontroler Atmega8535 Mikrokontroler adalah IC yang dapat diprogram berulang kali, baik ditulis atau dihapus (Agus Bejo, 2007). Biasanya digunakan untuk pengontrolan otomatis
KONFIGURASI PIN AT MEGA 16A
KONFIGURASI PIN AT MEGA 16A Gambar Deskripsi Pin AT Mega 16A Deskripsi Mikrokontroller ATmega16A VCC (power supply) GND (ground) Port A (PA7..PA0) Port A berfungsi sebagai input analog pada A/D Konverter.
ALAT PENAKAR VOLUME AIR BERBASIS MIKROKONTROLER
TUGAS AKHIR ALAT PENAKAR VOLUME AIR BERBASIS MIKROKONTROLER Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Teknik Elektro disusun oleh : SUYANTO NIM : 125114055
BAB II LANDASAN TEORI
5 BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Mikrokontroler atmel ATmega32 Mikrokontroler ATmega32 adalah mikrokontroler CMOS 8 bit yang memiliki arsitektur AVR, dimana semua instruksi tersusun dalam kode 16 bit dan sebagian
BAB II TEORI DASAR. AVR merupakan seri mikrokontroler Complementary Metal Oxide
BAB II TEORI DASAR 2.1 Mikrokontroler AVR ATMEGA16 AVR merupakan seri mikrokontroler Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS) 8-bit buatan Atmel berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set
PERTEMUAN TIMER & COUNTER MIKROKONTROLER 89C51
PERTEMUAN TIMER & COUNTER MIKROKONTROLER 89C51 Pemakaian Timer TIMMER MIKROKONTROLER 89C51 Timer atau pewaktu dan counter atau pencacah adalah jenis pengatur waktu didalam mikrokontroler. Didalam mikrokontroler
BAB III METODE PENELITIAN. baik pada perangkat keras maupun pada komputer. Buffer. Latch
BAB III METODE PENELITIAN Metode penelitian yang digunakan dalam perancangan perangkat keras adalah studi kepustakaan berupa data-data literatur dari masing-masing komponen, informasi dari internet dan
i ii BAB I MENGENAL ATMEGA BAB II MENGENAL BAHASA C BAB III TRAINER MIKROKONTROLER 1. Modul Boar..
DAFTAR ISI i ii BAB I MENGENAL ATMEGA 16 1.... 1 2. 2 3... 3 4.... 4 BAB II MENGENAL BAHASA C 1. 5 2. 8 3. 11 BAB III TRAINER MIKROKONTROLER 1. Modul Boar.. 15 2.. 16 3. Menggunakan Trainer Mikrokontroler
BAB II TEORI DASAR. Gambar 2.1 Sistem poros sederhana yang mengalami kondisi tak seimbang
BAB II TEORI DASAR 2.1. Pendahuluan Pada bab ini akan dibahas tentang proses penyeimbangan dan metoda penyeimbangan yang menjadi dasar dalam pembuatan alat pengolah sinyal dan komponen-komponen alat pengolah
BAB II DASAR TEORI. Current Transformer atau yang biasa disebut Trafo arus adalah tipe instrument
BAB II DASAR TEORI 2.1 Trafo Arus ( Current Transformer ) Current Transformer atau yang biasa disebut Trafo arus adalah tipe instrument trafo yang didesain untuk mendukung arus yang mengalir pada kumparan
MIKROPENGENDALI C TEMU 2b AVR ARCHITECTURE. Oleh : Danny Kurnianto,S.T.,M.Eng Sekolah Tinggi Teknologi Telematika Telkom
MIKROPENGENDALI C TEMU 2b AVR ARCHITECTURE Oleh : Danny Kurnianto,S.T.,M.Eng Sekolah Tinggi Teknologi Telematika Telkom SECTION 1. The Feature of AVR Prosesor Family On-chip and In System Programmable
LAPORAN PRAKTIKUM MIKROKONTROLER. Paralel Input Output
LAPORAN PRAKTIKUM MIKROKONTROLER Paralel Input Output Disusun Oleh Nama : Yudi Irwanto NIM : 021500456 Prodi Jurusan : Elektronika Instrumentasi : Teknofisika Nuklir SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NUKLIR BADAN
MENGENAL MIKROKONTROLER ATMEGA-16
MENGENAL MIKROKONTROLER ATMEGA-16 AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus
REFS0-1 (Reference Selection Bits) REFS0-1 adalah bit-bit pengatur mode tegangan referensi ADC.
JOBSHEET VI MENGGUNAKAN ANALOG TO DIGITAL CONVERTER (ADC) DALAM MIKROKONTROLLER ATMEGA8535 1 TUJUAN Mengetahui dan memahami cara menggunakan ADC yang ada di dalam mikrokontroler. Mengetahui dan memahami
MODE OPERASI TIMER/COUNTER. Oleh : Sumarna, Jurdik Fisika, FMIPA, UNY
MODE OPERASI TIMER/COUNTER Oleh : Sumarna, Jurdik Fisika, FMIPA, UNY E-mail : sumarna@uny.ac.id 1. Mode 0 : Timer/Counter 13 bit. Gambar berikut menunjukkan konfigurasi operasi timer/counter mode 0. Salah
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN P EMBIMBING... HALAMAN PENGESAHAN P ENGUJI... HALAMAN PERSEMBAHAN... HALAMAN MOTTO... KATA PENGANTAR...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN P EMBIMBING... HALAMAN PENGESAHAN P ENGUJI... HALAMAN PERSEMBAHAN... HALAMAN MOTTO... KATA PENGANTAR... ABSTRAKSI... TAKARIR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL...
Gambar 3.1 Blok Diagram Port Serial RXD (P3.0) D SHIFT REGISTER. Clk. SBUF Receive Buffer Register (read only)
1. Operasi Serial Port mempunyai On Chip Serial Port yang dapat digunakan untuk komunikasi data serial secara Full Duplex sehingga Port Serial ini masih dapat menerima data pada saat proses pengiriman
Pemrograman Mikrokontroler dengan Bahasa C Lanjut
Pemrograman Mikrokontroler dengan Bahasa C Lanjut Pokok Bahasan: 1. Konfigurasi AT MEGA 8535 2. I/O Ports 3. Interrupts 4. Timer / Counter 5. Komunikasi serial Tujuan Belajar: Setelah mempelajari dalam
Tabel 3.1 Kode heksadesimal untuk angka 0-9
JOBSHEET III ANTARMUKA MIKROKONTROLER DENGAN SEVEN SEGMEN 1 TUJUAN Mengetahui dan memahami cara mengantarmukakan mikrokontroler dengan rangkaian seven Mengetahui dan memahami bagaimana memrogram mikrokontroler
BAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras maupun perangkat lunak dari setiap modul yang dipakai pada skripsi ini. 3.1. Perancangan dan
Pengukuran Kecepatan Angin untuk Transportasi Darat
Pengukuran Kecepatan Angin untuk Transportasi Darat Harry Permana Sembiring / 0222152 Singosari Estate B-6 Cijerah, Kota Cimahi 40534 Telp.(022)6077991 Email:harry_permana_sembiring@yahoo.com Jurusan Teknik
LAMPIRAN 1 DATA SHEET SERVO GWS S677
LAMPIRAN 1 DATA SHEET SERVO GWS S677 LAMPIRAN 2 DATA SHEET ATMEGA 8535 LAMPIRAN 3 DATA SHEET CMPS03 LAMPIRAN 4 GAMBAR RANGKAIAN LENGKAP Jalur data I/O Mikrokontroler ATmega 8535 LAMPIRAN 5 LISTING PROGRAM
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Teori Dasar Mikrokontroller ATMega8535 Perkembangan teknologi telah maju dengan pesat dalam perkembangan dunia elektronika, khususnya dunia mikroelektronika. Penemuan silicon
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Motor DC dan Motor Servo 2.1.1. Motor DC Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga gerak (mekanik). Berdasarkan hukum Lorenz bahwa jika suatu kawat listrik diberi
BAB 2 TINJAUAN TEORITIS
7 BAB 2 TINJAUAN TEORITIS 1 Konveyor Konveyor hanya bergerak ke satu arah saja, konveyor digerakkan dengan motor stepper 12V type. Sinyal keluaran dari motor stepper untuk menggerakkan konveyor dirangkaikan
Pengenalan CodeVisionAVR
Pengenalan CodeVisionAVR Hendawan Soebhakti Oktober 2009 Sub Pokok Bahasan Pengenalan CodeVision Menampilkan Data Ke Port Output Membaca Data Dari Port Input 2 CodeVisionAVR C Compiler CodeVisionAVR C
BAB 2 LANDASAN TEORI. Motor listrik adalah sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi
5 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MOTOR 2.1.1 Pengertian Motor Motor listrik adalah sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya,
MIKROKONTROLER AT89S52
MIKROKONTROLER AT89S52 Mikrokontroler adalah mikroprosessor yang dirancang khusus untuk aplikasi kontrol, dan dilengkapi dengan ROM, RAM dan fasilitas I/O pada satu chip. AT89S52 adalah salah satu anggota
MODUL TRAINING MICROCONTROLLER FOR BEGINER. Author : B.Arifianto S.T
MODUL TRAINING MICROCONTROLLER FOR BEGINER Author : B.Arifianto S.T http://b-arifianto.blogspot.com ari@max-tron.com MAX-TRON 1 DAFTAR ISI DAFTAR ISI 1 BAB 1 : Introduction 2 BAB 2 : Input/Output 9 BAB
DIKTAT PRAKTIKUM MIKROPROSESOR DAN MIKROPENGENDALI
DIKTAT PRAKTIKUM MIKROPROSESOR DAN MIKROPENGENDALI Disusun oleh: Arief Hendra Saptadi, S.T., M.Eng. PROGRAM STUDI S1 TEKNIK INFORMATIKA LABORATORIUM PEMROGRAMAN SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI TELEMATIKA TELKOM
Pengenalan Bahasa C. 1. Struktur penulisan program. #include < [library2.h] > #define [nama2] [nilai] ;
![Pengenalan Bahasa C. 1. Struktur penulisan program. #include < [library2.h] > #define [nama2] [nilai] ;](/thumbs/52/30746838.jpg "Pengenalan Bahasa C. 1. Struktur penulisan program. #include < [library2.h] > #define [nama2] [nilai] ;")
Pengenalan Bahasa C 1. Struktur penulisan program #include < [library1.h] > #include < [library2.h] > #define [nama1] [nilai] ; #define [nama2] [nilai] ; [global variables] [functions] void main(void)
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 RANCANGAN PERANGKAT KERAS 3.1.1. DIAGRAM BLOK SISTEM Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Thermal Chamber Mikrokontroler AT16 berfungsi sebagai penerima input analog dari sensor
BAB IV PEMBAHASAN Rancangan alat Pengukur panjang Terpal. Push Button. Gambar 4.1 Diagram Pengukur Panjang Terpal
34 BAB IV PEMBAHASAN 4.1 Identifikasi Masalah Dalam proses produksi hal yang paling menonjol untuk menghasilkan suatu barang produksi yang memiliki kualitas yang bagus ialah bahan dan mesin yang digunakan.
MENGENAL MIKROKONTROLER AVR ATMega16
MENGENAL MIKROKONTROLER AVR ATMega16 Mokh. Sholihul Hadi m_sholihul_hadi@yahoo.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di IlmuKomputer.Com dapat digunakan, dimodifikasi dan disebarkan secara bebas untuk tujuan
BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor MLX 90614[5]
![BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor MLX 90614[5]](/thumbs/58/42409134.jpg "BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor MLX 90614[5]")
BAB II DASAR TEORI Dalam bab ini dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan skripsi yang dibuat. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini adalah sensor