Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia

Ukuran: px

Mulai penontonan dengan halaman:

Download "Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia"

Teguh Sugiarto
6 tahun lalu
Tontonan:

Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia oleh Jati Wasesa NIM : 612011018 Skripsi Untuk melengkapi

1 Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia oleh Jati Wasesa NIM : Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga Juni 2016

5 KATA PENGANTAR Puji syukur kehadirat Yesus Kristus Putra Allah Bapa yang Maha Kuasa atas segala berkat, karunia, dan penyertaan selama proses pengerjaan tugas akhir ini sehingga tugas akhir ini sebagai pemenuhan syarat untuk memperoleh ijazah Sarjana Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga, dapat terselesaikan dengan baik. Segala yang telah penulis capai tidak terlepas dari bantuan, dorongan semangat, doa dan dukungan dari berbagai pihak. Maka, perkenankanlah penulis menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada orang-orang yang terkait yaitu: 1. Terima kasih sebesar besarnya untuk Tuhan Yesus Kristus yang selalu ada dalam susah maupun senang, yang selalu membimbing saya dalam hidup saya. 2. Orangtua saya tercinta Ayah Andreas Sarkum dan Ibu Sumining Esti, atas dukungan material dan immaterial juga doa yang selalu menyertai saya selama mengenyam bangku perkuliahan ini. 3. Pembimbing I, Bapak Deddy Susilo, M.Eng. dan pembimbing II, Bapak Daniel Santoso, M.S. Terima kasih atas bimbingan, arahan, saran, nasihat juga yang tidak kalah penting, waktu dan kesabaran yang telah diberikan kepada penulis. 4. Seluruh tenaga pengajar FTEK UKSW yang telah memberikan banyak ilmu agar kelak dapat bermanfaat saat aku berada di dunia kerja. 5. Seluruh staff dosen, karyawan dan laboran FTEK yang selalu membantu saya dengan sabar dan ramah. 6. Teman-teman FTEK angkatan 2011 tercinta yang selalu ada di saat saya membutuhkannya. 7. Teman-teman kos Foodcourt Dipo 37, Chriz Neko, Ivan KS, Gilang Ndesc, Aditya Monyet, Frans Simisoa, Bibi Kos yang baik hati, dan teman-teman lainnya atas pengalaman kos yang tak terlupakan. 8. Teman-teman se-angkatan 2011 yang berasal dari kota Pekalongan Erik Koplomon, Kornelius Dikun, Kris Tiyong, Yosua Ireng, Doddy codot atas ketidakjelasan perilaku kalian yang selalu menghibur.

6 9. Teman main, berpetualang dan memancing dikala waktu senggang Herman Kemintz_cool, Dicky Bocil, Gery Anying, Abraham Wowok, Jody Uceng, dan Ivan Iplo terimakasih atas waktu yang kalian berikan untuk saya ketika galau. 10. R2C-Holypus 2014, R2C-Acheron 2015 dan R2C-Acheron 2016, Bayu Glempong 2010, Chriz Neko 2011, Bani Hola-Holo 2011, Adi GX 2012, Gandhi Gandos, dan Tan Jason 2014 atas pengalaman yang luar biasa berharga. My Team is My Blood. 11. Pihak-pihak yang tidak bisa disebutkan satu per satu, yang turut andil dalam usaha penulis menyelesaikan studi di Universitas Kristen Satya Wacana. Tentunya ada begitu banyak pihak yang membantu penulis selama studi dan penulisan tugas akhir ini. Terima kasih. Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh sebuah kesempurnaan, oleh karena itu penulis sangat mengharapkan kritik maupun saran dari pembaca sekalian sehingga tugas akhir ini dapat dikembangkan dan berguna dalam dunia elektronika. Salatiga, Juli 2016 Penulis

7 ABSTRACT Indonesian Robot Contest is an event held once every 1 year by the Directorate General of Higher Education in which the event is shown in the results of research in the field of robotics technology in Indonesia. The study results are set forth in the form of the competition starting from Indonesian Fire Fighting Robot Contest which is divided into two divisions, 1 st is legged fire fighting division and 2 nd is wheeled fire fighting division, Indonesian Soccer Robot Contest, Indonesian Dancing Robot Contest, Indonesian Abu Robot Contest and most recently Indonesian Soccer Robot Exhibition. One category of the competition, followed by a team of Robotic Research Center (R2C) of Satya Wacana Christian University(SWCU) is fire fighting legged division robot. In this category, the goal of the robot that is created is to do auto wall navigation then extinguish the fire that is inside the room, then the robot can go back to the beginning of the robots start. Robot that has the smallest point and fastest time records will be the winner. Therefore, we need a good algorithm so that the robot can recognize the room that were visited, so from that parameter of the room, the robot can find where the starting place and also the robot can have a strategy in order to find the fastest path to the goal. The trial was conducted at 30 field configuration possibilities. The trial was performed three times for each configuration. Based on test results, the percentage of successful of the algorithm is %.

8 DAFTAR ISI INTISARI... i ABSTRACT... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR GAMBAR... vii DAFTAR TABEL... viii DAFTAR SINGKATAN... ix BAB I PENDAHULUAN Tujuan Latar Belakang Batasan Masalah Sistematika Penulisan... 2 BAB II DASAR TEORI Kajian Pustaka Konsep Dasar Sistem Mikrokontroler ATMega Sensor Jarak SRF Sensor Garis CMP S03 (kompas) Aturan Pertandingan BAB III PERANCANGAN SISTEM Perancangan Mekanik Robot Perancangan Perangkat Lunak Block Diagram Sistem Pengenalan Ruang Diagram Alir Algoritma Pengenalan Ruang BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Metode Pengujian Pengujian Dimensi Robot Pengujian Algoritma Persentase Keberhasilan Algoritma BAB V KESIMPULAN DAN SARAN... 35

9 5.1. Kesimpulan Saran Pengembangan DAFTAR PUSTAKA... 36

dokumen-dokumen yang mirip

PERANCANGAN SISTEM DAN ALGORITMA PENYELAMATAN BONEKA BAYI PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA oleh Tyas Bani Pamerdi NIM:

PERANCANGAN SISTEM DAN ALGORITMA PENYELAMATAN BONEKA BAYI PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA 2016 oleh Tyas Bani Pamerdi NIM: 612011028 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar