BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
|
|
- Veronika Hartanti Lesmana
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Robot adalah mesin yang dapat melakukan kegiatan seperti yang manusia dan binatang lakukan, sehingga membutuhkan persepsi, aksi dan kecerdasan tersendiri yang diprogram di dalamnya untuk menyamai kelakuan makhluk hidup. Persepsi didapatkan melalui sensor, aksi dikerjakan dengan motor, dan kecerdasan diprogram dalam unit mikrokontroler yang menghubungkan sensor dan motor. Robot yang canggih bahkan memiliki sistem kontrol (mikrokontroller yang di program) yang tidak hanya menghasilkan aksi berdasarkan pengetahuan yang tersimpan di otak -nya, melainkan juga belajar memperoleh pengetahuan baru secara otomatis dari pengalamannya sendiri. Maze atau labirin sendiri merupakan suatu permainan mencari jalan keluar dari suatu daerah yang memiliki jalan berliku-liku dan membutuhkan algoritma untuk dapat menyelesaikannya. Labirin (istilah untuk maze dalam bahasa Indonesia) dibangun dengan konstruksi memiliki dinding dan ruangan, dibangun diatas sebidang tanah dengan menggunakan bahan tanaman pagar, gambut, tanaman jagung, rumput kering atau jerami, buku-buku, papan kayu, dan dinding batu. Labirin dalam wilayah yang cukup besar biasanya dimanfaatkan sebagai objek wisata. Tetapi untuk labirin robot yang diperlombakan biasanya menggunakan dinding papan sebagai pembatas ruangan. Masalah labirin bukanlah hal asing lagi dalam keseharian, labirin yang secara tidak sengaja terbentuk banyak kita jumpai, misalnya gang-gang atau jalan kecil dipemungkiman yang padat, dimana sering ditemukan adanya jalan buntu. Seringkali labirin ini menyesatkan bagi orang yang baru disuatu daerah. Salah satu hal menarik yang lain dari labirin adalah mencari rute terpendek dari berbagai pilihan jalur yang bisa digunakan. Dalam kehidupan nyata, hal ini bisa diaplikasikan pada GPS sistem. 1
2 Di wilayah Amerika Serikat, ada suatu kompetisi robot yang sangat terkenal dan telah berusia sekitar 30 tahun. Kompetisi tersebut biasa dikenal dengan micromouse, dan hingga saat ini telah mengalami beberapa perubahan kecil dalam aturan permainannya. Pencapaian atau goal dari kompetisi robot yang satu ini sangat sederhana, sebuah robot harus bergerak dari salah satu sudut maze (labirin) menuju ke tengah secepat mungkin dengan algoritma yang paling efektif. Salah satu contoh bentuk labirin yang diperlombakan dapat dilihat pada gambar 1.1. Gambar 1.1 Salah satu contoh labirin yang diperlombakan Banyak metode yang dikembangkan manusia untuk menyelesaikan masalah labirin ini, antara lain Wall Follower, Backtracker (backtracking), A*, dan Collision Solver. Sedikit menyerupai kasus pada perlombaan micromouse, penulis akan membandingkan dua algoritma yang akan digunakan untuk menyelesaikan kasus labirin, dengan dua algoritma tersebut diharapkan mampu untuk menentukan algoritma yang efektif dalam penyelesaian kasus labirin dengan menggunakan mobile robot. Perlu digaris bawahi bahwa maze yang digunakan adalah maze yang memiliki hanya satu penyelesaian, baik itu apakah dengan cara mengitari semua ruangan atau pun langsung menuju ke tujuan (goal). 1.2 Perumusan Masalah Berdasarkan uraian pada latar belakang, masalah yang didefenisikan untuk tugas akhir ini adalah menganalisa implementasi metode wall follower (right or 2
3 left hand algorithm) dan algoritma backtracking pada robot lego NXT untuk pencarian rute terpendek pada labirin. Sehingga diakhir Tugas Akhir, penulis dapat menyimpulkan metode yang tepat dan efektif dalam menyelesaikan kasus labirin dengan menggunakan mobile robot. Berikut ini deskripsi klasifikasi dari perfect maze yang akan digunakan : a) 2D : maze standar tanpa overlapping, gang ataupun jembatan. b) Non-hypermaze : hanya satu jalan keluar/penyelesaian c) Normal Topology : topologi menggambarkan geometri ruang yang ada didalam maze. d) Ortogonal Tesselation : merupakan kotak persegi panjang standar dimana sel memiliki bagian-bagian yang berpotongan di sudut kanan. e) Perfect routing : memiliki jalur yang semuanya dapat diakses, tidak ada close circuits dan tidak memiliki loops. Berikut ini adalah deskripsi dari mobile robot yang akan digunakan : a) Jenis mobile robot adalah Lego Mindstorms NXT, untuk lebih detail mengenai spesifikasi teknikal dapat dilihat pada tabel 2.1. b) Jenis sensor yang digunakan : i. Light sensor ii. Ultrasonic sensor Tabel 1.1 Spesifikasi dari Lego Mindstorms NXT (1) Part Detail - Motor Port 3 output : port A, B dan C - Sensor Port 4 input : port 1, 2,3 dan 4 - USB port Konesi ke komputer desktop dengan menggunakan kabel USB, juga tersedia wireless bluetooth connection - Loudspeaker - NXT button - orange button : ON/Enter/Run 3
4 Tabel 1.1 (Sambungan) Part Detail - Light Grey Arrow : moving menu - Dark Grey Arrow : Clear/ Go back - NXT display Sebagai layar tampilan menu - Technical Specifications 32-bit ARM7 microcontroller 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM 8-bit AVR microcontroller 4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM Bluetooth wireless communication (Bluetooth Class II V2.0 compliant) USB full speed port (12 Mbit/s) 4 input ports, 6-wire cable digital platform (One port includes a IEC Type 4/EN compliant expansion port for future use) 3 output ports, 6-wire cable digital platform 100 x 64 pixel LCD graphical display Loudspeaker - 8 khz sound quality. Sound channel with 8-bit resolution and 2-16 KHz sample rate. Power source: 6 AA batteries 1.3 Batasan Masalah Batasan-batasan yang didefenisikan dalam pembangunan mobile robot untuk menyelesaikan kasus labirin ini adalah : a) Labirin yang digunakan adalah tipe perfect maze, sesuai dengan yang dituliskan pada Perumusan Masalah. b) Mobile robot yang digunakan hanya Lego Mindstorms NXT. 4
5 c) Pembangunan labirin menggunakan 2 alternatif, yaitu permanen dengan menggunakan papan tipis dan yang kedua dengan menggunakan batu bata yang disusun. d) Pemetaan tree pada robot, dimulai saat robot berjalan. e) Untuk mencari jalan keluar digunakan dua metode yaitu wall follower dan algoritma backtracking. 1.4 Hipotesis Algoritma backtracking akan lebih cepat dalam menyelesaikan kasus labirin yang memiliki tipe perfect maze. Hal ini dikarenakan pada algoritma backtracking mobile robot tidak perlu terus mengikuti dinding seperti pada wall follower, tetapi langsung mencari path terakhir (posisi awal) sebelum kesalahan menggunakan pohon algoritma. 1.5 Tujuan Penelitian Tujuan utama dari Tugas akhir ini adalah membangun sistem kontrol robot yang dapat menyelesaikan masalah labirin secara efektif. Dengan menggunakan dua algoritma yaitu backtracking dan metode wall follower, diharapkan ditemukan salah satu metode yang lebih cepat dan efisien. Secara terperinci mobile robot harus dapat menyelesaikan masalah berikut : a) Melakukan pemetaan terhadap lingkungan disekitarnya dengan menggunakan sensor yang ada pada mobile robot. b) Mobile robot mampu berjalan tanpa menabrak pembatas dikedua sisi robot. c) Menggunakan metode wall follower dan algoritma backtraking untuk menyelesaikan masalah maze tersebut. d) Membandingkan kedua metode yaitu algoritma backtracking dan metode wall follower dengan menggunakan analisis komputasi algoritma Big O. 5
6 1.6 Metode / Pendekatan Dalam penyusunan tugas akhir ini akan digunakan metodologi berikut ini: a) Studi literatur, dilakukan dengan cara mempelajari literatur-literatur baik yang berupa buku (textbook), jurnal dan artikel ilmiah, maupun website yang berhubungan dengan pembangunan kecerdasan buatan pada robot, khususnya pada Lego Mindstorm NXT. b) Analisis dan Perancangan Robot, yang terdiri dari: a. Membangun prototype mobile robot untuk menyelesaikan masalah maze menggunakan Lego Mindstorm NXT. b. Melakukan pemrograman dengan menggunakan tools RobotC yang memudahkan penulis dalam menganalisa kerja robot dan algoritma yang diterapkan. c) Analisis dan Perancangan Algoritma, dilakukan perancangan algoritma mapping dan path-planning yang sesuai dengan tugas robot yang telah dispesifikasikan. d) Implementasi dan Pengujian Algoritma, dilakukan berdasarkan hasil perancangan algoritma di atas. e) Pengujian Robot, dilakukan dengan men-download program ke dalam NXT, dengan menggunakan perangkat lunak RobotC. f) Analisis Hasil dan Penarikan Kesimpulan, yaitu dengan memaparkan hasil dari penggunaan algoritma backtracking dan wall follower serta menarik kesimpulan setelah membandingkan kedua metode tersebut dengan komputasi algoritma Big-O. 1.7 Sistematika Penulisan Adapun sistematika penulisan tugas akhir adalah sebahagai berikut : 1. BAB I PENDAHULUAN, berisikan penjelasan mengenai latar belakang rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, metodologi, serta sistematika pembahasan yang digunakan untuk menyusun laporan tugas akhir. 6
7 2. BAB II TINJAUAN PUSTAKA, berisi dasar-dasar teori yang digunakan dalam analisis, perancangan dan implementasi tugas akhir. 3. BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM, yang membahas analisis tentang perancangan prototipe robot dengan LEGO NXT, penerapan algoritma backtracking dan metode wall follower kedalam system. 4. BAB IV IMPLEMENTASI DAN ANALISIS SISTEM, yang berisi perancangan prototipe robot dengan LEGO NXT dan implementasi algoritma ke dalam robot menggunakan RobotC serta hasil analisis perbandingan kedua metode yang digunakan yaitu algoritma backtracking dan metode wall follower, dengan menggunakan analisa komputasi algoritma Big-O. 5. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN, berisikan kesimpulan dan saran yang didapatkan selama pelaksanaan Tugas Akhir. 7
BAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI Bab ini berisi landasan-landasan teori yang penulis gunakan untuk seluruh laporan penelitian ini. Landasan-landasan teori ini dijelaskan untuk membentuk pemahaman yang sama antara
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. berbagai proses pengendalian. Keterbatasan keterbatasan tersebut lambat laun
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi berbagai permasalahan yang timbul yang disebabkan oleh keterbatasan keterbatasan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan sistem dead reckoning yang berjalan atas instruksi manusia, telah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Pengembangan aplikasi teknologi di bidang robotika telah menciptakan berbagai inovasi yang berguna bagi kehidupan manusia. Selain aplikasi robotika dengan sistem
Lebih terperinciUKDW BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Permainan atau yang disebut dengan game merupakan sarana hiburan yang melekat pada kehidupan masyarakat sehari-hari. Permainan tradisional mulai berkembang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. mempertegas hubungan yang erat antara robot dan otomatisasi.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan
Lebih terperinciPENCARIAN SHORTEST PATH DINAMIK DENGAN ALGORITMA BELLMAN-BASED FLOOD-FILL DAN IMPLEMENTASINYA PADA ROBOT MICROMOUSE
PENCARIAN SHORTEST PATH DINAMIK DENGAN ALGORITMA BELLMAN-BASED FLOOD-FILL DAN IMPLEMENTASINYA PADA ROBOT MICROMOUSE Samudra Harapan Bekti NIM 13508075 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik (lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah untuk mengetahui seberapa besar tingkat keberhasilan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA 4.1 Pengujian Hasil Gambar 4.1. Robot mulai bergerak maju memasuki labirin Pada saat program dijalankan, sensor bluetooth yang ada di remote mengirimkan pesan untuk robot
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Perkembangan dunia komputer dan dunia pendidikan tidak dapat dipisahkan. Sistem pendidikan mengalami kemajuan di segala jenjang, termasuk dunia pendidikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Micromouse robot. Micromouse robot merupakan salah satu mobile robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Salah satu robot yang menarik dan banyak dikembangkan yaitu Micromouse robot. Micromouse robot merupakan salah satu mobile robot yang memiliki tujuan untuk
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu,
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan suatu kualitas yang lebih baik, lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan. Salah satu teknologi yang berkembang
Lebih terperinciPemrograman Robot LEGO (RCX & NXT)
Pemrograman Robot LEGO (RCX & NXT) ( versi 1.0, 28 Januari 2010 ) Oleh : Bernardus Very C, S.Kom ROBOKIDZ Computer & Robotics Learning Center JL. Hasanudin G-4A Semarang Telp.(024)3561338 1 Lego RCX 2
Lebih terperinciJurnal Coding Sistem Komputer Untan Volume 03, No 2 (2015), hal ISSN X IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER
IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER [1] Mega Nurmalasari, [2] Dedi Triyanto, [3] Yulrio Brianorman [1] [2] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura Jalan
Lebih terperinciSkripsi. Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh. Gelar Sarjana Teknik. Program Studi Teknik Elektro. Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
PERBANDINGAN ALGORITMA FLOOD-FILL DENGAN ALGORITMA BACKTRACKING DALAM PENCARIAN JALUR TERPENDEK PADA ROBOT MICROMOUSE Oleh Febryan Sutejoningtyas NIM : 612009009 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat
Lebih terperinciAPLIKASI SENSOR PHOTODIODA PADA ROBOT MICROMOUSE PENCARI TUJUAN PADA LABIRIN BERUKURAN 18 x 18 CM UNTUK 5 BARIS DAN 5 KOLOM SEL LAPORAN AKHIR
APLIKASI SENSOR PHOTODIODA PADA ROBOT MICROMOUSE PENCARI TUJUAN PADA LABIRIN BERUKURAN 18 x 18 CM UNTUK 5 BARIS DAN 5 KOLOM SEL LAPORAN AKHIR Dibuat untuk menyelesaikan program DIII pada Jurusan Teknik
Lebih terperinciPENCARIAN JALUR TERPENDEK UNTUK ROBOT MICROMOUSE DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA BACKTRACKING
PENCARIAN JALUR TERPENDEK UNTUK ROBOT MICROMOUSE DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA BACKTRACKING Rusmini, Setiawardhana, M. Iqbal Nugraha Jurusan Teknik Mekatronika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-Institut
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT CAHAYA (LIGHT FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR LDR DENGAN PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER ATMEGA8535 TUGAS AKHIR
RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT CAHAYA (LIGHT FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR LDR DENGAN PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER ATMEGA8535 TUGAS AKHIR Untuk Memenuhi Persyaratan Mencapai Pendidikan Diploma III (DIII) Disusun
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sepakbola adalah salah satu olahraga yang paling populer di dunia. Keberadaan sepakbola sebagai hiburan juga telah menjamah ke dunia robotika. Saat ini para peneliti
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Kajian Pustaka a. Penerapan Algoritma Flood Fill untuk Menyelesaikan Maze pada Line Follower Robot [1]
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa teori yang digunakan sebagai acuan dan pendukung dalam merealisasikan perancangan sistem pada skripsi ini. 2.1. Kajian Pustaka a. Penerapan
Lebih terperinciABSTRACT. Keyword: Algorithm, Depth First Search, Breadth First Search, backtracking, Maze, Rat Race, Web Peta. Universitas Kristen Maranatha
ABSTRACT In a Rat Race game, there is only one way in and one way out. The objective of this game is to find the shortest way to reach the finish. We use a rat character in this game, so the rat must walk
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan komputer telah menyebabkan terjadinya perubahan yang mendasar di dalam kegiatan manusia, di mana manusia
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Ilmu pengetahuan dan teknologi adalah kedua hal yang tidak dapat dipisahkan lagi di zaman modern ini. Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi sangat membantu manusia
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Prinsip Kerja Robot Prinsip kerja robot yang saya buat adalah robot lego mindstorm NXT yang menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai mata pada robot dengan tambahan
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN. simulasi untuk mengetahui bagaimana performanya dan berapa besar memori
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4.1 Implementasi Algoritma yang telah dirancang, akan diimplementasikan dalam program simulasi untuk mengetahui bagaimana performanya dan berapa besar memori yang dibutuhkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi telepon genggam dengan sistem operasi android biasanya sudah dilengkapi dengan berbagai sensor yang tertanam didalamnya seperti, sensor layar sentuh, sensor
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR PHOTODIODE DENGAN PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER ATMEGA8535 TUGAS AKHIR
RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR PHOTODIODE DENGAN PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER ATMEGA8535 TUGAS AKHIR Untuk Memenuhi Persyaratan Mencapai Pendidikan Diploma III (DIII)
Lebih terperinciVol.15 No.2. Agustus 2013 Jurnal Momentum ISSN : X RANCANG BANGUN ROBOT SOLVING MAZE DENGAN ALGORITMA DEPTH FIRST SEARCH
RANCANG BANGN ROBOT SOVING MAZE DENGAN AGORITMA DEPTH FIRST SEARCH Yultrisna ST.,MT*), Andi Syofian ST.,MT**) *)Politeknik niversitas Andalas Padang **)Institut Teknologi Padang ABSTRAK Robot Solving Maze
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Jarak Jauh Lego Nxt Robo Laptop Via Bluetooth
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Perancangan Sistem Kendali Jarak Jauh Lego Nxt Robo Laptop Via Bluetooth Padma Nyoman Crisnapati 1) STMIK STIKOM Bali
Lebih terperinciPemrograman Robotik Menggunakan Bahasa Java (Studi kasus Line Maze)
Pemrograman Robotik Menggunakan Bahasa Java (Studi kasus Line Maze) Marojahan MT Sigiro 1, Eva M Siahaan 2, Jogi Silalahi 3, Olivia Irma Sari 4 Politeknik Informatika Del Jl. Sisingamangaraja, Sitoluama,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pintu gerbang otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini sensor
Lebih terperinciSiswo Dwi Utomo. Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT
Siswo Dwi Utomo 2209 106 020 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT. 196 512 111 990 021 002 197 002 121 995 121 001 PENDAHULUAN 1. Latar Belakang 2. Batasan Masalah
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK
21 BAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1 Gambaran umum Perancangan sistem pada Odometer digital terbagi dua yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perancangan
Lebih terperinciInfrared Sensor on ATmega32 Microcontroller
Pemrograman Robot Maze Solver2 Dimensi Menggunakan Sensor Infra Merah pada Mikrokontroler ATmega32 Ira Worang dan Yusran Tarihoran Teknik Informati ka, Univercitas Advent Indonesia Abstrak Robot Maze Solver
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Simulasi Simulasi adalah proses implementasi model menjadi program komputer (software) atau rangkaian elektronik dan mengeksekusi software tersebut sedemikian rupa sehingga
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju
Lebih terperinciAnalisis Penerapan Algoritma Backtracking Pada Pencarian Jalan Keluar di Dalam Labirin
Analisis Penerapan Algoritma Backtracking Pada Pencarian Jalan Keluar di Dalam Labirin Andika Pratama 13505048 Alamat: Jl. Dago Asri Blok C No.16 e-mail: if15048@students.if.itb.ac.id Program Studi Teknik
Lebih terperinciROBOT PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51
ROBOT PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51 SKRIPSI Oleh : FREGHA HARYANSYAH 0534010073 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL VETERAN JAWA
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robot selama beberapa dekade ini sangat pesat. Robot pertama kali diperkenalkan pada tahun 1921 oleh Karel Capek dalam suatu pertunjukan drama. Mulai
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. perangkat keras dan perangkat lunak dari Micromouse Robot dan aplikasi pada PC
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari Micromouse Robot dan aplikasi pada PC yang telah selesai dibuat. 4.1 Pengujian
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas dan otomatis
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi memberikan manfaat besar dalam segala aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA...
x DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN PEMBIMBING... HALAMAN PENGESAHAN PENGUJI... SURAT PERNYATAAN KARYA ASLI TUGAS AKHIR... ABSTRAKSI... HALAMAN PERSEMBAHAN... HALAMAN MOTTO... KATA PENGANTAR...
Lebih terperinci1. Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang
1. Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Seiring dengan perkembangan jaman, robot menjadi salah satu alternatif pengefektifan tenaga manusia dalam menyelesaikan pekerjaannya di dunia nyata. Akan tetapi robot
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN. and development) berdasarkan experiment. Langkah-langkah yang dilakukan
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Metode Penelitian Penelitian ini menggunakan metode penelitian dan pengembangan (reseach and development) berdasarkan experiment. Langkah-langkah yang dilakukan dalam
Lebih terperinciBelajar mikrokontroler Arduino untuk tingkat Pemula.
Belajar mikrokontroler Arduino untuk tingkat Pemula. Arduino sudah menjadi salah satu modul mikrokontroler yang cukup populer sejak beberapa tahun ini. Sifatnya yang open source dan semakin banyak dukungan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. bahwa catur adalah permainan yang digemari oleh segala usia. kendala bagi seseorang yang tergolong awam dalam catur.
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Permainan yang sifatnya melatih kemampuan berpikir telah berkembang hingga saat ini. Baik permainan tradisional atau permainan modern memiliki karakteristik
Lebih terperinciUKDW BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Plat nomor kendaraan bermotor merupakan ciri atau tanda pengenal suatu kendaraan yang diberikan oleh kepolisian. Setiap plat nomor kendaraan memiliki kombinasi
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Maze Mapping Pada Robot Beroda Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Maze Mapping Pada Robot Beroda Pemadam Api Disusun Oleh: Nama : Nelson Mandela Sitepu NRP : 0922043 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Permainan tradisional merupakan kekayaan khasanah budaya lokal, ragam permainan tradisional sangat banyak ditemukan di Indonesia sehingga permainan tradisional ini
Lebih terperinciROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega 32
ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega 32 Oskardy Pardede 1127026 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia. Email : oskardy.pardede@gmail.com
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Dalam perancangan dan penulisan tugas akhir ini ditentukan batasan batasan masalah yang meliputi, antara lain :
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini pelayanan di rumah sakit adalah hal yang perlu diperhatikan. Tentunya penanganan kesehatan pada pasien di ruang inap rumah sakit harus semakin prima. Dalam
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
37 BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Tujuan Pengukuran dan Pengujian Pengukuran dan pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui sifat dan karakteristik tiap blok rangkaian dan fungsi serta cara kerja
Lebih terperinciPenerapan Graf pada Robot Micromouse
Penerapan Graf pada Robot Micromouse Nurwanto (13511085) Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Jl. Ganesha 10 Bandung 40132, Indonesia 13511085@std.stei.itb.ac.id
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Mikrokontroler merupakan pengontrol mikro atau disebut juga Single Chip
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi yang sangat pesat khususnya kemajuan di dunia elektronika dan komputer menyebabkan banyak dihasilkannya suatu penemuanpenemuan yang dianggap
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciDAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3
DAFTAR ISI ABSTRAKSI... vii KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1. Latar Belakang Masalah... 1 1.2. Perumusan Masalah... 2 1.3. Pembatasan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG
BAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG Dewasa ini game semakin canggih dan kompleks. Tidak hanya dari sisi tampilannya, tetapi juga kecerdasan dari agen-agen yang ada didalam game tersebut. Sering kita temui
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot
BAB I 1.1 Latar Belakang Masalah PENDAHULUAN Pekembangan robot pada saat ini semakin canggih dan bervariasi mulai dari robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot untuk melakukan
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 Analisa Sistem Analisa sistem adalah tahap yang bertujuan untuk memahami konsep dari sistem, mengetahui kekurangan dari sistem, dan menentukan kebutuhan hasil
Lebih terperinciRancang Bangun Alat Penghitung Jumlah Pengunjung di Toko Adhelina Berbasis Mikrokontroler Atmega 16
Rancang Bangun Alat Penghitung Jumlah Pengunjung di Toko Adhelina Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 Dhanar Intan Surya Saputra Program Studi Teknik Informatika STMIK Amikom Purwokerto Jl. Let. Jend. Pol.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Infrastruktur komunikasi data nirkabel diperlukan agar perangkat bergerak nirkabel (wireless mobile device) dapat berkomunikasi satu dengan yang lain. Pada beberapa
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. bertempat di Laboratorium Elektronika Jurusan Teknik Elektro Universitas
III. METODOLOGI PENELITIAN 3.1. Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir ini dilakukan dari bulan Maret 2013, bertempat di Laboratorium Elektronika Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung.
Lebih terperinciPERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC
PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC SKRIPSI Oleh MUHAMMAD RENDRA TRIASMARA NIM 071910201015 PROGRAM STUDI STRATA-1 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penghitungan rute terpendek memegang peranan penting dalam kehidupan sehari-hari karena harus dilakukan dalam waktu singkat dan pada saat itu juga agar segera dapat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. ulang dan memerlukan ketelitian lebih tinggi dari kemampuan manusia. dan mengurangi tingkat kecelakaan pada saat bekerja.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dalam dunia robot saat ini sangat pesat, hal ini terjadi karena adanya dorongan dalam bidang industri maupun penelitian. Robot dapat digunakan untuk melakukan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT SIMULASI PEGENDALI LAMPU JARAK JAUH DAN DEKAT PADA KENDARAAN SECARA OTOMATIS
BAB III PERANCANGAN ALAT SIMULASI PEGENDALI LAMPU JARAK JAUH DAN DEKAT PADA KENDARAAN SECARA OTOMATIS Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan alat simulasi Sistem pengendali lampu jarak
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. chip mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Sistem otomasi di Indonesia semakin hari semakin membutuhkan peralatan yang memudahkan segala kegiatan, salah satunya yaitu dalam memudahkan operator mencari area
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1. ALAT DAN BAHAN Dalam perencanaan dan pembuatan mesin penetas telur yang dikendalikan oleh microcontroler ATmega8535 dengan penampil LCD ini dalam pengerjaanya melalui
Lebih terperinciBAB II ROBOT PENYAPU LANTAI
BAB II ROBOT PENYAPU LANTAI Bab ini menjelaskan gambaran keseluruhan dari robot penyapu lantai yang akan dibuat seperti ditunjukkan Gambar 2.1. Secara fisik, robot penyapu lantai ini terdiri dari bagian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Proses alur penelitian Dalam penelitian ini ada beberapa tahap atau langkah-langkah yang peneliti lakukan mulai dari proses perancangan model hingga hasil akhir dalam
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. di terapkan di dunia industri. Salah satu yang berkembang adalah Robot Pengikut. mengakibatkan gerakan robot tidak mencapai optimal
17 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang. Robot memegang peranan penting untuk menggantikan manusia melakukan pekerjaan yang sulit, misalnya pada pemindahan barang di perusahaan yang selama ini menggunakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Pada saat ini, perusahaan yang membuat aki baru masih melakukan
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pada saat ini, perusahaan yang membuat aki baru masih melakukan pengukuran sel aki kering secara manual. Dampak yang ditimbulkan banyak terjadi kesalahan pengukuran,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. 3.1 Perancangan Alat Kuisioner dengan Wireless Elektronika Berbasis
BAB III PERANCANGAN 3.1 Perancangan Alat Kuisioner dengan Wireless Elektronika Berbasis Arduino Perancangan merupakan tahap dalam pembuatan suatu alat, tanpa perancangan maka penulis akan menemui kesulitan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN Sebelum masuk ke dalam pembahasan mengenai Robot Battle Pencari Boneka dan Pemadam Api, perlu diketahui terlebih dahulu mengenai latar belakang dan pentingnya penulisan skripsi dengan
Lebih terperinciABSTRAK. Universitas Kristen Maranatha
ABSTRAK Saat ini pengoptimalan dalam suatu proses merupakan sebuah ukuran sampai sejauh mana pengeluaran biaya dapat ditekan. Salah satu aplikasi yang memerlukan optimasi adalah penentuan lintasan yang
Lebih terperinciPENGEMBANGAN PROTOTYPE SENSOR PARKIR 4 SISI BERBASIS MIKROKONTROLER
PENGEMBANGAN PROTOTYPE SENSOR PARKIR 4 SISI BERBASIS MIKROKONTROLER TUGAS AKHIR Disusun sebagai salah satu syarat untuk kelulusan Program Strata 1, di Program Studi Teknik Informatika, Universitas Pasundan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Pacman adalah suatu permainan sepanjang-masa yang mungkin tak akan. (maze). Konsep permainannya pun sangat sederhana.
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Pacman adalah suatu permainan sepanjang-masa yang mungkin tak akan lekang oleh waktu. Permainan ini berawal lahir di tahun 1980 dan merupakan permainan yang sangat
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Baggage Arrival System Baggage Arrival System merupakan sebuah sistem konveyor penanganan bagasi pada area kedatangan di bandara. Adapun fungsi konveyor ini adalah memindahkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. daging yang terus meningkat seiring dengan pertumbuhan jumlah penduduk. Jenis
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Peternakan sapi dan kambing merupakan salah satu usaha yang di gemari para peternak saat ini. Hal tersebut disebabkan permintaan bahan pangan berupa daging
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Touch screen merupakan salah satu teknologi display yang menjadi trend untuk gadget masa kini. Hampir semua gadget masa kini seperti smartphone, konsol permainan,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Dimana perkembangan teknologi robotika tersebut telah mampu meningkatkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. segala peralatan elektronik. Akan tetapi, energi-energi tersebut berbeda dengan
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Dalam kehidupan sehari - hari manusia menjalankan segala aktifitas yang padat, baik aktifitas yang berat maupun yang ringan. Sudah tentu akan memerlukan energi untuk
Lebih terperinciREALISASI ROBOT PENCARI JALAN DALAM MAZE DENGAN METODE RUNUT-BALIK ABSTRAK
REALISASI ROBOT PENCARI JALAN DALAM MAZE DENGAN METODE RUNUT-BALIK Disusun oleh : Nama : Merlin Kala NRP : 0422111 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Marantha Jalan Prof. Drg.
Lebih terperinciRIZAL FEBRIYANTO
ROBOT PENDETEKSI RUANG BERCAHAYA ULTRAVIOLET SKRIPSI Oleh : RIZAL FEBRIYANTO 0734010243 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL VETERAN JAWA TIMUR 2011 ROBOT
Lebih terperinciBAB III ANALISA SISTEM
BAB III ANALISA SISTEM 3.1 Gambaran Sistem Umum Pembuka pintu otomatis merupakan sebuah alat yang berfungsi membuka pintu sebagai penganti pintu konvensional. Perancangan sistem pintu otomatis ini merupakan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. selesai dibuat untuk mengetahui komponen-komponen sistem apakah berjalan
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT LUNAK
BAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT LUNAK Bab ini membahas tentang perancangan perangkat lunak yang meliputi interface PC dengan mikrokontroller, design, database menggunakan Microsoft access untuk
Lebih terperinciPERANCANGAN APLIKASI MOBILE REMOTE CONTROL BERBASIS ANDROID PADA ROBOT LEGO MINDSTORMS NXT 2.0
PERANCANGAN APLIKASI MOBILE REMOTE CONTROL BERBASIS ANDROID PADA ROBOT LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Dwi Maya Nursyswanti, Dian Widi Astuti Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR
BAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR Kecerdasan-buatan yang dirancang untuk robot pencari jalur ini ditujukan pada lingkungan labirin (maze) dua dimensi seperti ditunjukkan oleh Gambar
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 Umum Peracangan system ini merupakan tahap awal dari pembuatan sebuah aplikasi. Sebelum merancang perangkat lunak, yang perlu diketahui adalah susunan dari sistem
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak Negara maju berlombalomba
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi modern dewasa ini khususnya dalam dunia teknologi robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak Negara maju berlombalomba untuk menciptakan robot
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Bab ini akan membahas mengenai perencanaan dan pembuatan robot meliputi perancangan perangkat keras / hardware, pembuatan mekanika robot dan pembuatan
Lebih terperinciDisplay LCD. Menggunakan Arduino Uno MinSys
Display LCD Menggunakan Arduino Uno MinSys Mahasiswa mampu memahami pemrograman C pada Arduino Uno MinSys Mahasiswa mampu membuat program Display dengan Arduino Uno MinSys A. Hardware Arduino Uno Minsys
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Kecerdasan buatan merupakan sub-bidang ilmu komputer yang khusus ditujukan untuk membuat software dan hardware yang sepenuhnya bisa menirukan beberapa fungsi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. para peternak saat ini. Hal tersebut disebabkan permintaan bahan pangan berupa
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Peternakan sapi dan kambing merupakan salah satu usaha yang diminati para peternak saat ini. Hal tersebut disebabkan permintaan bahan pangan berupa daging terus
Lebih terperinciJurnal Rancang Bangun Prototype Palang Parkir Menggunakan Mikrokontroler ATmega 8535
RANCANG BANGUN PROTOTYPE PALANG PARKIR MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Sakti Raharja, Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Pasir Pengaraian E-mail : ABSTRAK Penelitian ini bertujuan
Lebih terperinci