LA-1. tracking.m. % Edit the above text to modify the response to help tracking

Transkripsi

1 LA-1 tracking.m Listing Code tracking.m adalah listing code untuk tampilan GUI dari sistem Object Tracking. Edit the above text to modify the response to help tracking Komentar yang diberikan menggunakan Last Modified by GUIDE v Jun :09:47 function varargout = tracking(varargin) TRACKING M-file for tracking.fig Begin initialization code - DO NOT EDIT TRACKING, by itself, creates a new TRACKING or raises the existing singleton*. H = TRACKING returns the handle to a new TRACKING or the handle to the existing singleton*. TRACKING('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local function named CALLBACK in TRACKING.M with the given input arguments. TRACKING('Property','Value',...) creates a new TRACKING or raises the existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are applied to the GUI before tracking_openingfunction gets called. An unrecognized property name or invalid value makes property application stop. All inputs are passed to tracking_openingfcn via varargin. gui_singleton = 1; gui_state = struct('gui_name', mfilename,... 'gui_singleton', gui_singleton,... 'gui_layoutfcn', [],... 'gui_callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_state.gui_callback = str2func(varargin{1}); if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_state, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_state, varargin{:}); End initialization code - DO NOT EDIT *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one instance to run (singleton)". --- Executes just before tracking is made visible. See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES

2 LA-2 function tracking_openingfcn(hobject, eventdata, handles, varargin) This function has no output args, see OutputFcn. varargout{1} = handles.output; hobject handle to figure varargin command line arguments to tracking (see VARARGIN) Choose default command line output for tracking handles.output = hobject; --- Executes on button press in pushbutton1. function pushbutton1_callback(hobject, eventdata, maintracking memanggil program utama hobject handle to pushbutton1 (see GCBO) Update handles structure guidata(hobject, ; UIWAIT makes tracking wait for user response (see UIRESUME) uiwait(handles.figure1); --- Executes on button press in pushbutton2. function pushbutton2_callback(hobject, eventdata, openserial hobject handle to pushbutton2 (see GCBO) --- Outputs from this function are returned to the command line. function varargout = tracking_outputfcn(hobject, eventdata, varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); hobject handle to figure Get default command line output from handles structure --- Executes on button press in pushbutton3. function pushbutton3_callback(hobject, eventdata, delete(handles.tracking) exit hobject handle to pushbutton3 (see GCBO)

3 LA-3 Get the current position of the GUI from the handles structure to pass to the modal dialog. pos_size = get(handles.tracking,'position'); Call modaldlg with the argument 'Position'. user_response = modaldlg('title','confirm Close'); --- Executes on button press in pushbutton4. function pushbutton4_callback(hobject, eventdata, hobject handle to pushbutton4 (see GCBO) switch user_response case {'No'} take no action case 'Yes' Prepare to close GUI application window Executes during object deletion, before destroying properties. delete(handles.tracking) function pushbutton4_deletefcn(hobject, eventdata, hobject handle to pushbutton4 (see GCBO) --- Executes on button press in pushbutton6. function pushbutton6_callback(hobject, eventdata, s = serial('com1','baudrate',9600,'databits',7,'parity', 'even','stopbits',2,'flowcontrol', 'none'); --- Executes on button press in close_pushbutton. function close_pushbutton_callback(hobject, eventdata, hobject handle to close_pushbutton (see GCBO) fopen(s); open serial fprintf(s,'s\r\n','nt') pause(10) fprintf(s,'s\r\n','sp 5') pause(5) fclose(s);

4 LA-4 hobject handle to pushbutton6 (see GCBO) --- Executes on button press in pushbutton7. function pushbutton7_callback(hobject, eventdata, s = serial('com1','baudrate',9600,'databits',7,'parity', 'even','stopbits',2,'flowcontrol', 'none'); fopen(s); open serial fprintf(s,'s\r\n','og') fclose(s); hobject handle to pushbutton7 (see GCBO)

5 LA-5 maintracking.m maintracking.m adalah listing code untuk program utama yang berisi proses dari sistem. Komentar dalam open serial s adalah variabel untuk menampung format serial s = serial('com1','baudrate',9600,'databits',7,'parity', 'even','stopbits',2,'flowcontrol', 'none'); fopen(s); open serial -loop dengan area yang terlihat pause digunakan untuk menahan perintah lain sebelum robot berhenti format pengiriman adalah fprintf(variabel serial, s\r\n, perintah ) fprintf(s,'s\r\n','sp 5') vid = videoinput('winvideo',1,'yuy2_640x480'); untuk menerima input video start(vid); inisialisasi video set(vid,'returnedcolorspace','grayscale'); melakukan setting ke mode grayscale pause(2) menuju ke posisi awal(di tengah) fprintf(s,'s\r\n','mp 0,300,300,-90,0') pause(3) variabel posisi awal z=300; xa=0; ya=300; za=300; xs, ys, dan zs adalah variabel untuk menampung nilai x, y dan z sebelumnya xs=xa; ys=ya; zs=za; I = getsnapshot(vid); level=0.34; level/nilai threshold bw = im2bw(i,level); mengubah ke black n white bw = bwareaopen(bw, 50); abcdef = bwarea (bw); mencari nilai/besarnya area yang terdeteksi kamera outer loop 1 if (abcdef <10) nilai variabel untuk memindahkan robot ke sisi kiri dari platform q=1 else xa=200; ya=200; za=300; xs=xa; ys=ya; zs=za; menghitung nilai sudut T5 T5= fix(atan(xa/ya)*180/pi); fprintf(s,'s\r\n','mp 200,200,300,-90,45') pause(3)

6 LA-6 variabel yang menunjukkan bahwa robot tetap berada pada posisi awal xa=0; ya=300; za=300; else variabel yang menunjukkan bahwa robot tetap berada pada posisi awal xa=0; ya=300; za=300; I = getsnapshot(vid); level=0.34; level/nilai threshold bw = im2bw(i,level); mengubah ke black n white bw = bwareaopen(bw, 50); abcdef = bwarea (bw) mencari nilai/besar nya area yang terdeteksi kamera outer loop 2 if (abcdef <10) nilai variabel untuk memindahkan robot ke sisi kanan dari platform w=1 xa=-200; ya=200; za=300; xs=xa; ys=ya; zs=za; menghitung nilai sudut T5 T5= fix(atan(xa/ya)*180/pi); fprintf(s,'s\r\n','mp -200,200,300,-90,-45') pause(3) for k= 1:10 k capture image I = getsnapshot(vid); level=0.34; nilai threshold bw = im2bw(i,level); bw = bwareaopen(bw, 50); memberi label pada objek yang terdeteksi L = bwlabel(bw); mencari titik pusat massa dari objek sa = regionprops(l, 'centroid'); centroids = cat(1, sa.centroid); figure, imshow(bw), title('center of mass of the object') hold on menampilkan plot image dengan memberi tanda * pada titik pusat massa objek plot(centroids(:,1), centroids(:,2), 'g*') axis on center_xobj = sa.centroid(1); mapatkan centroid X center_yobj = sa.centroid(2); mapatkan centroid Y

7 LA-7 hold off pause(2) if (z==300) offset adalah selisih nilai jarak antara gambar yang ditangkap kamera dengan gambar yang ada pada kenyataan/real offsetx=-( ); offsety=( ); xcen dan ycen adalah selisih nilai centroid objek dengan centroid dari kamera xcen=(((-((center_xobj+offsetx-320)))/640))*230.1; ycen=(((center_yobj-offsetx-240))/480)*170.4; else if (z==200) offset adalah selisih nilai jarak antara gambar yang ditangkap kamera dengan gambar yang ada pada kenyataan/real offsetx=-( ); offsety=( ); xcen dan ycen adalah selisih nilai centroid objek dengan centroid dari kamera xcen=(((-((center_xobj+offsetx-320)))/640))*148.6; ycen=(((center_yobj+offsetx-240))/480)*110.8; T5 adalah variabel penampung untuk pandangan effector agar sejajar dengan bidang T5= fix(atan(x/y)*180/pi); b adalah variabel yang digunakan untuk menampung data yang akan dikirim ke robot, -90 digunakan untuk menunjukkan effector menghadap ke bawah b=[x;y;z;-90;t5] variable untuk penampung data pause(5) fprintf(s,'mp d,d,d,d,d\r\n',b) memindahkan nilai x,y dan z saat ini menjadi nilai xs,ys,dan zs atau x,y dan z sebelumnya saat loop terulang xs=x; ys=y; zs=z; toleransi untuk membuat program berhenti jika jarak antara titik pusat objek dengan kamera kurang dari 0.5 cm if (sqrt(xcen^2+ycen^2)<=5) I = getsnapshot(vid); level=0.34; nilai threshold bw = im2bw(i,level); membuat image menjadi black n white bw = bwareaopen(bw, 50); memberi label pada objek yang terdeteksi L = bwlabel(bw); mencari titik pusat massa dari objek sa = regionprops(l, 'centroid'); centroids = cat(1, sa.centroid); menentukan posisi x,y dan z yang dituju x=fix(xs + xcen); y=fix(ys + ycen); z=200; figure, imshow(bw), title('last IMAGE karena mencapai objek (Toleransi 0.5cm)') hold on menampilkan plot image dengan memberi tanda * pada titik pusat massa objek

8 LA-8 plot(centroids(:,1), centroids(:,2), 'b*') axis on center_xobj = sa.centroid(1); mapatkan titik pusat massa objek untuk koordinat x center_yobj = sa.centroid(2); mapatkan titik pusat massa objek untuk koordinat y hold off z=100; b=[x;y;z;-90;t5]; fprintf(s,'mp d,d,d,d,d\r\n',b) break fclose(s);

9 LB - 1

10 LB - 2