BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.
|
|
- Suryadi Cahyadi
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi Sistem Menggunakan PC dengan Processor Intel 1,4 GHz, RAM 512 MB, dan menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP. Menggunakan bahasa pemrograman MatLab. Menggunakan kamera web Logitech quick cam 4000 dengan interface USB. Menggunakan objek bola ping-pong dengan 2 warna, yaitu : putih dengan diameter terdahulu 3,8 cm dan orange dengan diameter internasional 4 cm) dan resolusi citra 176 x 144 sebagai tampilan gambar dari kamera. Menggunakan tegangan catu daya DC 10 V yang diubah menjadi DC 5V. Menggunakan Assembly 8051 untuk pemrograman piranti lunak pada mikrokontroller AT89S52. Bagian platform pada mobile robot terdiri dari motor servo, rangkaian kontroler, baterai DC 10 V, roda, dan kamera. Penggerak pada mobile robot menggunakan 2 buah motor servo DC dengan torsi 3,4 kg.cm. 46
2 47 Menggunakan 2 buah roda karet sebagai roda penggerak dan sebuah penyangga pada bagian belakang mobile robot. Tampilan keseluruhan sistem dapat dilihat pada gambar 4.1. Gambar 4.1 Tampilan Mobile Robot dengan PC 4.2 Prosedur Pengoperasian Sistem Langkah-langkah dalam pengoperasian : 1. Setting Peralatan a. Komputer Nyalakan komputer b. Mobile Robot Hubungkan kabel serial ke PC Nyalakan mobile robot c. Kamera Hubungkan kamera ke port USB pada PC
3 48 Setting kamera (default) yang diperlukan dengan menggunakan software kamera yang sudah tersedia (Logitech image studio) Gambar 4.2 Tampilan setting kamera web Logitech image studio 2. Jalankan program vision.m pada Matlab 7.1, dimana tampilan GUI nya dapat kita lihat pada gambar 4.3
4 49 Gambar 4.3 Tampilan GUI Program Klik tombol Preview untuk mempersiapkan kamera menampilkan gambar Klik tombol Search the ball(s) untuk memulai menangkap gambar dan memprosesnya, contohnya dapat dilihat pada gambar 4.4. Gambar 4.4 Tampilan GUI setelah melakukan deteksi bola
5 50 Tandai Check Box Enable Serial lalu klik tombol Open Serial bila ingin mengaktifkan port serial Tombol original image digunakan menampilkan gambar asli, contohnya dapat dilihat pada gambar 4.5 dengan tampilan new window Gambar 4.5 Original image pada new window Tombol Result digunakan untuk menampilkan hasil akhir (setelah merging sub window), contohnya dapat dilihat pada gambar 4.6 dengan tampilan new window. Gambar 4.6 Result pada new window
6 51 Tombol Sub Window(s) digunakan untuk menampilkan gambar dengan sub window sebelum merging, contohnya dapat dilihat pada gambar 4.7 dengan tampilan new window. Gambar 4.7 Sub Window pada new window Klik tombol Close Preview untuk menutup kamera beserta tampilannya. 4.3 Implementasi Implementasi yang dilakukan berguna untuk mengetahui kehandalan alat yang sesungguhnya. Implementasi ini sebagian besar dilakukan pada ruang LitBang Sistem Komputer (ruang KDB). Implementasi tidak dilakukan pada ruangan dengan cahaya matahari dengan pertimbangan banyak cahaya cahaya yang tidak tampak oleh mata namun akan tertangkap oleh kamera digital sehingga dikhawatirkan akan menghasilkan noise yang berlebihan. Implementasi pada sistem ini dilakukan dengan melakukan uji coba terhadap parameter-parameter yang dapat mempengaruhi output dari sistem. Adapun parameter-parameter itu sendiri antara lain : mekanik pada mobile robot, jarak objek terhadap kamera, intensitas cahaya, objek lain, dan warna latar belakang.
7 52 Hal-hal yang perlu diperhatikan dalam implementasi antara lain : Mekanik dari mobile robot terhadap pergerakannya Pengaruh jarak objek dengan kamera terhadap hasil pengenalan Pengaruh kondisi pencahayaan terhadap hasil pengenalan Pengaruh objek lain terhadap hasil pengenalan Pengaruh warna latar terhadap hasil pengenalan 4.4 Analisa Analisa yang dilakukan dalam penelitian ini adalah pada mekanik dari Mobile Robot, kondisi pencahayaan, jarak kamera dengan objek, faktor objek lainnya, dan warna latar belakang Mekanik dari Mobile Robot Mekanik pada mobile robot yang dipakai memiliki kelemahan pada penyangga belakangnya, kabel USB kamera, dan kabel serial untuk pengiriman data serial sehingga dapat menyebabkan pergerakan dari mobile robot menjadi tidak lurus apabila batere sudah mulai lemah atau pada keadaan lantai yang tidak rata Kondisi Pencahayaan Berdasarkan histogram yang didapat, nilai intensitas piksel untuk masing-masing kondisi cahaya yang berbeda memiliki sebaran warna dengan batas nilai dari Untuk kondisi pencahayaan redup memiliki jumlah piksel yang mayoritas pada sebaran warna nilai intensitasnya
8 53 kurang dari 85, pada pencahayaan sedang berkisar , dan untuk pencahayaan terang nilainya lebih dari 171. Contoh pencahayaan citra pada gambar 4.8 dapat dilihat histogram pada gambar 4.9. Gambar 4.8 Citra pada pencahayaan (a) redup, (b)sedang, dan (c) terang Gambar 4.9 Hubungan histogram citra dengan pencahayaan yang berbeda
9 54 Kondisi pertama adalah pada kondisi pencahayaan redup di dalam ruangan tertutup dari cahaya matahari, seperti yang terlihat pada gambar Gambar 4.10 Intensitas cahaya redup Kondisi kedua adalah pada kondisi pencahayaan sedang di dalam ruangan tertutup dari cahaya matahari, seperti yang terlihat pada gambar Gambar 4.11 Intensitas pencahayaan sedang
10 55 Kondisi ketiga adalah pada kondisi pencahayaan terang. Uji coba ini dilakukan pada ruangan LitBang (KDB), seperti yang terlihat pada gambar Gambar 4.12 Intensitas cahaya terang Grafik hubungan kondisi cahaya dengan hasil deteksi dapat dilihat pada gambar % Tingkat Akurasi deteksi 90% 80% 70% 60% 50% Redup Sedang Terang Bola Putih Bola Orange Kondisi Pencahayaan Gambar 4.13 Grafik hubungan intensitas dengan hasil deteksi
11 Jarak Objek Terhadap Kamera Ukuran objek (bola ping-pong) yang kecil mempengaruhi pendeteksian pada sistem ini sehingga hubungan jarak kamera dengan objek akan memungkinkan tingkat keberhasilan deteksi yang didapat akan bervariasi. Tabel 4.1 Hubungan antara jarak dengan hasil deteksi Jarak Result Hasil Deteksi Sub window sebelum merging 25 Cm 35 Cm
12 57 45 Cm 55 Cm 65 Cm Tabel perbandingan hasil deteksi ditunjukkan pada gambar 4.14 dengan percobaan yang dilakukan dengan menggunakan bola putih dan bola orange.
13 58 Tingkat Akurasi Deteksi 100% 90% 80% 70% 60% 50% 25 cm 35 cm 45 cm 55 cm 65 cm Bola Putih Bola Orange Jarak Gambar 4.14 Grafik hubungan jarak dengan hasil deteksi Objek lain Pengujian yang dilakukan terhadap objek lain yang ukurannya hampir sama dengan bola ping pong dapat dilihat pada tabel 4.2 dan grafik tingkat akurasi deteksi pada gambar Tabel 4.2 Hubungan objek lain dengan hasil deteksi Objek Hasil Deteksi lain Result Sub window sebelum merging Kotak
14 59 Steker Bola sepak kecil Tutup botol Kubus & silinder
15 60 Tingkat Akurasi Deteksi 100% 80% 60% 40% 20% 0% Kotak Steker Bola Sepak kecil Lingkaran Kubus & silinder Objek Lain Bola Pingpong Objek lain Gambar 4.15 Grafik tingkat akurasi deteksi objek terhadap objek lain Warna Latar belakang Keadaan lingkungan sebenarnya dimana bola ping pong itu berada akan berpengaruh terhadap hasil deteksi, terutama karena pengaruh kurangnya cahaya yang merata ( kesalahan deteksi dapat terjadi akibat dari adanya bayangan bola, noda hitam, dst ). Gambar 4.16 memperlihatkan contoh kesalahan deteksi bola tersebut. Gambar 4.16 contoh kesalahan deteksi karena latar dengan keadaan sebenarnya
16 61 Latar belakang dengan warna yang berbeda kurang mempengaruhi tingkat akurasi deteksi terhadap bola. Tabel 3.4 menunjukkan gambar hasil deteksinya. Tabel 4.3 Hubungan warna latar dengan hasil deteksi Warna Hasil Deteksi Latar Result Sub window sebelum merging Kuning Merah Hijau
17 62 Biru Warnawarni Hitam Lantai (putih)
18 63 Berdasarkan tabel diatas, grafik tingkat akurasi deteksinya dapat dilihat pada gambar 4.17 dimana perbedaan hasil deteksinya tidak terlalu besar antara warna latar belakang yang berbeda. Tingkat Akurasi Deteksi 100% 90% 80% 70% 60% 50% biru kuning merah hijau hitam warnawarni lantai Bola putih Bola orange Latar Gambar 4.17 Grafik tingkat keberhasilan deteksi objek terhadap warna latar Kondisi Objek Objek yang tertangkap kamera hanya sebagiannya dari ukuran seutuhnya masih dapat terdeteksi oleh sistem ini. Berdasarkan percobaan yang dilakukan, hanya bagian objek yang terpotong oleh frame gambar sisi kiri dan kanan saja yang terdeteksi. Objek yang terpotong tersebut hanya sampai setengah bagian. Untuk objek yang terpotong oleh bagian bawah frame gambar tidak akan terdeteksi. Gambar 4.18 memperlihatkan objek yang ma sih terdeteksi apabila ada bagian objek yang terpotong.
19 64 Gambar 4.18 Contoh percobaan pada gambar objek yang terpotong Waktu Proses Lamanya proses untuk pendeteksian objek pada sistem ini berkisar antara 1-1,5 detik, dengan ukuran gambar 176 X 144 piksel dan spesifikasi yang digunakan yaitu : Pentium IV 1.4 GHz dengan RAM 512 MB. Perhitungan waktu dilakukan dengan menggunakan stop-watch. Lama waktu proses bergantung pada pada beberapa faktor, antara lain : spesifikasi komputer yang digunakan dalam pemrosesan, bentuk bahasa
20 65 pemrogaman yang kurang terstruktur dengan baik, jarak pergeseran dalam scanning (shift), dan banyaknya ukuran fitur yang digunakan (scale) Hubungan Mobile Robot dengan Objek Objek yang berhasil terdeteksi pada sistem ini akan diukur jarak dan orientasinya gambar yang diproses. Tabel 4.4 menunjukkan hasil dari perbandingan jarak dan orientasi objek sebenarnya dengan jarak dan orientasi objek yang terukur oleh sistem ini. Jarak dan orientasi yang terukur cukup akurat, akan tetapi akurasi jarak yang terukur semakin berkurang sesuai dengan semakin bertambahnya jarak bola yang sebenarnya. Jarak sebenarnya (cm) Tabel 4.4 Hasil perbandingan jarak dan orientasi Orientasi sebenarnya (derajat) Jarak yang terukur (cm) Orientasi yang terukur (derajat) kiri kiri kiri kiri kiri kiri 40 2 kiri 39 2 kiri kanan kanan kanan kanan kanan kanan kanan kanan kanan
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Sistem vision yang akan diimplementasikan terdiri dari 2 bagian, yaitu sistem perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat lunak yang digunakan dalam sistem vision ini adalah
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Spesifikasi minimum dari perangkat keras yang diperlukan agar dapat. Graphic Card dengan memory minimum 64 mb
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Driver 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Spesifikasi minimum dari perangkat keras yang diperlukan agar dapat menjalankan driver ini adalah: Prosesor Pentium
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menjalankan aplikasi ini adalah : Prosesor Pentium IV 2.6 Ghz. Graphic Card dengan memori minimum 64 MB
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Perangkat Lunak Aplikasi 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Spesifikasi minimum dari perangkat keras yang dibutuhkan agar dapat menjalankan aplikasi ini adalah
Lebih terperinciIMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini dibahas mengenai implementasi serta evaluasi terhadap metode transformasi wavelet dalam sistem pengenalan sidik jari yang dirancang. Untuk mempermudah evaluasi,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com).
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA128
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam. Kampus ITS, Surabaya
Rancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam Choirul Umul Islami 1, Mike Yuliana 2, Akuwan Shaleh 2 1 Mahasiswa Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Jurusan Teknik Telekomunikasi
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Pada bab ini, akan membahas implementasi dan hasil pengujian dari program aplikasi yang telah dibuat. Pada perancangan aplikasi ini meliputi perbedaan citra hasil foto
Lebih terperinciBab V Metode Penelitian
Bab V Metode Penelitian V.1. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian dilakukan di dua tempat, yakni Laboratorium Tesis Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung dan Laboratorium
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM
57 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 4.1 Spesifikasi Hasil Penelitian a. Sumber daya robot vision disupply oleh baterai Lipo 12 v 3s. b. robot vision mampu mengolah dan mengidentifikasi objek berwarna
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
84 BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini akan dibahas mengenai implementasi sistem yaitu spesifikasi sistem dan cara menggunakan aplikasi segmentasi citra dengan menggunakan metode Fuzzy C- Means
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI & EVALUASI
BAB IV IMPLEMENTASI & EVALUASI Pada bab ini membahas tentang bagaimana cara mengimplementasikan dan pengambilan data serta melakukan evaluasi terhadap data-data yang sudah didapatkan. Pertama disini digunakan
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Jones, kami membuat sebuah aplikasi sederhana, dengan spesifikasi perangkat lunak
BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Aplikasi Pengujian Untuk menguji kecepatan dan keakuratan metode pendeteksian wajah Viola Jones, kami membuat sebuah aplikasi sederhana, dengan spesifikasi perangkat
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM ROBOT MOBIL PENDETEKSI BOLA TENIS MEJA
PERANCANGAN SISTEM ROBOT MOBIL PENDETEKSI BOLA TENIS MEJA Ario Witjakso 1 ; Puspita Harum Larasati 2 ; Andi Nurdiansah 3 ; Nathaniel 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, BINUS University
Lebih terperincipbab 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI PROGRAM APLIKASI uji coba terhadap program aplikasi pengenalan plat nomor kendaraan roda empat ini,
pbab 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI PROGRAM APLIKASI Bab ini berisi penjelasan tentang implementasi sistem meliputi kebutuhan perangkat lunak dan perangkat keras yang digunakan untuk melakukan perancangan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada tahap ini akan diuji hasil perancangan dengan pengukuranpengukuran serta evaluasi dari hasil pengukuran tersebut. Implementasi dan evaluasi yang dijelaskan berupa spesifikasi
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Desain frame grabber Desain frame grabberdiawali dengan pemilihan perangkat kamera yang akan digunakan. Video akan muncul komponen VideoWindow1 yang secara realtime terhubung
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
37 BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Tujuan Pengukuran dan Pengujian Pengukuran dan pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui sifat dan karakteristik tiap blok rangkaian dan fungsi serta cara kerja
Lebih terperinciProdi S1 Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Telkom 1 2
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK SEBAGAI MEDIA KOMUNIKASI WIRELESS PADA PROTOTIPE ROBOT PELAYAN BERBASIS MIRKOKONTROLER Pandu Widiantoro 1, Novian Anggis Suwastika 2 1,2 Prodi S1 Teknik Informatika, Fakultas
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat keras untuk mengoperasikan rangkaian DC servo pada mesin CNC dan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem Spesifikasi pada sistem ini terbagi menjadi 2 (dua) bagian, yaitu spesifikasi perangkat keras untuk mengoperasikan rangkaian DC servo pada mesin CNC
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN. dan pengujian merupakan langkah yang dilakukan setelah melakukan
75 BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Berdasarkan perancangan software pada bab sebelumnya, maka dihasilkan sebuah aplikasi fingerscan untuk keamanan ruang kelas. Implementasi dan pengujian merupakan langkah
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perangkat Keras Pada penelitian ini, menggunakan beberapa perangkat keras. Secara sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini. Gambar 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. akan dilakukan untuk mengetahui kelebihan dan kekurangan aplikasi. Untuk itulah,
BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Program Aplikasi Dengan aplikasi perangkat lunak yang dibuat dalam skripsi ini, implementasi akan dilakukan untuk mengetahui kelebihan dan kekurangan aplikasi.
Lebih terperinciBAB 4. Implementasi dan Evaluasi. Setelah dibuatnya alat pengangkat dan pengelompokan benda yang
BAB 4 Implementasi dan Evaluasi Setelah dibuatnya alat pengangkat dan pengelompokan benda yang memperlihatkan gerakan sekuensial yang terintergrasi dengan vision secara real time maka diperlukan analisis
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian ini mulai dilaksanakan pada bulan September 2011 s/d bulan Februari
48 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini mulai dilaksanakan pada bulan September 2011 s/d bulan Februari 2012. Pembuatan dan pengambilan data dilaksanakan di Laboratorium
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN. simulasi untuk mengetahui bagaimana performanya dan berapa besar memori
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4.1 Implementasi Algoritma yang telah dirancang, akan diimplementasikan dalam program simulasi untuk mengetahui bagaimana performanya dan berapa besar memori yang dibutuhkan
Lebih terperinciBAB IV PENERAPAN DAN ANALISA
BAB IV PENERAPAN DAN ANALISA 4.1 Cara Kerja Sistem Sistem yang telah dibangun, secara garis besar terdiri dari blok rangkaian seperti terlihat pada gambar dibawah ini : PC via Visual Basic Microcontroller
Lebih terperinciIMPLEMENTASI DAN TESTING
IMPLEMENTASI DAN TESTING Pada bab ini dijelaskan mengenai langkah-langkah dalam praktek untuk melakukan penerapan terdahap rancangan yang dijelaskan pada bab sebelumnya. Dalam implementasi ini merupakan
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Implementasi 4.1.1 Spesifikasi Sistem Adapun spesifikasi komputer yang digunakan penulis dalam melakukan simulasi pada aplikasi penelitian pengenalan citra wajah dengan variasi
Lebih terperinciBAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE
BAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE Pada bab ini akan dibahas mengenai pengimplementasian dan analisa hasil dari perancangan sistem yang telah dibahas pada Bab III.
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. microcontroller menggunakan komunikasi serial. 1. Menyalakan Minimum System ATMEGA8535
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Pengujian Koneksi Serial UART Pengujian koneksi ini membuktikan bahwa PC dapat dihubungkan dengan microcontroller menggunakan komunikasi serial. 4.1.1 Tujuan Pengujian koneksi
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Masalah Dalam Perancangan Robot Rubik s cube 3x3x3 Berbasis Mikrokontroler Menggunakan Metode Jessica Fridrich yang pembuatan nya terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. pada blok diagram tersebut antara lain adalah webcam, PC, microcontroller dan. Gambar 3.1 Blok Diagram
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Model Penelitian Pengerjaan Tugas Akhir ini dapat terlihat jelas dari blok diagram yang tampak pada gambar 3.1. Blok diagram tersebut menggambarkan proses dari capture gambar
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciCOMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA
Seminar Nasional Teknologi Terapan SNTT 2013 (26/10/2013) COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA Isnan Nur Rifai *1 Budi Sumanto *2 Program Diploma Elektronika & Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan argo becak motor berbasis arduino dan GPS ini, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan-permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
54 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Program 4.1.1 Spesifikasi Kebutuhan Program Spesifikasi Perangkat Keras Perangkat keras yang digunakan untuk merancang sistem ini adalah : Processor
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan secara umum perancangan sistem pengingat pada kartu antrian dengan memanfaatkan gelombang radio, yang terdiri dari beberapa bagian yaitu blok diagram
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 Analisis Menurut Kamus Besar Bahasa Indonesia, analisis adalah penyelidikan terhadap suatu peristiwa (karangan, perbuatan, dan sebagainya) untuk mengetahui keadaan
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian dilaksanakan pada bulan Maret sampai dengan Juli Penelitian ini
23 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian dilaksanakan pada bulan Maret sampai dengan Juli 2012. Penelitian ini dilakukan di Laboratorium Teknologi Mekanik dan Laboratorium
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciROBOT PENYUSUN BUKU PADA PERPUSTAKAAN DENGAN WEB CAMERA
ROBOT PENYUSUN BUKU PADA PERPUSTAKAAN DENGAN WEB CAMERA Firdaus Surya Pradana 1, Ali Husein A 2, Taufiqurrahman 2,Edy Satriyanto 2 1 Penulis,Mahasiswa Jurusan Teknik Elektronika PENS-ITS 2 Dosen Pembimbing,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 4.1 Data Percobaan Pengujian yaitu merupakan bagian yang harus dilakukan untuk dapat mengetahui apakah alat yang telah dirancang mampu berfungsi sesuai apa yang diharapkan.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
38 BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan Alat pendeteksi dini kerusakan pada sistem pengkondisian udara secara umum alat ini terdiri dari 2 bagian. Bagian pertama yaitu
Lebih terperinciPerancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer
1 Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer Gunawan Wibisono 2208 100 517 Control Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Industrial Engineering Faculty Institut
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Masalah Dalam perancangan alat pemisah dan penghitung barang otomatis terdapat beberapa permasalahan yang harus diselesaikan penulis. Adapun permasalahan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengukuran Jarak Dengan Sensor Ultrasonik Pengujian dilakukan pada sensor ultrasonik PING))), untuk menentukan jarak sensor terhadap dinding. Data yang diambil merupakan
Lebih terperinciPERANCANGAN PAPAN PERGANTIAN PEMAIN PADA PERMAINAN SEPAK BOLA DENGAN METODE SCANNING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
PERANCANGAN PAPAN PERGANTIAN PEMAIN PADA PERMAINAN SEPAK BOLA DENGAN METODE SCANNING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 NASKAH PUBLIKASI Disusun Oleh : MUHLISIN D 400 080 042 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN
III. METODE PENELITIAN A. WAKTU DAN TEMPAT Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Mei 2010 sampai dengan Oktober 2010. Perancangan alat dilaksanakan pada bulan Mei 2010 sampai Agustus 2010 di Bengkel Departemen
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan
Lebih terperinciSistem Keamanan Pintu Gerbang Berbasis AT89C51 Teroptimasi Basisdata Melalui Antarmuka Port Serial
Rustam Asnawi, Octa Heriana, Sistem Keamanan Pintu Gerbang Berbasis AT89C51 Teroptimasi Sistem Keamanan Pintu Gerbang Berbasis AT89C51 Teroptimasi Basisdata Melalui Antarmuka Port Serial Rustam Asnawi
Lebih terperinciAlat Pindai Profil Lambung Kapal
Alat Pindai Profil Lambung Kapal Deskripsi Sensor atas Sensor jarak Motor Stepper Sensor bawah Sensor Atas, sensor pembatas atas agar sistem kontrol dapat mengetahui apakah sensor jarak telah mencapai
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Tahapan Penelitian Pada penelitian tugas akhir ini ada beberapa tahapan penelitian yang akan dilakukan seperti yang terlihat pada gambar 3.1 : Mulai Pengumpulan Data Analisa
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Implementasi 4.1.1 Spesifikasi Sistem Spesifikasi yang digunakan dalam menjalankan sistem kontrol akses berbasis real time face recognition dan gender information ditunjukkan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menjalankan aplikasi dengan baik adalah : a. Prosesor Intel Pentium IV atau lebih tinggi
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Spesifikasi perangkat keras minimum yang digunakan untuk dapat menjalankan aplikasi dengan baik adalah : a. Prosesor
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. ruangan yang menggunakan led matrix dan sensor PING))). Led matrix berfungsi
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengertian Umum Perancangan Media Penyampaian Informasi Otomatis Dengan LED Matrix Berbasis Arduino adalah suatu sistem media penyampaian informasi di dalam ruangan yang menggunakan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI Bab ini berisi landasan-landasan teori yang penulis gunakan untuk seluruh laporan penelitian ini. Landasan-landasan teori ini dijelaskan untuk membentuk pemahaman yang sama antara
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK
21 BAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1 Gambaran umum Perancangan sistem pada Odometer digital terbagi dua yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perancangan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan
96 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1. Spesifikasi Sistem Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan menuruni tangga yang dirancang mempunyai spesifikasi/karakteristik antara
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI SISTEM DAN EVALUASI. Aplikasi Virtual Punch Training ini membutuhkan Kinect sebagai media
48 BAB IV IMPLEMENTASI SISTEM DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Sistem Tahap ini merupakan pembuatan perangkat lunak yang disesuaikan dengan rancangan atau desain sistem yang telah dibuat. Aplikasi yang dibuat
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ROBOT
BAB IV 4.1 Umum PENGUJIAN ROBOT Setelah melalui tahap perancangan mekanik, elektrik dan pemrograman seluruh perangkat robot, maka tahap berikutnya dalah tahap pengujian dari seluruh pembentuk robot secara
Lebih terperinciBAB IV HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Hasil Perancangan Setelah melewati tahap perancangan yang meliputi perancangan mekanik, elektrik dan pemprograman. Maka terbentuklah alat perancangan buka
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PENGUJIAN. menganalisa hasil alat yang telah dibuat. Dalam pembuatan alat ini terbagi
BAB IV HASIL DAN PENGUJIAN 4.1 Hasil Perancangan Pada tahapan setelah selesai perancangan yang penulis lakukan adalah menganalisa hasil alat yang telah dibuat. Dalam pembuatan alat ini terbagi menjadi
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN. selanjutnya dilakukan pengujian terhadap sistem. Tujuan pengujian ini adalah
BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN Berdasarkan spesifikasi sistem yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya, selanjutnya dilakukan pengujian terhadap sistem. Tujuan pengujian ini adalah untuk membuktikan apakah
Lebih terperinciBAB V IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
BAB V IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Pada bab ini penulis menjelaskan mengenai langkah-langkah praktek untuk melakukan penerapan terhadap perancangan yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya. Implementasi
Lebih terperinciKAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1. Nugroho hary Mindiar,
KAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1 Nugroho hary Mindiar, 21104209 Mahasiswa Sarjana Strata Satu (S1) Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer Universitas Gunadarma mindiar@yahoo.com
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok
Lebih terperinciBAB IV. PERANCANGAN. Blok diagram menggambarkan cara kerja semua sistem E-dump secara keseluruhan yang terdiri dari beberapa komponen:
BAB IV. PERANCANGAN 4.1 Blok Diagram Alat Blok diagram menggambarkan cara kerja semua sistem E-dump secara keseluruhan yang terdiri dari beberapa komponen: Sensor IR Sharp (Buka Tutup) Motor Servo Sensor
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Perangkat keras yang digunakan untuk merancang sistem ini adalah: Processor : Intel Pentium IV 2,13 GHz
62 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Program 4.1.1 Spesifikasi Kebutuhan Program Spesifikasi Perangkat Keras Perangkat keras yang digunakan untuk merancang sistem ini adalah: Processor :
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI PROGRAM. implementasi dari program aplikasi yang dibuat. Penulis akan menguraikan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI PROGRAM Dari hasil perancangan yang dilakukan oleh penulis, pada bab ini disajikan implementasi dari program aplikasi yang dibuat. Penulis akan menguraikan spesifikasi sistem
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciBab 4. Implementasi dan Evaluasi
Bab 4 Implementasi dan Evaluasi 4.1 Spesifikasi Sistem Sistem keamanan yang dibuat terdiri dari beberapa bagian yang tetap merupakan satu kesatuan yang memegang peranan yang sama pentingnya dalam sistem
Lebih terperinciBab IV. Pengujian dan Analisis
Bab IV. Pengujian dan Analisis IV.1. Jangkauan Telemetri dan Kalibrasi Kamera a. Jangkauan Telemetri Pengukuran jangkauan telemetri di ruang terbuka dilakukan dengan menempatkan pemancar RF di jendela
Lebih terperinciPC-Link. Gambar 1 Blok Diagram AN201. AGND (J3 pin 1) Pin 1 VCC (J3 pin 2) Pin 3 Dapat dipilih salah satu dari A0 s.d. A7 (J3 pin 3 s.d.
PC-Link PC-Link Application Note AN201 GUI Analog Input PC-Link USB Smart I/O Oleh: Tim IE Aplikasi ini akan membahas software GUI (Grapic User Interface) yang digunakan untuk membaca Input Analog pada
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi sistem yang telah dibuat dalam skripsi ini yaitu perancangan sebuah mesin yang menyerupai bor duduk pada umumnya. Di
Lebih terperinciGambar 4.1 Diagram Percobaan
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Kerangka Percobaan Pada bab ini dilakukan pembahasan dari implementasi terhadap sistem yang telah dirancang, berupa cara kerja sistem dan pembahasan data-data percobaan yang
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini akan dijelaskan mengenai implementasi dan evaluasi pada saat melakukan perancangan prototipe aplikasi mikrokontroller dengan smart card pada Stasiun Kereta
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN. pengembangan sistem pemugaran citra digital dengan algoritma exemplar-based
BAB III METODOLOGI PENELITIAN Pada bab ini diuraikan metode penelitian yang digunakan penulisan dalam pengembangan sistem pemugaran citra digital dengan algoritma exemplar-based image inpainting dan metode
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. bentuk api dan lapangan pertandingan pada KRPAI. Pemadam Api (Setyawan, D.E dan Prihastono, 2012) [2]
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori yang mendukung skripsi. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasar sistem yang mendukung
Lebih terperinciAN-0011 LINE TRACKER ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN UNIVERSAL DELTA ROBO KITS
AN-0011 LINE TRACKER ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN UNIVERSAL DELTA ROBO KITS Line tracker robot adalah robot yang dapat berjalan secara otomatis mengikuti garis yang mempunyai warna berbeda dengan backgroundnya
Lebih terperinciBAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 DESKRIPSI KERJA SISTEM GPS Mikro kontroler HP GSM GSM-CSD HP GSM PC Bagian Objek Bagian Navigasi Gambar 3.1. Blok diagram sistem Sistem bagian navigasi terdiri
Lebih terperinciAdobe Photoshop CS3. Bagian 2 Bekerja dalam Photoshop
Adobe Photoshop CS3 Bagian 2 Bekerja dalam Photoshop Mengapa Photoshop? Adobe Photoshop adalah perangkat lunak yang menjadi standar dalam industri digital imaging. Sekarang, memiliki keahlian dalam menggunakan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Tahapan Penelitian Penelitian ini dilakukan dengan beberapa tahapan, yaitu: Gambar 3.1 Prosedur Penelitian 1. Perumusan Masalah Metode ini dilaksanakan dengan melakukan pengidentifikasian
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi jari animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya terdapat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciUser s Manual MAESTRO MOVING SIGN
User s Manual MAESTRO MOVING SIGN Surabaya, Copyright 2003 DAFTAR ISI INSTALASI... 3 I. MENGGANTUNG ALAT... 3 II. SUMBER TEGANGAN... 3 III. KEYBOARD... 3 SPESIFIKASI... 4 I. PEMROGRAMAN... 4 II. MEMORY...
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN UJI COBA
BAB IV HASIL DAN UJI COBA Pada bab ini, akan dibahas pengujian alat mulai dari pengujian alat permodul sampai pengujian alat secara keseluruhan. Pengujian tersebut akan dilakukan secara bertahap dengan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciKONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR
KONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR Thiang, Felix Pasila, Agus Widian Electrical Engineering Department, Petra Christian University 121-131 Siwalankerto,
Lebih terperinci