BAB III ANALISA PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM Tujuan dari penyusuan tugas akhir ini untuk menghasilakan sebuah alat yaitu robot mobil pemindah barang terkendali android melalui jaringan bluetooth menggunakan arduino. Untuk menghasilkan alat tersebut ada beberapa tahapan yang harus dilakukan dan di sesuaikan dalam analisa rangkaian dan alat yang akan dijelaskan pada bab ini. 3.1 Perancangan Rangka Tujuan dari pembuatan rancangan rangka yaitu untuk mempermudah peletakan atau menataan alat-alat dalam body alat tersebut, dengan hitung hitungan yang sudah di analisa sedemikian rupa agar letak body dan space alat dapat berarturan dan tidak terjadiya crash dari bahan yang satu ke bahan yang lainnya. Contoh analisa perancangan rangka dapat dilihat pada gambar 3.1. Gambar 3.1 Robot Mobil Pemindah Barang Bahan untuk rangka dibuat dengan bahan akrilik dibuat dua buah rangka, rangka atas dan rangka bawah dengan pengunci baut di setiap sudutya,bahan menggunakan akrilik dikarnakan pertama bahan akrilik sangat ringan cocok untuk pembuatan mobil control seperti ini dan yang kedua bahan mudah untuk di potong atau di desain mengunakan alat sederhana 46
seperti gergaji senar, alat gerinda dan lain-lain dan untuk yang ke tiga bahan mudah dibuat lubang untuk baut atau skrup skrup pada rangka mobil.dan selanjutnya akan dibahas juga ukuran ukuran panjang dan lengkungan dan juga fungsi fungsi penempatan bahan pada rangka depan, tengah dan belakang secara detail, yaitu : 3.1.1 Perancangan Bagian Bawah Gambar 3.2 Perancangan Bagian Bawah Komposisi: 1. Papan body arkilik dan bahan lainnya yang terbuat dari arkilik 2. Baut ukuran ± 12 mm 47
3. 1 buah servo Penjelasan Pada gambar 3.2 menunjukan sedang membuat dudukan untuk servo dan penompang robot lengan, arduino dan batterai. Struktur body yang akan menompang pun harus kuat karena akan menahan berat dari komponen-komponen yang akan di pasang dan akan menahan dari kecepatan laju robot mobil. 3.1.2 Perancangan Servo Bawah Setelah merancang body bawah untuk penompang selanjutnya membuat untuk dudukan servo. Servo ini nanti berfungsi untuk menggerakan kiri atau kanan robot lengan. Dalam proses ini pemasangan servo harus kuat sebab akan menahan berat dari robot lengan dan menahan robot lengan ketika robot mobil melaju dengan kecepatan yang tinggi. Gambar 3.3 Perancangan Servo Bawah 48
3.1.3 Perancangan Body Kiri Dalam rancangan ini sedang proses perakitan body kiri dari robot lengan, di dalam prosesnya juga membutuhkan satu buah servo. Servo ini nanti akan berfungsi untuk menggerakan robot lengan ke arah kiri sesuai perintah program. Gambar 3.4 Perancangan Body Kiri 3.1.4 Membuat Lengan Kiri Proses ini membuat lengan kiri yang nantinya ada pada robot lengan, ini yang akan menopang gerakan robot ke arah kiri. Dalam hal ini tidak pergunakan servo sebab hanya untuk menopat gerakan robot saja. 49
Gambar 3.5 Membuat Lengan Kiri 3.1.5 Penyambungan Body Kiri dengan Lengan Kiri Setelah membuat rangkaian body kiri dan lengan kiri, semua rangkaian tersebut di sambung agar terlihat seperti lengan robot. Tujuan penyambungan ini agar terlihat robot memiliki sebuah lengan dan robot semakin kokoh. Gambar 3.6 Penyambungan Body Kiri dengan Lengan Kiri 50
3.1.6 Perancangan Body Kanan Seperti halnya membuat Body Kiri, proses perancangan body kanan pun hampir sama. Body kanan ini bertujuan untuk nantinya akan di sambungkan dengan lengan kanan. Gambar 3.7 Perancangan Body Kanan 3.1.7 Membuat Lengan Kanan Seperti halnya membuat lengan kiri namun di lengan kanan ini berfungsi untuk menopang gerakan robot ke arah kanan. Pada gambar 3.1.7 menunjukan bahwa lengan sudah terhubung pada body kanan. 51
Gambar 3.8 Membuat Lengan Kanan 3.1.8 Perancangan Lengan Tengah Selain membuat lengan kiri dan lengan kanan ada juga lengan tengah yang fungsinya untuk menopang capit pada robot pemindah barang tersebut. Komponen lengan tengah ini akan menjadi penyangga di tengah pada saat menyatukan komponen body kanan dan body kiri. Gambar 3.9 Perancangan Lengan Tengah 52
3.1.9 Perancangan Body Bawah Rancangan ini sangat sederhana namun jika terbalik pada pemasangan maka akan menimbulkan ketidak serasian pada komponen-komponen selanjutnya yang akan di gabungkan. Body bawah bertujuan untuk menyatukan antara body kiri dengan body kanan. Gambar 3.10 Perancangan Body Bawah 3.1.10 Penyambungan Antar Body Setelah membuat body yang lengkap (body kiri, body kanan) komponen-komponen tersebut di satukan, di hubungkan hingga menyerupai bentuk tangan kiri dan kanan dan sebuah penyangga di tengahnya (lengan tengah). Gambar 3.11 Penyambungan Antar Body 53
3.1.11 Pemasangan Lengan Atas Di dalam proses ini adalah proses pemasangan lengan atas, pada gambar 3.1.9 hanya body kiri yang sudah di satukan dengan body kanan namun pada proses ini gabungan dari body kiri dengan body kanan di tambahkan lengan atas yang bertujuan untuk engsel pada robot lengan. Nantinya engsel ini berguna untuk menggerakan maju mundur si robot. Servo sudah lengkap untuk kanan dan kiri yang nantinya akan menggerakan lengan tengah yang tersambung dengan lengan tengah. Gambar 3.12 Pemasangan Lengan Atas 3.1.12 Penyambungan Lengan Kiri Dan Lengan Kanan Proses ini adalah proses menuju tahap terakhir, dimana akan membuat lengan kiri dan lengan kanan untuk tempat pencapit pada robot pemindah barang. Pada gambar 3.1.12 ada 54
gambar yang di kotak merahkan maksudnya bert ujuan untuk ketika robot pemindah barang bekerja bisa bergerak dengan lancar tidak berat ataupun keras. Pada gambar 3.1.12 sudah terlihat bentuk dari robot pemindah barang namun tanpa pencapitnya. Gambar 3.13 Penyambungan Lengan Kiri Dan Lengan Kanan 55
3.1.13 Perakitan Capit Proses perakitan capit dimana capit ini akan berfungsi untuk mencapit / mencengkeram barang. Untuk menggerakan capit membutuhkan servo, jika servo ini bergerak maka capitnya pun ikut bergerak juga. Pencapit ada dua buah penjepit kiri dan kanan, pada saat bergerak maka kiri dan kanan tersebut berbarengan gerakanya seperti gerakan tangan kepiting. Gambar 3.14 Perakitan Capit 56
3.1.14 Robot Pencapit Gambar 3.15 Robot Pencapit Pada Gambar 3.15 adalah tampak jadi robot pemindah barang atau robot pencapit, prinsip kerjanya seperti alat kerja yanng ada di industri-industri seperti industri kertas dimana gulungan kertas akan di pindahkan dengan kendaraan mesin pencapit tersebut dikarenakan untuk menggunakkan tenaga manusia tidak memungkinkan. 3.2 Membuat Robot Mobil Gambar 3.16 Robot Mobil 1 57
Gambar 3.17 Robot Mobil 2 Pada gambar 3.1 dimana proses membuat robot mobil hanya menggunakan 4 buah dinamo untuk memutar roda yang mengakibatkan robot berjalan, suplai listrik berasal dari batterai menggunakan tegangan 5 V. Gambar 3.18 Robot Mobil Pemindah Barang Pada Gambar 3.18 adalah penggabungan antara robot pemindah pencapit dengan robot mobil, dimana cara kerjanya yaitu robot pemindah barang akan menghapiri barang yang akan mau di pindahkan, robot akan memindahkan barang sesuai apa yang di programkan. 58
3.3 Pemprograman Arduino Gambar 3.19 Pemprograman Arduino (Input Motor) Gambar 3.19 ialah codingan untuk memfungsikan komponen output dengan apa yang di programkan. Contohnya: #include <Servo.h> char var; const int ena = 8; const int MotorA = 7; //Pins for motor B const int enb = 10; 59
const int MotorB = 11; Kodingan dia atas menunjukan bahwa sedang memfungsikan motor A dan motor B yang nantinya pin-pin motor tersebut akan di hubungkan ke arduino sensor shield sesuai apa yang di programkan seperti const int ena = 8 itu berati karakter motor ena di hubungkan ke pin 8 di arduino sensor shield. Pada kodingan arduino terdapat ena dengan motor A ini hanya pembeda karakter saja namun motornya tetap sama yaitu motor A. Begitu pun dengan kondingan selanjutnya sama halnya seperti itu. Gambar 3.20 Pemprograman Arduino (Output Motor) Gambar 3.20 adalah lanjutan dari gambar 3.19 dimana ada bacaan void reset()//perintah reset program ini untuk membuat perintah reset, perintah ini untuk arduino dan sensor shield. Dimana ketika di tekan reset maka semua akan berhenti beroperasi, robot harus di program dari ulang. Dan juga di program untuk mengkoneksi bluetooth dan motor dinamo robot sebagai outputnya, seperti bisa di lihat di bawah ini: 60
void reset() //perintah reset { for(pos_ka = 0; pos_ka <= 5; pos_ka+= 1) { kanan.write(pos_ka); delay(50); } kiri.write(10); delay(100); base.write(60); delay(500); for(pos_g = 0; pos_g <= 35; pos_g += 1) { gripper.write(pos_g);} } void setup() { Serial.begin(9600); //set baudrate bluetooth pinmode(ena, OUTPUT); //jadikan motor sebagai keluaran pinmode(enb, OUTPUT); pinmode(motora, OUTPUT); pinmode(motorb, OUTPUT); 61
Gambar 3.21 Pemprograman Arduino (Input Servo) Pemprograman ini sama halnya gambar 3.19 dan gambar 3.20 namun pada tahap ini adalah untuk memfungsikan perintah untuk servo dengan menggunakan pin-pin yang nantinya akan di hubungkan ke arduino sensor shield. Pada gambar 3.21 terlihat ada perintah untuk aktifkan servo yaitu Gripper (servo pencapit) dengan pin 3, Base (servo bawah) dengan pin 6, Kanan yaitu servo kanan dengan pin 2 dan Kiri yaitu servo kiri dengan pin 9. gripper.attach(3); //aktifkan servo base.attach(6); kanan.attach(2); kiri.attach(9); 62
3.4 Perancangan Software Mobil Control Tujuan diadakanya perancangan software mobil control dalam pembuatan alat mobil control berbasis android ini karna software tersebut adalah salah satu bahan yang sangat berperan penting dalam pembuatan alat yang akan diangkat ini. Software berfungsi sebagai pengendali mobil control dengan basis android dan bantuan bluetooth yang mampu mendeteksi dan mentransfer data / program dari mobil control ke handphone. Software di download di playstore yang sudah di sediakan pada android dan nantiya dibuat penyesuaian code yang ada di software handphone dan program yang ada di mobil control. Berikut ini adalah langkah langkah untuk mendapatkan software android mobil control ; - Buka handphone android - Masuk ke playstore android - Search bluetooth RC Controller - Unduh softwarenya Setelah software terunduh maka akan muncul aplikasiya seperti gambar berikut ; Gambar 3.22 Tampilan Home pada Aplikasi Android Pada Gambar 3.4 ini merupakan bentuk aplikasi dari remote control mobil dan fungsi fungsinya. Aplikasi harus disesuaikan dengan program yang ada di arduino agar fungsi fungsiya dapat berjalan dengan benar. Lihat code yang ada di aplikasi bluetooth RC control 63
dengan menekan tombol pengaturan => setting lalu sama kan code yang ada pada aplikasi bluetooth RC control dengan program yang ada di arduino yang ada pada gambar 3.5 Gambar 3.23 Tampilan Aplikasi Android Gambar di atas terdapat tombol-tombol yang sudah di fungsikan untuk kendalikan robot dari smartphone android, perlu di ketahui tombol-tombol di atas yang di pergunakan hanya tombol Panah Kiri, Kanan, Atas Bawah, Left, up, up, right, close, down, down dan open selebihnya tidak. Gambar 3.24 Tombol Panah Robot Mobil Gambar di atas adalah panah kiri, kanan, atas dan bawah tombol ini di fungsikan untuk mengendalikan motor dinamo untuk menggerakan ban pada mobil robot. Panah ke atas untuk melajukan mobil ke arah depan / maju, panah ke bawah untuk melajukan mobil ke 64
belakang / mundur, panah ke kiri dan panah kanan untuk membelokan laju mobil ke arah kiri dan ke arah kanan. Gambar 3.25 Tombol Perintah Servo Gambar di atas adalah tombol yang di fungsikan untuk menggerakan servo-servo yang ada di robot pencapit. Tombol Left untuk menggeserkan servo ke arah kiri dan up nya untuk menggerkan ke atas servo kiri, tombol Right seperti halnya tombol Left namun be arah yaitu ke arah kanan, tombol Close berfungsi untuk menggerakan servo pada pencapit (menutup) pencapit menutup untuk menggennggam barang dan down nya untuk menggerakan servo ke bawah begitu pun dengan tombol Open berfungsi untuk menggerakan servo pada mencapit (membuka) pencapit membuka untuk melepaskan barang yang di genggamanya. 65