BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini ST15i

Transkripsi

1 II DSR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang algoritma... Smartphone ndroid ndroid adalah sebuah sistem operasi untuk piranti telepon cerdas smartphone. Smartphone yang memiliki sistem operasi ndroid dilengkapi dengan berbagai macam sensor seperti kamera, kompas, dan accelerometer. Smartphone ndroid yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah Sony Xperia Mini ST5i. Gambar.. Smartphone ndroid Sony Xperia Mini ST5i Sony bertipe Xperia mini ST5i memiliki spesiikasi [] :. Layar : 3 inch capacitive touchscreen, 30 x 480 pixel. Resolusi Kamera : 5 megapixel 3. PU : GHz Qualcomm MSM855 Snapdragon S 4. RM : 5 M 5. Sensor : ccelerometer, Proximity, ompass 6. Konektiitas : Wii dan luetooth 5

2 .. Mikrokontroler Tmega 34 Tmega 34 digunakan sebagai sistem kontrol dalam tugas akhir ini. Spesiikasi yang dimiliki tmega 34 adalah sebagai berikut [5]:. IO : 3. Memory : 3 Kbytes Flash 3. ROM : Kbyte EEPROM 4. RM : Kbytes 5. D : 8 channel, 0 bit resolution 6. USRT :.3. Modul luetooth Modul bluetooth yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah modul bluetooth tipe DF-luetooth V3. Spesiikasi bluetooth DF V3 adalah sebagai berikut [6] :. Version : luetooth v.0. Frequency : GHz 3. Jarak transmisi : 0-30 meter 4. atu daya : +3.5V samapai +8V D/50 m 5. Serial setting : 9600/N/8/ Gambar.. DF-luetooth V3 [6]. 6

3 .4. Motor Servo Motor servo yang digunakan adalah motor servo dengan tipe Tower Pro MG90s. Motor servo dikontrol oleh TMega 34 dengan mengirimkan modulasi lebar pulsa atau Pulse Width Modulation PWM. Motor servo ini memiliki spesiikasi [7]:. erat : 3,4 g. Dimensi :,5 x x 35,5 mm aprox 3. Torsi :,8 kg.cm 4,8 V,, kg.cm 6 V 4. Kecepatan : 0, s/60 degree 4,8 V, 0.08 s/60 degree 6 V 5. Periode PWM : 0 μs Gambar.3. Motor servo Tower Pro MG90s. 7

4 .5. Pembentukan Gambar pada Kamera Lubang Jarum Pembentukan gambar pada kamera adalah sebuah proses yang memetakan objek pada bidang 3 dimensi ke dalam bidang dimensi [8]. Pada kamera, terdapat eek perspekti yang membuat benda yang terletak jauh dari kamera akan tampak lebih kecil daripada benda yang terletak dekat dengan kamera. Kamera lubang jarum pinhole camera adalah basis dari studi gambar dan citra kamera [9]. Proses pembentukan gambar pada kamera lubang jarum ditunjukkan pada Gambar.4. Gambar.4. Proses pembentukan gambar pada kamera lubang jarum. 8

5 .5.. Proyeksi Sebuah Titik pada Kamera Gambar.5. Representasi matematika dari pembentukan sebuah titik pada kamera. Pada gambar.5, bidang gambar Z= diletakkan di antara pusat proyeksi dan objek. idang gambar Z= adalah bidang gambar pada kamera tempat terbentuknya gambar dari objek yang ditangkap. Misalkan terdapat titik Q yang terletak pada koordinat Q =,,. Titik ini akan diproyeksikan ke bidang gambar Z= pada titik q = a,b,c. Proyeksi titik q dapat dipisah menjadi bagian, yaitu proyeksi titik q pada bidang XZ yang ditunjukkan pada Gambar.6, dan pada bidang YZ yang ditunjukkan pada Gambar.8. 9

6 Gambar.6. Representasi matematika dari pembentukan gambar pada kamera pada bidang XZ. Gambar.7. Representasi kesebangunan antara titik Q, bidang gambar, dan pusat proyeksi pada bidang XZ. Pada Gambar.7, besar nya a, yaitu koordinat proyeksi titik Q pada bidang gambar Z= adalah: a a... 0

7 Gambar.8. Representasi matematika dari pembentukan gambar pada kamera pada bidang YZ. Gambar.9. Representasi kesebangunan antara titik Q, bidang gambar, dan pusat proyeksi pada bidang YZ. Pada Gambar.9, besar nya b, yaitu koordinat proyeksi titik Q pada bidang gambar Z= adalah: b b... Jadi titik Q yang memiliki koordinat,, akan diproyeksikan pada bidang gambar pada koordinat a,b,c atau /, /,. Karena posisi gambar yang terbentuk akan selalu berada pada bidang Z=, maka koordinat gambar yang terbentuk pada bidang gambar dapat ditulis sebagai q = a,b atau /, /.

8 .5.. Proyeksi Sebuah Garis pada Kamera Gambar.0. Representasi matematika dari pembentukan sebuah garis yang melewati titik Q dan Q pada kamera. Pada Gambar.0, sebuah garis yang memiliki panjang D ob serta menghubungkan titik Q dan Q akan diproyeksikan ke bidang gambar kamera. Titik Q yang memiliki koordinat,, akan memiliki proyeksi q yang terletak pada koordinat a, b. Sedangkan titik Q memiliki koordinat,, akan memiliki proyeksi q yang terletak pada koordinat a, b. Panjang garis pada dunia nyata adalah D ob yang dapat dihitung dengan rumus D ob = Jika garis sejajar dengan bidang gambar kamera, maka =, sehingga rumus D ob menjadi D ob = Proyeksi garis yang memiliki panjang D ob pada bidang gambar adalah garis yang memiliki panjang d ob dapat dihitung dengan rumus a b a b

9 3 Jika dijabarkan, d ob adalah b b a a menggunakan persamaan dan = = ob D D ob... 3 Jadi panjang proyeksi sebuah garis yang sejajar dengan bidang gambar adalah D ob dimana adalah okus kamera, D ob adalah panjang garis asli, dan adalah jarak garis dan lubang kamera.

10 .6. Pemrograman OpenV ndroid OpenV adalah sebuah library yang memiliki ungsi-ungsi yang berguna dalam pemrosesan citra digital. OpenV dikembangkan dalam bahasa, tetapi juga menyediakan library dalam bahasa Java untuk ndroid. Library OpenV digunakan untuk memproses gambar yang ditangkap oleh smartphone ndroid lewat kamera. Kamera ndroid menangkap gambar dalam ormat YUV 40. Format YUV mendeinisikan warna menggunakan komponen kecerahan/luminance Y dan komponen warna/chrominance UV. Dalam YUV 40, setiap 4 pixel terdiri dari 4 Y, sebuah U, dan sebuah V []. Gambar. mengilustrasikan sebuah gambar berukuran 6 x 8 pixel yang disimpan dalam ormat YUV 40. Pixel 0,0, 0,,,0, dan, memiliki 4 komponen Y yang berbeda Y0, Y, Y8, dan Y9, sebuah komponen U U0, dan sebuah komponen V V0. Gambar.. Representasi matrix YUV 40. 4

11 .7. Spesiikasi Lapangan Gambar. adalah gambar lapangan yang digunakan dalam Kontes Robot Sepak ola Indonesia 05. Gambar.. Lapangan KRSI. 5