Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (Atmel Datasheet) Deskripsi pin

Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (Atmel Datasheet) Deskripsi pin Nama Pin VCC Tegangan supply +5V GND Port 0 Port 1 Port 2 Port 3 RST ALE/PROG PSEN EA/VPP XTAL1 XTAL 2 Ground Keterangan Port 0 merupakan port paralel 8 bit dua arah (bi-directional) yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Port 0 juga memultipleks alamat dan data jika digunakan untuk mengakses memori eksternal. Port 1 merupakan port paralel 8 bit dua arah dengan internal pull-up. Port 1 juga digunakan dalam proses pemrograman P1.5 MOSI P1.6 MISO P1.7 SCK Port 2 merupakan port paralel 8 bit dua arah dengan internal pull-up. Port 2 akan mengirim byte alamat jika digunakaan untuk mengakses memori eksternal. Port 3 merupakan port paralel 8 bit dua arah dengan internal pull-up. Port 3 juga bida difungsikan untuk keperluan khusus yaitu : P3.0 RXD (Receive Data) P3.1 TXD (Transmit Data) P3.2 INT0 (Interrupt 0) P3.3 INT1 (Interrupt 1) P3.4 T0 (Timer 0) P3.5 T1 (Timer 1) P3.6 WR (Write Strobe) P3.7 RD (Read Strobe) Pulsa dari low ke high akan mereset mikrokontroler Address Latch Enable, digunakan untuk menahan alamat memori eksternal selama pelaksanaan instruksi Program Store Enable, merupakan sinyal kendali yang memperbolehkan program memori eksternal masuk ke dalam bus selama proses pengambilan instruksi Jika EA=1 maka mikrokontroler akan melaksanakan instruksi dari ROM internal Jika EA=0 maka mikrokonttoler akan melaksanakan instruksi dari ROM eksternal Intput ke rangkaian osilator internal Output dari rangkaian osilator internal 173

Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Special function register Simbol Nama Alamat Awal ACC Akumulator E0H 00000000 B B Register F0H 00000000 PSW Program Status Word D0H 00000000 SP Stack Pointer 81H 00000111 DPTR0 DPTR1 Data Pointer 0 16 bit DP0L Byte Rendah DP0H Byte Tinggi Data Pointer 6 bit DP1L Byte Rendah DP1H Byte Tinggi 82H 83H 84H 85H 00000000 00000000 00000000 00000000 P0 Port 0 80H 11111111 P1 Port 1 90H 11111111 P2 Port 2 A0H 11111111 P3 Port 3 B0H 11111111 IP Interrupt Priority Control B8H xx000000 IE Interrupt Enable Control A8H 0x000000 TMOD Timer/Counter Mode Control 89H 00000000 TCON Timer/Counter Control 88H 00000000 TH0 Timer/Counter 0 High Byte 8CH 00000000 TL0 Timer/Counter 0 Low Byte 8AH 00000000 TH1 Timer/Counter 1 High Byte 8DH 00000000 TL1 Timer/Counter 1 Low Byte 8BH 00000000 SCON Serial Control 98H 00000000 SBUF Serial Data Buffer 99H xxxxxxxx PCON Power Control 87H 0xxx0000 WDTRST Watchdog Timer Reset A6H xxxxxxxx AUXR Auxiliary Register 8EH xxx00xx0 174

Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Timer Mode TxM1 TxM0 Mode Timer Deskripsi 0 0 0 13-bit Timer 0 16-bit Timer 1 0 2 8-bit auto reload 3 Split timer Register TCON Bit Nama Fungsi Timer 7 TF1 Timer 1 Overflow. Bit ini diatur oleh mikrokontroler 1 6 TR1 Timer 1 Run. Timer akan aktif jika bit ini bernilai 5 TF0 Timer 0 Overflow. Bit ini diatur oleh mikrokontroler 0 4 TR0 Timer 1 Run. Timer akan aktif jika bit ini bernilai 1 0 Register TMOD Bit Nama Fungsi Timer 7 GATE1 Jika bernilai 1, timer hanya akan mulai ketika INT1 pada kondisi high. Jika bernilai 0, timer akan 1 mulai tanpa pengaruh kondisi INT1. 6 C/T1 Timer akan mencacah kejadian melalui T1 ketika bit ini bernilai 1 dan akan mencaca setiap siklus 1 mesin jika bit bernilai 0. 5 T1M1 Penentu mode timer yang akan digunakan 1 4 T1M0 Penentu mode timer yang akan digunakan 1 3 GATE0 Jika bernilai 1, timer hanya akan mulai ketika INT1 pada kondisi high. Jika bernilai 0, timer akan 0 mulai tanpa pengaruh kondisi INT1. 2 C/T0 Timer akan mencacah kejadian melalui T1 ketika bit ini bernilai 1 dan akan mencaca setiap siklus 0 mesin jika bit bernilai 0. 1 T0M1 Penentu mode timer yang akan digunakan 0 0 T0M0 Penentu mode timer yang akan digunakan 0 175

Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Mode pilihan komunikasi data serial SM1 SM0 Mode Deskripsi 0 0 0 Shift register, baud = f/12 0 8-bit UART, baud = variabel 1 0 2 9-bit UART, baud = f/32 atau f/64 3 9-bit UART, baud = variabel Register SCON Bit Simbol Fungsi 7 SM0 Serial port mode bit 0 6 SM1 Serial port mode bit 1 5 SM2 Pengaktif komunikasi multiprosesor 4 REN Receive Enable bit. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan penerimaan data serial 3 TB8 Transmitted bit 8. Pengaturan dilakukan oleh program pada mode 2 dan 3 2 RB8 Received bit 8. Bit ke-8 dari data yang diterima pada mode 2 dan 3. Berupa stopbit pada mode 1 dan tidak digunakan pada mode 0 1 TI Transmit Interrupt flag. Harus dikontrol oleh program 0 RI Receive Interrupt flag. Harus dikontrol oleh program Register PCON Bit Simbol Fungsi 7 SMOD Serial baudrate modify bit. Bernilai 1, program akan menggandakan timer 1 sebagai baudrate pada mode 1,2 dan 3. Bernilai 0, untuk menggunakan baudrate timer 1. 6-4 - Tidak digunakan 3 GF1 General purpose user flag bit 1 2 GF0 General purpose user flag bit 0 1 PD Power down bit. Beri nilai 1, untuk masuk konfigurasi power down 0 IDL Idle mode bit. Beri nilai 1, jika ingin masuk konfigurasi mode idle 176

Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Register IE Bit Simbol Fungsi 7 EA Enable Interrupts bit. Beri nilai 1, untuk mengaktifkan interrupt sesuai enable bit interrupt terkait. 6 - Tidak digunakan 5 ET2 Penggunaan pada 8052 4 ES Enable serial port interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt 3 ET1 Enable timer1 overflow interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt 2 EX1 Enable external1 interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt (INT1) 1 ET0 Enable timer0 overflow interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt 0 EX0 Enable external0 interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt (INT0) Register IP Bit Simbol Fungsi 7-6 - Tidak digunakan 5 PT2 Penggunaan pada 8052 4 PS Prioritas interrupt untuk serial port 3 PT1 Prioritas interrupt untuk timer1 overflow 2 PX1 Prioritas interrupt untuk external1 1 PT0 Prioritas interrupt untuk timer0 overflow 0 PX0 Prioritas interrupt untuk external0 177

Lampiran 2. Citra sebaran gulma pada lahan terbuka. 1 11 21 2 12 22 3 13 23 4 14 24 5 15 25 6 16 26 7 17 8 18 9 19 10 20 178

Lampiran 3. Data pengolahan citra sebaran gulma Citra ke- Baris ke- Kanan Kiri waktu Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B t (mdet) 99.19 125.12 69.94 74.95 86.77 49.96 196.01 2 105.65 126.25 71.84 53.29 60.59 34.93 2 3 90.32 117.54 79.97 74.78 89.85 63.53 197.01 4 93.74 114.32 79.06 84.21 99.46 70.54 3 5 105.735.97 78.43 64.32 78.94 45.96 196.01 6 77.32 97.38 56.88 57.15 70.56 41.04 4 7 119.93 152.89 89.89 111.35 139.67 82.79 194.01 8 117.70 147.47 87.43 103.59 129.79 76.96 5 9 75.35 91.62 65.37 29.13 29.51 21.60 198.01 10 56.58 60.98 44.70 14.63 15.65 11.17 6 11 90.29 111.06 70.53 44.38 49.25 32.39 199.01 12 47.81 53.14 35.20 57.88 66.45 43.44 7 13 76.12 90.36 61.70 50.35 50.69 36.19 196.01 14 107.36 110.52 78.89 98.36 98.92 71.21 8 15 22.87 27.40 20.40 84.22 74.15 61.39 198.01 16 18.99 17.74.35 82.16 73.59 60.37 9 17 104.35 130.84 81.34 87.47 104.07 65.44 197.01 18 77.37 93.59 59.44 72.64 85.72 53.75 10 19 44.97 53.26 40.24 89.19 82.43 67.596.01 20 66.54 61.52 50.28 114.43 106.56 86.88 11 21 79.802.96 66.68 60.78 66.68 44.82 196.01 22 49.67 59.82 39.84 31.69 33.34 22.81 12 23 67.30 85.83 58.70 17.03 16.90 12.27 195.01 24 78.43 82.96 59.69 20.78 20.03 14.73 179

Lampiran 3. Data pengolahan citra sebaran gulma (lanjutan) Citra ke- Baris ke- Kanan Kiri waktu Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B t (mdet) 13 25 56.37 65.05 50.30 130.424.19 100.73 195.01 26 33.31 33.24 26.34 123.76 119.02 96.21 14 27 61.66 76.37 53.04 30.50 28.20 21.49 194.01 28 40.85 42.65 30.96 19.44 19.96 14.61 15 29 11.16 11.75 10.15 104.06 84.74 70.16 199.01 30 11.87 9.82 8.07 48.14 38.74 31.81 16 31.38 12.14 9.46 60.19 46.85 39.39 194.01 32 21.48 17.00 14.28 74.90 58.99 49.65 17 33 60.87 83.12 60.48 69.90 75.92 55.65 194.01 34 19.27.49 13.46 68.71 67.99 52.36 18 35 27.06 32.17 24.54 52.49 43.63 36.09 195.01 36 29.66 26.24 21.33 31.43 26.11 21.60 19 37 19.14 23.73 18.30 29.16 25.04 19.13 196.01 38 48.79 41.26 31.88 24.75 20.39 15.78 20 39 45.52 53.57 36.01 61.03 55.03 40.68 193.01 40 52.46 51.35 36.75 90.52 79.10 59.63 21 41 21.09 25.14 18.26 45.17 37.11 29.86 195.01 42 8.66 7.42 5.89 57.17 50.43 39.33 22 43 43.14 61.02 40.66 26.52 24.09 18.395.01 44 38.53 40.71 29.11 21.70 21.72 16.16 23 45 50.99 60.40 42.72 100.94 94.06 72.72 196.01 46 81.12 77.78 58.89 96.63 89.03 69.51 180

Lampiran 3. Data pengolahan citra sebaran gulma (lanjutan) Citra ke- Baris ke- Kanan Kiri waktu Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B t (mdet) 24 47 72.69 99.03 66.46 30.82 37.22 25.53 199.01 48 45.68 53.14 37.58 23.29 26.76 18.92 25 49 102.83 125.27 84.50 118.96 134.82 93.58 198.01 50 98.93 110.78 76.94 109.67 124.56 86.31 26 51 35.64 42.27 30.44 43.28 39.53 29.96 197.01 52 18.37 17.43 13.41 45.55 41.63 31.82 181

Lampiran 4. Data penentuan nilai segmentasi ke- Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B 0 152.44 124.28 97.76 54.03 125.66 99.14 2 153.79 125.05 98.44 3 153.99 124.92 98.28 4 155.125.66 99.22 5 156.70 126.96 101.18 6 156.14 126.30 101.14 7 157.86 128.00 103.45 8 159.86 129.73 104.55 9 158.628.46 103.48 10 157.99 128.39 103.58 158.08 129.07 104.73 12 159.55 130.99 106.95 13 161.70 132.75 108.90 14 160.36 130.60 106.08 15 160.47 129.87 105.21 16 164.43 134.24 108.06 17 163.05 132.84 106.80 18 160.08 129.75 103.87 19 161.88 131.17 105.67 20 161.97 131.17 106.02 262.39 131.14 106.08 22 165.18 133.86 109.00 23 163.332.08 107.13 24 163.74 132.87 107.56 25 164.70 133.93 108.35 26 164.60 133.86 107.96 27 163.332.73 106.47 28 166.23 135.50 110.18 29 167.95 137.32 112.15 30 164.78 134.008.22 366.09 135.24 109.75 32 168.73 138.54 113.8 33 168.55 138.24 113.17 34 167.75 137.35 112.19 35 169.76 139.13 114.31 36 169.95 139.18 114.12 37 171.640.59 115.63 38 172.040.83 116.05 39 170.95 139.85 114.74 182

Lampiran 5. Data spesifikasi sprayer elektrik Nama bagian Spesifikasi Merk CCB SUMO Model ES-18D Berat (kg) 6.4 Kapasitas tangki (L) 18 Dimensi 38 x 26 x 57.5 cm Baterai 12 V / 7Ah Kelengkapan 3 buah nozzle Charger User manual Respiratory mask 183

Lampiran 6. Data distribusi air hasil penyemprotan dengan pengontrol Modulasi Lebar Pulsa. Gelas ke- 1 2 PWM 255 (mili liter) PWM 226 (mili liter) PWM 167 (mili liter) 3 4 5 0.840 6 5.665 4.640 2.973 7 24.740 21.007 14.207 8 42.715 41.973 39.240 9 81.415 81.707 78.440 10 86.490 73.340 66.873 11 83.615 83.373 82.573 12 71.790 74.073 69.840 13 38.015 30.973 24.107 14 20.340 21.573 20.673 15 12.315 10.507 7.807 16 5.565 4.840 17 0.707 18 19 20 21 Catatan : lama penyemprotan = 30 detik 184

Lampiran 7. Data distribusi air hasil penyemprotan dengan pengontrol bukaan katup Gelas ke- Berat Kosong (gr) 1 2.4 2 2.6 3 2.6 Perlakuan 1 Perlakuan 2 Perlakuan 3 Penuh (ml) 2/3 (ml) 1/3 (ml) Penuh (ml) 2/3 (ml) 1/3 (ml) Penuh (ml) 2/3 (ml) 1/3 ((ml) 4 2.5 1.8 2.5 1.6 3.5 1.8 1.9 2.5 2.1 2.5 5 2.6 11.6 13.2.9 9.2 9.7 8.9 11.5 11.0.8 6 2.7 26.7 30.6 26.8 31.9 31.5 31.0 40.0 34.7 34.7 7 2.5 37.9 42.9 38.8 46.0 45.5 44.7 56.4 51.1 49.0 8 2.5 55.4 59.4 53.9 67.2 66.8 65.5 74.7 70.8 69.5 9 2.4 68.8 73.6 68.3 84.4 81.4 80.9 96.5 96.7 95.1 10 2.6 55.5 60.4 55.4 72.4 71.0 70.5 136.6 112.07.3 11 2.6 50.0 54.4 51.3 89.1 87.4 86.4 77.9 92.8 96.7 12 2.6 72.8 79.8 71.1 69.4 66.6 65.8 36.1 43.1 46.2 13 2.6 72.8 79.4 74.4 51.0 46.2 47.6 34.5 28.2 30.7 14 2.7 41.5 45.0 41.0 27.7 24.9 25.0 10.2 23.3 20.6 15 2.5 23.3 25.8 22.6 19.5 17.8 18.8 4.5 6.7 5.7 16 2.4 17.8.6 16.3.2 12.2 11.6 17 2.5 14.4.7 12.8 6.3 3.0 3.3 18 2.5 13.9 14.8 13.3 19 2.4 6.1 7.1 6.2 20 2.6 1.3 2 1.1 21 2.5 22 2.6 Catatan : lama penyemprotan = 30 detik 185

Lampiran 8. Data pengujian aktifasi penyemprotan Jarak Jarak Terukur (cm) Error (%) Ulangan Perancangan (cm) 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 Rataan 02 94 85 104 88 109 7.84 16.67 1.96 13.73 6.86 9.41 2 102 110 90 102 87 106 7.84 11.76 0.00 14.71 3.92 7.65 3 102 108 85 110 86 107 5.88 16.67 7.84 15.69 4.90 10.20 4 102 114 911 74 111.76 10.78 8.82 27.45 8.82 13.53 5 102 112 87 111 85 112 9.80 14.71 8.82 16.67 9.80 11.96 Rata-rata total 10.55 186

Lampiran 9. Data pengujian ketepatan dosis penyemprotan Ulangan Volume seharusnya (ml) Volume terukur (ml) Error (%) 24.58 122.10 2.03 2 146.47 143.50 2.07 3 121.23 118.30 2.48 4 161.33 154.20 4.63 5 150.73 143.00 5.41 6 147.17 136.80 7.58 7 141.73 136.20 4.06 8 156.58 145.20 7.84 9 162.92 154.60 5.38 10 121.45 118.30 2.66 133.37 128.70 3.63 12 126.00 120.60 4.48 13 108.53 106.40 2.01 14 117.92 116.20 1.48 15 147.02 141.90 3.61 16 141.23 136.40 3.54 17 128.30 124.20 3.30 18 132.53 132.90 0.28 19 115.78 110.70 4.59 20 140.83 136.60 3.10 225.57 122.20 2.76 22 117.80 115.30 2.17 23 123.77 120.90 2.37 24 165.95 158.20 4.90 25 149.85 150.50 0.43 Rataan 3.47 187

Lampiran 10. Data perhitungan ketelitian metode Bayes. No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes 1 99.19 125.12 69.94 4 4 53 74.95 86.77 49.96 3 3 2 105.65 126.25 71.84 4 4 54 53.29 60.59 34.93 2 2 3 90.32 117.54 79.97 4 4 55 74.78 89.85 63.53 3 3 4 93.74 114.32 79.06 4 4 56 84.21 99.46 70.54 3 3 5 105.735.97 78.43 4 4 57 64.32 78.94 45.96 3 3 6 77.32 97.38 56.88 3 3 58 57.15 70.56 41.04 2 2 7 119.93 152.89 89.89 4 4 59 111.35 139.67 82.79 4 4 8 117.70 147.47 87.43 4 4 60 103.59 129.79 76.96 4 4 9 75.35 91.62 65.37 3 3 61 29.13 29.51 21.60 10 56.58 60.98 44.70 2 2 62 14.63 15.65 11.17 11 90.29 111.06 70.53 3 3 63 44.38 49.25 32.39 2 2 12 47.81 53.14 35.20 2 2 64 57.88 66.45 43.44 2 2 13 76.12 90.36 61.70 3 3 65 50.35 50.69 36.19 2 2 14 107.36 110.52 78.89 4 4 66 98.36 98.92 71.21 3 3 15 22.87 27.40 20.40 67 84.22 74.15 61.39 2 3 16 18.99 17.74.35 68 82.16 73.59 60.37 2 3 17 104.35 130.84 81.34 4 4 69 87.47 104.07 65.44 3 3 18 77.37 93.59 59.44 3 3 70 72.64 85.72 53.75 3 3 19 44.97 53.26 40.24 2 2 71 89.19 82.43 67.51 3 3 20 66.54 61.52 50.28 2 2 72 114.43 106.56 86.88 3 4 21 79.802.96 66.68 3 3 73 60.78 66.68 44.82 2 2 22 49.67 59.82 39.84 2 2 74 31.69 33.34 22.8 1 188

Lampiran 10. Data perhitungan ketelitian metode Bayes (lanjutan) No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes 23 67.30 85.83 58.70 3 3 75 17.03 16.90 12.27 24 78.43 82.96 59.69 3 3 76 20.78 20.03 14.73 25 56.37 65.05 50.30 2 2 77 130.424.19 100.73 4 4 26 33.31 33.24 26.34 78 123.76 119.02 96.21 4 4 27 61.66 76.37 53.04 3 2 79 30.50 28.20 21.49 28 40.85 42.65 30.96 2 2 80 19.44 19.96 14.6 1 29 11.16 11.75 10.15 804.06 84.74 70.16 3 3 30 11.87 9.82 8.07 82 48.14 38.74 31.81 2 2 31.38 12.14 9.46 83 60.19 46.85 39.39 2 2 32 21.48 17.00 14.28 84 74.90 58.99 49.65 2 2 33 60.87 83.12 60.48 3 3 85 69.90 75.92 55.65 2 3 34 19.27.49 13.46 86 68.71 67.99 52.36 2 2 35 27.06 32.17 24.54 87 52.49 43.63 36.09 2 2 36 29.66 26.24 21.33 88 31.43 26.11 21.60 37 19.14 23.73 18.30 89 29.16 25.04 19.13 38 48.79 41.26 31.88 2 2 90 24.75 20.39 15.78 39 45.52 53.57 36.01 2 2 91 61.03 55.03 40.68 2 2 40 52.46 51.35 36.75 2 2 92 90.52 79.10 59.63 3 3 41 21.09 25.14 18.26 93 45.17 37.11 29.86 1 2 42 8.66 7.42 5.89 94 57.17 50.43 39.33 2 2 189

Lampiran 10. Data perhitungan ketelitian metode Bayes (lanjutan) No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes 43 43.14 61.02 40.66 2 2 95 26.52 24.09 18.3 1 44 38.53 40.71 29.11 2 2 96 21.70 21.72 16.16 45 50.99 60.40 42.72 2 2 97 100.94 94.06 72.72 3 3 47 72.69 99.03 66.46 3 3 99 30.82 37.22 25.53 49 102.83 125.27 84.50 4 4 1018.96 134.82 93.58 4 4 50 98.93 110.78 76.94 4 4 102 109.67 124.56 86.31 4 4 51 35.64 42.27 30.44 2 2 103 43.28 39.53 29.96 2 2 52 18.37 17.43 13.4 04 45.55 41.63 31.82 2 2 190

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem. Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 1 4 3 3 3 3 3 4 2 4 2 4 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 3 3 4 2 4 3 4 2 3 3 3 2 2 2 187 124 171 63 358 197 123 156 74 353 208 122 187 86 395 191

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 5 3 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 6 4 2 3 2 3 2 2 2 2 2 2 3 199 956 108 355 192 85 1707 363 206 87 156 119 362 192

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 7 2 1 3 2 3 2 3 3 3 3 3 3 8 1 3 1 2 1 2 1 3 1 3 1 2 9 4 3 4 3 4 3 3 3 3 2 3 2 205 89 1716 376 201 84 1717 372 196 88 1708 367 193

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses 10 11 12 1 2 1 3 2 3 2 3 2 3 2 3 4 3 3 2 3 2 2 2 2 1 2 1 3 1 2 1 3 1 3 1 3 1 2 1 (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 203 88 1715 374 198 88 156 110 354 192 85 1707 363 194

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 13 3 4 2 4 1 4 2 4 1 4 2 3 14 3 1 2 1 2 1 2 1 15 1 2 1 3 1 3 1 2 199 89 156 110 355 196 83 1713 367 190 83 1707 361 195

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 16 1 2 1 2 1 3 1 2 17 2 2 3 2 2 3 1 3 1 2 18 1 2 194 83 1711 365 188 84 1704 359 192 83 1709 363 196

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 19 2 1 2 1 20 2 2 2 2 2 3 2 3 2 2 21 2 1 1 2 1 2 1 2 1 2 189 82 187 107 376 193 85 1708 364 197 82 187 115 384 197

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 22 3 1 2 1 2 1 23 2 3 2 3 2 3 2 3 3 3 3 3 24 3 1 3 1 3 2 2 2 2 1 200 83 1717 371 198 87 187 111 385 196 85 1711 367 198

Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) 25 3 4 4 4 3 4 4 4 4 4 3 4 26 2 1 192 92 1700 363 1 2 191 83 187 108 378 1 2 1 2 rataan 196.12 89.92 171.19 106.19 367.31 199

Lampiran 12. Volume hasil penyemprotan dengan nozzle pipih berwarna (ISO 10.626) berjarak 50 cm. Warna nozzle Orange Hijau Kuning Biru Jenis nozzle 110 UF 01 80 mesh 110 UF 015 80 mesh 110 UF 02 50 mesh 110 UF 03 50 mesh Tekanan (psi) Debit per nozzle (l/menit) Kecepatan maju traktor (km/jam) 4 5 6 7 8 9 10 12 Volume penyemprotan (l/ha) Sudut semprot (derajat) 15 0.26 78 62 52 45 39 35 31 28 26 110 30 0.37 111 89 74 63 56 49 44 40 37 115 40 0.39 117 94 78 67 59 52 47 43 39 120 15 0.38 114 91 76 65 57 51 46 41 38 110 30 0.553 122 102 87 77 68 61 56 515 40 0.59 117 142 118 101 89 79 71 64 59 120 15 0.47 1413 94 81 71 63 56 51 47 110 30 0.68 204 163 136 117 102 91 82 74 68 115 40 0.77 2385 154 132 116 103 92 84 77 120 15 0.76 228 182 152 130 114 101 91 73 76 110 30 1.05 315 252 210 180 158 140 126 115 105 115 40 1.19 357 286 238 204 179 159 143 130 119 120 sumber : anonym. 2011. Condor B-12/BX-12/EM Operator's Manual. Maquinas Agricolas Jacto S.A. Brasil. 200

Lampiran 13. konversi volume penyemprotan pada berbagai jarak antar nozzle Jarak antar nozzle (cm) 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 Unit Konversi 2.50 2.00 1.67 1.43 1.25 1.1.00 0.91 0.83 0.77 0.71 0.66 sumber : anonym. 2011. Condor B-12/BX-12/EM Operator's Manual. Maquinas Agricolas Jacto S.A. Brasil. Catatan : Catatan Boom sprayer ( Jacto Condor B 12/EM) : konversi satuan lebar kerja 12 meter 1 kg/cm 2 = 0.98 bar nozzle 24 buah = 14.22 psi kapasitas tangki 600 liter Atau konsumsi energi 6 HP untuk 400 psi 1 psi = 0.07 kg/cm 2 jarak antar nozzle 50 cm rekomendasi kecpt. 2 6 km/jam 201

Lampiran 14. Data pengamatan pengaruh overlaping penyemprotan 38%. Titik Pengamatan Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N1) Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N2) Distribusi Cairan (%) Gabungan (N1+N2)/2 1 0.177 0.089 2 1.195 0.597 3 5.217 2.609 4 9.008 4.504 5 17.168 8.584 6 18.239 9.119 7 17.632 8.816 8 15.139 7.569 9 8.016 0.177 4.097 10 4.289 1.195 2.742 11 2.597 5.217 3.907 12 1.174 9.008 5.091 13 0.149 17.168 8.659 14 18.239 9.119 15 17.632 8.816 16 15.139 7.569 17 8.016 4.008 18 4.289 2.145 19 2.597 1.298 20 1.174 0.587 21 0.149 0.075 Keterangan : - Jarak antar titik : 7.5 cm - Overlap : 38 % - Lebar semprot : 142.5 cm 202

Lampiran 15. Data pengamatan pengaruh overlaping penyemprotan 54 %. Titik Pengamatan Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N1) Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N2) Distribusi Cairan (%) Gabungan (N1+N2)/2 1 0.177 0.09 2 1.195 0.60 3 5.217 2.61 4 9.008 4.50 5 17.168 8.58 6 18.239 9.12 7 17.632 0.177 8.90 8 15.139 1.195 8.17 9 8.016 5.217 6.62 10 4.289 9.008 6.65 11 2.597 17.168 9.88 12 1.174 18.239 9.71 13 0.149 17.632 8.89 14 15.139 7.57 15 8.016 4.01 16 4.289 2.14 17 2.597 1.30 18 1.174 0.59 19 0.149 0.07 Keterangan : - Jarak antar titik : 7.5 cm - Overlap : 54 % - Lebar semprot : 127.5 cm 203

Lampiran 16. Perhitungan Speed up dan efisiensi sistem komputasi paralel untuk pekerjaan pengendalian gulma praolah. Jumlah Pekerjaan Kerja Serial Kerja Paralel SpeedUp Efisiensi 1 0.768 0.768 1.000 25.000 2 1.536 0.972 1.579 39.485 5 3.840 1.586 2.421 60.528 10 7.679 2.608 2.944 73.602 15 11.519 3.631 3.173 79.313 20 15.358 4.653 3.301 82.514 25 19.198 5.676 3.382 84.562 30 23.037 6.698 3.439 85.984 35 26.877 7.721 3.481 87.030 40 30.716 8.743 3.513 87.831 45 34.556 9.765 3.539 88.465 50 38.396 10.788 3.559 88.978 55 42.235 11.810 3.576 89.402 60 46.075 12.833 3.590 89.759 65 49.914 13.855 3.603 90.063 70 53.754 14.878 3.613 90.326 75 57.593 15.900 3.622 90.554 80 61.433 16.923 3.630 90.755 85 65.272 17.945 3.637 90.934 90 69.112 18.968 3.644 91.092 95 72.959.990 3.649 91.235 100 76.791 21.012 3.655 91.364 200 153.582 41.461 3.704 92.605 400 307.164 82.359 3.730 93.239 600 460.746 123.257 3.738 93.452 800 614.328 164.155 3.742 93.559 1000 767.910 205.053 3.745 93.623 10000 7679.100 2045.463 3.754 93.855 100000 76791.000 20449.563 3.755 93.879 1000000 767910.000 204490.563 3.755 93.881 204

Lampiran 17. Perhitungan Speed up dan efisiensi sistem komputasi paralel untuk pekerjaan pengendalian gulma pascatumbuh. Jumlah Pekerjaan Kerja Serial Kerja Paralel SpeedUp Efisiensi 1 0.780 0.7799 1.000 25.000 2 1.560 0.984 1.585 39.613 5 3.900 1.598 2.440 61.012 10 7.799 2.620 2.976 74.410 15 11.699 3.643 3.211 80.287 20 15.598 4.665 3.344 83.588 25 19.498 5.688 3.428 85.702 30 23.397 6.710 3.487 87.172 35 27.297 7.733 3.530 88.253 40 31.196 8.755 3.563 89.081 45 35.096 9.777 3.589 89.737 50 38.996 10.800 3.611 90.268 55 42.895 11.822 3.628 90.707 60 46.795 12.845 3.643 91.077 65 50.694 13.867 3.656 91.392 70 54.594 14.890 3.667 91.663 75 58.493 15.912 3.676 91.900 80 62.393 16.935 3.684 92.108 85 66.292 17.957 3.692 92.293 90 70.192 18.980 3.698 92.457 95 74.091 20.002 3.704 92.605 100 77.991 21.024 3.710 92.739 200 155.982 41.473 3.761 94.025 400 311.964 82.371 3.787 94.682 600 467.946 123.269 3.796 94.903 800 623.928 164.167 3.801 95.014 1000 779.910 205.065 3.803 95.081 10000 7799.100 2045.475 3.813 95.321 100000 77991.000 20449.575 3.814 95.346 1000000 779910.000 204490.575 3.814 95.348 205

Lampiran 18. Perhitungan Speed up dan efisiensi sistem komputasi paralel untuk pekerjaan pengendalian gulma praolah tanpa penyimpanan file citra. Jumlah Pekerjaan kerja Serial kerja Paralel SpeedUp Efisiensi 1 0.426 0.426 1.000 50.000 2 0.851 0.655 1.299 64.970 5 2.128 1.343 1.584 79.197 10 4.256 2.49.709 85.433 15 6.383 3.638 1.755 87.736 20 8.511 4.785 1.779 88.934 25 10.639 5.932 1.793 89.669 30 12.767 7.080 1.803 90.166 35 14.895 8.227 1.810 90.524 40 17.022 9.374 1.816 90.795 45 19.150 10.52.820 91.006 50 21.278 11.669 1.824 91.176 55 23.406 12.816 1.826 91.316 60 25.534 13.963 1.829 91.432 65 27.665.110 1.831 91.531 70 29.789 16.258 1.832 91.616 75 31.917 17.405 1.834 91.690 80 34.045 18.552 1.835 91.755 85 36.173 19.699 1.836 91.812 90 38.300 20.847 1.837 91.862 95 40.428 21.994 1.838 91.908 100 42.556 23.14.839 91.949 200 85.112 46.086 1.847 92.340 400 170.224 91.976 1.851 92.537 600 255.336 137.866 1.852 92.603 800 340.448 183.756 1.853 92.636 1000 425.560 229.646 1.853 92.656 10000 4255.600 2294.696 1.855 92.727 100000 42556.000 22945.196 1.855 92.734 1000000 425560.000 229450.196 1.855 92.735 206

RIWAYAT HIDUP Penulis dilahirkan di Kaliwungu-Kendal pada tanggal 15 September 1965, merupakan anak pertama dari 11 bersaudara yang lahir dari pasangan Bapak H. Mochammad Asj ari (almarhum) dan Ibu Hj. Komarijah. Penulis menamatkan pendidikan dasar di SD Negeri VIII Brebes pada tahun 1979, menamatkan sekolah lanjutan tingkat pertama di SMP Negeri 2 Brebes pada tahun 1982, menamatkan sekolah lanjutan tingkat atas di SMA Muhammadiyah I Yogyakarta pada tahun 1985. Pada tahun 1985 penulis melanjutkan kuliah program sarjana di Jurusan Keteknikan Pertanian, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor melalui jalur undangan dan lulus pada tahun 1990. Pada tahun 1997 penulis melanjutkan studi di program magister di Sekolah Pascasarjana IPB dan lulus pada tahun 2000 dengan judul thesis Sistem Pakar Diagnosa Kerusakan Traktor Tangan Berbasis Internet. Tahun 2008 penulis melanjutkan kuliah program doktoral di Sekolah Pascasarjana IPB pada Mayor Ilmu Keteknikan Pertanian dengan judul disertasi Pengembangan Metode Pengendalian Gulma pada Pertanian Presisi Berbasis Multi Agen Komputasional. Sejak tahun 1992 penulis bekerja sebagai tenaga pengajar pada Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor. Beberapa karya ilmiah yang telah dihasilkan adalah sebagai berikut : karya ilmiah berjudul Weeds and Plants Recognition using Fuzzy Clustering and Fractal Dimension Methods for Automatic Weed Control telah disajikan pada International Conference AFITA 2010 di Bogor. Sebuah artikel telah diterbitkan dengan judul Analisis Dimensi Fraktal untuk Identifikasi Tanaman dengan Pendekatan Pemrosesan Citra Secara Paralel pada Jurnal Teknik Pertanian Vol. 24, No. 2 tahun 2010. Sebuah artikel telah diterbitkan dengan judul Pengendalian Gulma dan Tanaman dengan Segmentasi Bayes dan Analisis Dimensi Fraktal untuk Pengendalian Gulma Selektif pada Jurnal Teknik Pertanian Vol. 24, No. 2 tahun 2010. Karya ilmiah dengan judul Development of Variable Rate Liquid Applicator for Sensor Based Precision Farming telah disajikan pada Seminar Nasional Informatika Pertanian Indonesia di Bandung pada tahun 2011. 207