TUGAS AKHIR RASPBERRY PI SEBAGAI CONTROLLER PADA UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV)

Transkripsi

1 TUGAS AKHIR RASPBERRY PI SEBAGAI CONTROLLER PADA UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) Disusun Oleh: FAUZI KURNIAWAN SOPLESTUNY ( ) FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG 2015

2

3

4

5

6 KATA PENGANTAR Assalamualaikum Wr. Wb Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT, Atas limpahan rahmat dan hidayah-nya sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul: RASPBERRY PI SEBAGAI CONTROLLER PADA UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan kedepan. Akhir kata penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu sehingga tugas akhir ini terselesaikan Wassalamualaikum Wr. Wb. Malang 19 Oktober 2015 Penulis Fauzi Kurniawan Soplestuny

7 DAFTAR ISI LEMBAR PERSETUJUAN... ii LEMBAR PENGESAHAN... iii LEMBAR PERNYATAAN... iv LEMBAR PERSEMBAHAN... vi ABSTRAK... viii ABSTRACT... ix KATA PENGANTAR... x DAFTAR ISI... xi DAFTAR GAMBAR... xiv DAFTAR TABEL... xvi BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Rumusan Masalah Tujuan Penelitian Batasan Masalah Metodologi Penelitian Sistematika Penulisan... 3 BAB II LANDASAN TEORI UGV (Unmanned Ground vehicle) Sensor Platform Control Human Machine Interface (Antar Muka Manusia Mesin) Communication System Integration... 5

8 2.2. Single Board Computer Raspberry Pi GPIO (General Purpose Input Output) IC L293D Motor Driver Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D Fitur Driver Motor DC IC L293D Bahasa Pemrograman Python Konsep Sreaming Video Streaming Protokol Streaming MJPG Streamer Jaringan Komputer Tanpa Kabel / Wireless LAN Jaringan Wireless Topologi Jaringan Wireless BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM Analisa Sistem Skema Rancangan UGV Skema Mekanik Gerak Maju Putar Kiri Putar Kanan Gerak Mundur Skema Live Streaming Perancangan Sistem Kebutuhan Hardware Raspberry Pi 2 Type B Mbps USB Wifi Ralink RT5370 Chip Raspberry Pi Camera Modul Dagu Multi Chasis Tank Version Baterei Li-Ion mah 3.7v IC L293D Motor Driver... 18

9 Regulator MP1584 Step Down Kebutuhan Software WebIOPi Mjpg Streamer Perancangan Hardware Raspberry Pi IC L293D DC Motor Power Supply Regulator USB Wifi Modul Camera Perancangan Software Perancangan Software Pada Raspberry Pi Perancangan Halaman Interface Perancangan Koneksi Antar Perangkat BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN APLIKASI Implementasi Implementasi Hardware Proses Perakitan Implementasi Software Penginstalan Dan Konfigurasi WebIOPi Mjpg Streamer Pemrograman Halaman Interface Implementasi Koneksi Antar Perangkat Sinkronisasi Antar Perangkat Pengujian Sistem Mekanik Gerak Daya Tahan... 41

10 Real Time Streaming Jangkauan Koneksi BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA... 44

11 DAFTAR GAMBAR Gambar Raspberry Pi 2 Model B... 5 Gambar Port GPIO Raspberry Pi 2 Model B... 6 Gambar Konstruksi Pin Driver Motor IC L293D... 7 Gambar Alur Kerja Proses Streaming Dalam Simulasi... 9 Gambar Hubungan Tiap Lapisan Protokol Gambar Skema Rancangan UGV Gambar Mekanik Gerak Maju Gambar Mekanik Putar Kiri Gambar Mekanik Putar Kanan Gambar Mekanik Gerak Mundur Gambar Skema Live Streaming Gambar Raspberry Pi 2 Type B Gambar Pin GPIO Gambar Mbps USB Wifi Ralink RT Gambar Raspberry Pi Camera Modul Gambar Dagu Multi Chasis Kit Gambar Dagu Multi Chasis Kit Tank Version Gambar Baterei Li-Ion mah 3.7v Gambar IC L293D Motor Driver Gambar Regulator MP1584 Step Down Gambar Tampilan WebIOPi Gambar Tampilan Mjpg Streamer Gambar Perancangan Hardware Gambar Perancangan Software Gambar Perancangan Koneksi Antar Perangkat... 23

12 Gambar Pemasangan Regulator (Level 0) Gambar Pemasangan Power Supply (Level 1) Gambar Pemasangan Hardware (Level 3) Gambar Pemasangan Body Penutup Gambar Download WebIOPi Gambar Uncompress WebIOPi Gambar Pindah ke Direktory WebIOPi Gambar Setup WebIOPi Gambar Konfigurasi WebIOPi Gambar Set Pin GPIO OUT Gambar Set Default Script Path Gambar Set Default Path Index.html Gambar Start Service WebIOPi Gambar Crontab Gambar Install Dependencies Gambar Replace Video Header Gambar Download Mjpg Streamer Gambar Unzip Gambar Build Mjpg Streamer Gambar Copy Mjpg Streamer Gambar Copy Plugin Gambar Copy Dir 31 Gambar Start Mjpg Streamer Gambar Motor Definition Gambar PWM Function Gambar Left_Stop... 32

13 Gambar Left_Forward Gambar Left Backward Gambar Right_Stop Gambar Right _Forward Gambar Right_Backward Gambar Go_Forward Gambar Go_Backward Gambar Turn_Left Gambar Turn_Right Gambar Stream.sh Gambar Tombol Javascript Gambar Javascript Macro Gambar Konten Streaming Gambar Login Halaman Interface Gambar Halaman Interface Gambar Install hostapd dan udhcpd Gambar Set IP Gambar Set IP static Gambar Konfigurasi hostapd Gambar Start Service hostapd dan udhcpd Gambar PING IP Ugv dari Client Gambar PING dari UGV ke Client... 40

14 DAFTAR TABEL Tabel Pengujian Mekanik Gerak Tabel Pengujian Real Time Streaming Tabel Pengujian Jangkauan Koneksi Tabel Pengujian Mekanik Gerak Tabel Pengujian Real Time Streaming Tabel Pengujian Jangkauan Koneksi... 41

15 DAFTAR PUSTAKA [1] Phuoc-Nguyen Nguyen-Huu and Jhosua Titus, Reliability and Failure in Unmanned Ground Vehicle, 2009, Hal. 5. [2] Rosch L. Winn, Hardware Bible 5 th Edition, [3] (Diakses pada 2 Oktober 2015, AM ). [4] Hakim Malik Abdillah, Pemanfaatan Mini PC Raspberry Pi Sebagai Pengontrol Jarak Jauh Berbasis Web Pada Rumah, [5] Texas Instruments, Quadruple Half-H Drivers, [6] Rosmala Dewi, Pembangunan Website Content Monitoring System Menggunakan Difflib Python, [7] Yustini, Video Streaming Dengan VideoLAN Project, [8] Permana Fanny Nurindra, Analisa Kerja MPEG-4 Video Streaming Pada Jaringan HSDPA, [9] Srikanth V, Video Monitoring system based on ARM 9, [10] Panagiotakis. S, Architecture for Real time Commiunication Over The Web, [11] Purnama, Analisis Mac Address Dalam kaitannya Dengan Sistem keamanan Jaringan Wifi LAN, [12] T. H. Tran, Dynamic Modelling of Wheel-Terrain Interaction of a UGV, [13] Santoso Berkah, Bahasa Pemrograman Python di Platform GNU / Linux, 2011.