DAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3

Transkripsi

1 DAFTAR ISI ABSTRAKSI... vii KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Masalah Perumusan Masalah Pembatasan Masalah Tujuan Kontribusi Sistematika Penulisan... 4 BAB II LANDASAN TEORI Kontroler PID (Proporsional, Integral, Derivatif) Tuning PID Mikrokontroller ATmega Fungsi-fungsi pin pada ATmega USART Modul Komunikasi Wireless Xbee-Pro Command Mode AT Command Pengoperasian Xbee-Pro ix x x

2 xi Pengalamatan(Addressing) Xbee-Pro Motor DC Joystick BAB III METODE PENELITIAN Perancangan Perangkat Keras Perancangan Mekanik Robot Perancangan Minimum Sistem Minimum Sistem Transmitter Minimum Sistem Receiver Downloader Kontroler PID(Proportional-Integral-Derivative) Xbee-Pro Tx & Rx Driver Modul Xbee-Pro Konfigurasi Pin Xbee-Pro Joystick Perancangan Perangkat Lunak Konfigurasi Parameter Xbee-Pro Tx & Rx Program Microcontroller BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian Minimum system Transmitter & Receiver Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian... 61

3 xii 4.2. Pengujian Pengiriman data Xbee-pro antar komputer Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian Pengujian Pengiriman data Xbee-pro dari minimum system Tx ke komputer Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian Pengujian Pengiriman data Xbee-pro antar minimum Tx dan Rx Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian Pengujian jarak maksimal kemampuan pengiriman data Xbee- Pro Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian Pengujian penentuan nilai konstanta P, I & D... 74

4 xiii Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian Pengujian kontroler PID Tujuan Alat yang Digunakan Prosedur Pengujian Hasil Pengujian BAB V PENUTUP Simpulan Saran DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN... 88

5 DAFTAR TABEL Tabel 2.1. Penalaan parameter PID dengan metode kurva reaksi Tabel 2.2. Penalaan parameter PID dengan metode Cohen-Coon Tabel 2.3. Fungsi alternatif Port B Tabel 2.4. Fungsi alternatif Port C Tabel 2.5. Fungsi alternatif Port D Tabel 2.6. Spesifikasi Xbee-Pro Tabel 2.7. Konfigurasi Pemrograman X-CTU Metode Tabel 2.8. Konfigurasi Pemrograman X-CTU Metode Tabel.3.1. Pengaturan input pada Mikrokontroller ATMega32 sisi transmitter Tabel 3.2. Hubungan antara modul pin pada Xbee-Pro & ATMega Tabel.3.3 Pengaturan output pada Mikrokontroller ATMega32 receiver Tabel 3.4 Hubungan antara modul pin pada Xbee-Pro & ATMega Tabel 3.5 Keterangan pinout AVR USB ISP Tabel 3.6. Hubungan antara modul pin pada Xbee-Pro & ATMega Tabel 3.7 Konfigurasi pin Xbee-Pro Tabel 3.8 Spesifikasi Xbee-Pro Tabel 4.1. Hasil pengamatan komunikasi data pada Xbee Pro dalam kondisi di luar ruangan (Outdoor Area) Tabel 4.2. Hasil pengamatan komunikasi data pada Xbee Pro dalam kondisi di luar ruangan (Indoor Area) Tabel 4.3. Hasil pengujian kontroler P xiv

6 xv Tabel 4.4. Hasil pengujian kontroler PI Tabel 4.5. Hasil pengujian kontroler PD Tabel 4.6. Hasil pengujian kontroler PID... 83

7 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1. Kurva respon berbentuk S... 9 Gambar 2.2. Kurva respon quarter amplitude decay Gambar 2.3. Blok Diagram ATmega Gambar 2.4. Konfigurasi pin ATmega Gambar 2.5. Koneksi AVCC dengan VCC melalui low-pass filter Gambar 2.6. Arah komunikasi serial Gambar 2.7. Pinout konektor DB Gambar 2.8. Pinout konektor DB Gambar 2.9. Modul Xbee Pro Gambar Dimensi Xbee-Pro Gambar Struktur pemrograman pada AT Command Gambar Tampilan untuk setting konfigurasi alamat pada X-CTU Gambar Diagram sistem aliran data pada XBee Gambar Contoh format pengiriman data Gambar Bagian-bagian motor DC Gambar Detail Motor DC Gambar Cara kerja push button Gambar 3.1. Blok diagram alat Gambar 3.2 Minimum sistem ATMega 32 & Rangkaian Xbee-Pro Tx & Rx.. 37 Gambar 3.3. Blok diagram minimum sistem transmitter Gambar 3.4. Blok diagram Minimum sistem reciever Gambar 3.5. Pinout AVR USB ISP (INNOVATIVE ELECTRONICS, 2009). 41 xvi

8 xvii Gambar 3.6. Pemilihan Programmer pada menu Setting di Code Vision AVR 42 Gambar 3.7. Window Programmer Setting pada Code Vision AVR Gambar 3.8. Device Manager Gambar 3.9 Diagram blok implementasi PID Gambar 3.10 Modul Xbee-Pro & Dimensi Xbee-Pro Gambar 3.11 Tampilan untuk setting konfigurasi parameter pada X-CTU Gambar 3.12 Informasi Xbee-Pro setelah berhasil terhubung dengan XCTU Gambar 3.13 Parameter yang disetting pada Xbee-Pro sisi Transmitter (Tx).. 52 Gambar 3.14 Parameter yang disetting pada Xbee-Pro sisi Receiver (Rx) Gambar 3.15 Diagram alir program penerimaan data dari minimum sistem Tx 54 Gambar 3.16 Diagram alir program pengiriman data ke minimum sistem receiver Gambar 4.1. Tampilan Chip Signature Gambar 4.2.Tampilan Download Program Gambar 4.3 Pengiriman data karakter dari PC Gambar 4.4 Hasil kiriman data yang tampil di PC Gambar 4.5 Rangkaian minimum sistem ATMega 32, Xbee-Pro transmitter & keypad Gambar 4.6 Hasil pengiriman data secara serial dari minimum sistem ATMega 32 dan Xbee-Pro transmitter Gambar 4.7 Rangkaian minimum sistem ATMega 32, Xbee-Pro transmitter & keypad Gambar 4.8 Hasil pengiriman data yg diterima mikrokontroller Rx yang ditampilkan LCD... 72

9 xviii Gambar 4.9 Pengujian Konstanta P dengan nilai = Gambar 4.10 Pengujian Konstanta I dengan nilai = 0, Gambar 4.11 Pengujian Konstanta P dengan nilai = 0, Gambar 4.12 Hasil pengujian kontroler P dengan nilai set point : Gambar 4.13 Hasil pengujian kontroler P dengan nilai set point : Gambar 4.14Hasil pengujian kontroler PI dengan nilai set point : Gambar 4.15 Hasil pengujian kontroler PI dengan nilai set point : Gambar 4.16 Hasil pengujian kontroler PD dengan nilai set point : Gambar 4.17 Hasil pengujian kontroler PD dengan nilai set point : Gambar 4.18 Hasil pengujian kontroler PID dengan nilai set point : Gambar 4.19 Hasil pengujian kontroler PID dengan nilai set point :