BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
|
|
- Ida Budiaman
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah untuk mengetahui seberapa besar tingkat keberhasilan dari sistem yang telah dirancang serta untuk mengetahui kinerja dari masing masing algoritma yang diterapkan melalui sistem Pengujian Sensor Dinding (Photodiode dan LED) Pengujian sensor dinding dilakukan dengan cara memberikan sebuah objek / halangan berwarna dasar putih pada sensor dinding. Dengan memvariasikan jarak antara sensor dinding dengan objek, maka akan didapatkan grafik perubahan nilai ADC keluaran sensor dinding terhadap jarak objek Grafik Perubahan Nilai Keluaran Sensor Dinding Nilai ADC Sensor Jarak Objek (cm) Gambar 4.1. Grafik Perubahan Nilai Keluaran Sensor Dinding Pada Gambar 4.1 menunjukan sebuah grafik perubahan antara nilai keluaran sensor dinding terhadap jarak objek. Terlihat bahwa nilai keluaran ADC dari sensor dinding pada jarak antara 0 6 cm dari objek mengalami perubahan nilai yang kecil dari 1001 menjadi 978. Sedangkan pada jarak 6 20 cm dari objek, nilai keluaran ADC dari sensor dinding mengalami perubahan nilai yang besar dari 978 sampai 145. Dengan demikian sensor bekerja dengan sangat efektif pada 40
2 jarak 6 20 cm dari objek karena perubahan nilai ADC-nya besar sehingga perhitungan nilai error pada motor dapat lebih mudah untuk ditentukan. Pada penerapannya, robot hanya memiliki sedikit ruang terbuka di dalam tiap tiap sel pada peta labirin. Jarak antara sensor dinding dengan dinding labirin sangatlah dekat yaitu berada pada jarak antara 0 4 cm. Berdasarkan garfik di atas, sensor dinding pada robot akan memiliki perubahan nilai ADC yang kecil sehingga koreksi nilai error pada motor menjadi tidak sensitif dan menyebabkan rentang gerak robot ke samping menjadi bertambah besar sejauh 2 cm dari garis perpotongan titik tengah pada tiap tiap sel di dalam peta labirin Pengujian Kompas Digital HMC5983L Pengujian HMC5983L dilakukan dengan cara diputar sejauh 360 secara perlahan pada bidang datar. Dengan demikian akan didapatkan nilai digital dari masing masing sumbu X dan Y pada tiap satuan derajat yang diukur. Tiap titik koordinat yang dihasilkan dari sumbu X dan Y akan dipetakan dan ditarik garis antar titik sehingga membentuk garis melingkar. Selain itu, kompas digital akan diukur berdasarkan busur derajat untuk setiap perubahan 10 sehingga dapat diketahui apakah kompas digital yang dipakai memiliki keakuratan yang tepat. Grafik Hasil Keluaran Sensor Magnet HMC5983L Sumbu Y Gambar 4.2. Grafik Hasil Keluaran Sensor Magnet HMC5983L Sumbu X 41
3 Pada gambar 4.2 menunjukkan gambar sebuah grafik hasil keluaran sensor magnet HMC5983L. Pada grafik di atas, nilai dari masing masing sumbu X dan Y yang dihasilkan oleh sensor magnet mengalami perubahan skala yang berbeda berbeda pada tiap satuan derajat yang diukur. Perubahan skala yang berbeda beda tersebut bisa disebabkan oleh noise pada sensor magnet HMC5983L dimana dipengaruhi oleh medan magnet yang ada disekitar sensor. Oleh karena itu, penempatan sensor magnet HMC5983L harus benar benar jauh dari gangguan medan magnet dan area uji coba robot harus benar benar bebas dari gangguan medan magnet. Busur Derajat Tabel 4.1. Hasil Pengujian Arah pada Kompas Digital Kompas Digital Selisih Selisih dua sudut yang Busur Derajat Kompas Digital Selisih Selisih dua sudut yang berbeda 10⁰ berbeda 10⁰ 0⁰ 0⁰ 0⁰ 0⁰ 190⁰ 179,4⁰ 10,6⁰ 0,2⁰ 10⁰ 9,5⁰ 0,5⁰ 0,5⁰ 200⁰ 189,1⁰ 10,9⁰ 0,3⁰ 20⁰ 17,6⁰ 2,4⁰ 1,9⁰ 210⁰ 199,1⁰ 10,9⁰ 0,0⁰ 30⁰ 25,1⁰ 4,9⁰ 2,5⁰ 220⁰ 208,2⁰ 11,8⁰ 0,9⁰ 40⁰ 33,6⁰ 6,4⁰ 1,5⁰ 230⁰ 216,3⁰ 13,7⁰ 1,9⁰ 50⁰ 40,7⁰ 9,3⁰ 2,9⁰ 240⁰ 227,5⁰ 12,5⁰ -1,2⁰ 60⁰ 49,0⁰ 11,0⁰ 1,7⁰ 250⁰ 238,7⁰ 11,3⁰ -1,2⁰ 70⁰ 57,5⁰ 12,5⁰ 1,5⁰ 260⁰ 248,3⁰ 11,7⁰ 0,4⁰ 80⁰ 67,3⁰ 12,7⁰ 0,2⁰ 270⁰ 259,6⁰ 10,4⁰ -1,3⁰ 90⁰ 75,3⁰ 14,7⁰ 2,0⁰ 280⁰ 271,2⁰ 8,8⁰ -1,6⁰ 100⁰ 85,9⁰ 14,1⁰ -0,6⁰ 290⁰ 283,9⁰ 6,1⁰ -2,7⁰ 110⁰ 96,0⁰ 14,0⁰ -0,1⁰ 300⁰ 297,1⁰ 2,9⁰ -3,2⁰ 120⁰ 105,1⁰ 14,9⁰ 0,9⁰ 310⁰ 307,6⁰ 2,4⁰ -0,5⁰ 130⁰ 118,7⁰ 11,3⁰ -3,6⁰ 320⁰ 320,2⁰ -0,2⁰ -2,6⁰ 140⁰ 127,6⁰ 12,4⁰ 1,1⁰ 330⁰ 331,3⁰ -1,3⁰ -1,1⁰ 150⁰ 139,0⁰ 11,0⁰ -1,4⁰ 340⁰ 340,8⁰ -0,8⁰ 0,5⁰ 160⁰ 150,6⁰ 9,4⁰ -1,6⁰ 350⁰ 351,5⁰ -1,5⁰ -0,7⁰ 170⁰ 158,9⁰ 11,1⁰ 1,7⁰ 360⁰ 360⁰ 0⁰ 1,5⁰ Selisih sudut Selisih dua sudut yang berbeda 10⁰ Nilai Maksimal -1,5⁰ / +14,9⁰ -3,6⁰ / +2,9⁰ Rata - rata 8,4⁰ 0,0⁰ Pada Tabel 4.1 menunjukkan hasil pengujian arah pada kompas digital berdasarkan referensi dari busur derajat. Menurut hasil pengujian di atas, kompas digital HMC5983L yang digunakan memiliki nilai ralat maksimal dari sudut sebenarnya sebesar -1,5⁰ / +14,9⁰ dengan error maksimal antara dua buah sudut 42
4 yang berbeda 10 sebesar -3,6⁰ / +2,9⁰. Melihat nilai ralat maksimal dan error maksimal yang begitu besar, kompas digital ini sebenarnya tidak cocok digunakan sebagai penentu arah pada robot micromouse karena sewaktu waktu dapat mengacaukan sistem navigasi pada robot Pengujian Rotary Encoder Pengujian rotary encoder dilakukan dengan cara menggerakkan robot secara lurus pada suatu permukaan datar sehingga roda piringan dapat berputar. Untuk mengetahui seberapa besar keakuratan rotary encoder dalam menentukan suatu jarak tempuh tertentu, maka akan dilakukan 20 kali pengujian dengan menetapkan jarak yang akan tempuh sejauh 18 cm. Dengan demikian akan didapatkan seberapa besar ralat yang dimiliki oleh rotary encoder tersebut. Ralat tersebut ditentukan dari hasil selisih antara jumlah penghitungan seharusnya dengan jumlah penghitungan yang dihasilkan oleh rotary encoder. Berdasarkan spesifikasi dari rotary encoder yang dipakai, tiap 1 hitungan memiliki nilai jarak tempuh sebesar 0,082 cm. Dengan demikian jarak tempuh sejauh 18 cm akan memiliki jumlah penghitungan tepatnya 219 hitungan. Hasil pengujian jumlah penghitungan pada rotary encoder dapat dilihat pada Tabel 4.2. Tabel 4.2. Hasil Pengujian Jumlah Penghitungan pada Rotary Encoder Pengujian Ke- Jumlah Penghitungan Selisih Ralat (%) Pengujian Ke- Jumlah Penghitungan Selisih Ralat (%) , , , , , , , , , , , , , , , , ,5 Selisih Maksimal Ralat rata - rata -5 / +5 ± 1,04 Berdasarkan dari hasil pengujian yang didapat, rotary encoder yang dipakai memiliki nilai ralat dari penghitungan sebenarnya sebesar ± 5 hitungan dengan 43
5 rata rata sebesar ± 1,04 %. Hal tersebut membuktikan bahwa rotary encoder yang digunakan masih kurang akurat sehingga dapat menyebabkan kesalahan dalam menentukan jarak yang akan ditempuh oleh robot. Ketidak-akuratan tersebut terjadi karena roda piringan pada rotary encoder terkadang sedikit mengalami selip saat berputar sehingga jumlah hitungan yang terbaca menjadi tidak tepat. Dengan jumlah penghitungan yang tidak tepat, robot dapat sewaktu waktu melakukan kesalahan dalam memperhitungkan jarak antar sel di dalam peta labirin Pengujian Algoritma Pencarian Jalur Terpendek Pengujian algoritma pencarian jalur terpendek akan dilakukan secara bertahap dimana algoritma yang akan diuji pertama kali adalah algoritma floodfill dan kemudian selanjutnya adalah algoritma backtracking. Pengujian dilakukan dengan menghitung total sel yang dilewati oleh robot hingga mencapai tujuan akhir serta menghitung total waktu penyelesaiannya di dalam peta labirin baik saat perjalanan berangkat maupun perjalanan kembali. Dalam pengujian ini, ada 3 variasi bentuk susunan peta labirin yang telah dirancang untuk dijadikan sebagai tempat uji coba robot micromouse. Pada tiap tiap tempat uji coba, akan dilakukan run-test sebanyak 3 kali sehingga dapat dilihat bagaimana proses robot dalam mempelajari peta labirin hingga menemukan lokasi tujuan akhir melalui penerapan sistem kerja dari masing masing algoritma. Bentuk bentuk susunan peta labirin yang akan dijadikan sebagai tempat uji coba dapat dilihat pada Gambar 4.3. a b c Gambar 4.3. Tempat Uji Coba : (a) Maze 1, (b) Maze 2, (c) Maze 3 44
6 Pengujian Algoritma Flood-Fill Berikut adalah tabel tabel hasil pengujian algoritma flood-fill dimana Tabel 4.3 menunjukkan hasil pengujian algoritma pada maze 1, Tabel 4.4 menunjukkan hasil pengujian algoritma pada maze 2, dan Tabel 4.5 menunjukkan pengujian algoritma pada maze 3. Tabel 4.3. Hasil Pengujian Algoritma Flood-Fill pada Maze 1 Run-Test Total Sel yang Dilewati Total Waktu Penyelesaian (detik) Berangkat Kembali Berangkat Kembali ,83 54, ,19 52, ,82 52,64 Jarak Terpendek Waktu Penyelesaian Tercepat 37 Sel 52,46 Detik Tabel 4.4. Hasil Pengujian Algoritma Flood-Fill pada Maze 2 Run-Test Total Sel yang Dilewati Total Waktu Penyelesaian (detik) Berangkat Kembali Berangkat Kembali ,02 34, ,08 23, ,89 23,71 Jarak Terpendek Waktu Penyelesaian Tercepat 17 Sel 23,63 Detik Tabel 4.5. Hasil Pengujian Algoritma Flood-Fill pada Maze 3 Run-Test Total Sel yang Dilewati Total Waktu Penyelesaian (detik) Berangkat Kembali Berangkat Kembali ,61 32, ,78 26, ,54 26,67 Jarak Terpendek Waktu Penyelesaian Tercepat 18 Sel 26,54 Detik Berdasarkan ketiga tabel hasil pengujian di atas, dapat dilihat bahwa algoritma flood-fill yang diterapkan pada robot mampu memberikan solusi dalam pencarian jalur terpendek secara bertahap mulai dari run-test pertama hingga ketiga. Pada maze 1, robot mampu mencari jalur terpendek dengan jarak 45
7 yang semakin dekat yaitu dari 41 sel menjadi 37 sel dan waktu penyelesaian yang semakin cepat yaitu dari 56,83 detik menjadi 52,46 detik. Pada maze 2, robot mampu mencari jalur terpendek dengan jarak yang semakin dekat yaitu dari 31 sel menjadi 17 sel dan waktu penyelesaian yang semakin cepat yaitu dari 45,02 detik menjadi 23,63 detik. Pada maze 3, robot mampu mencari jalur terpendek dengan jarak yang semakin dekat yaitu dari 30 sel menjadi 17 sel dan waktu penyelesaian yang semakin cepat yaitu dari 47,61 detik menjadi 26,54 detik. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan di dalam peta labirin, akan dijelaskan proses kerja dari algoritma flood-fill melalui beberapa gambar yang ada di bawah ini. Gambar gambar tersebut menampilkan pergerakan robot dari awal robot berangkat hingga akhir robot kembali serta menampilkan proses pembangkitan niai sel berdasarkan informasi dinding labirin yang didapat oleh robot. Untuk maze 1, run-test pertama ditunjukkan pada Gambar 4.4, run-test kedua ditunjukkan pada Gambar 4.5, dan run-test ketiga ditunjukkan pada Gambar 4.6. Kemudian untuk maze 2, run-test pertama ditunjukkan pada Gambar 4.7, run-test kedua ditunjukkan pada Gambar 4.8, dan run-test ketiga ditunjukkan pada Gambar 4.9. Sedangkan untuk maze 3, run-test pertama ditunjukkan pada Gambar 4.10, run-test kedua ditunjukkan pada Gambar 4.11, dan run-test ketiga ditunjukkan pada Gambar Gambar 4.4. Run-Test Pertama Algoritma Flood-Fill pada Maze 1 46
8 Gambar 4.5. Run-Test Kedua Algoritma Flood-Fill pada Maze 1 Gambar 4.6. Run-Test Ketiga Algoritma Flood-Fill pada Maze 1 Gambar 4.7. Run-Test Pertama Algoritma Flood-Fill pada Maze 2 47
9 Gambar 4.8. Run-Test Kedua Algoritma Flood-Fill pada Maze 2 Gambar 4.9. Run-Test Ketiga Algoritma Flood-Fill pada Maze 2 Gambar Run-Test Pertama Algoritma Flood-Fill pada Maze 3 48
10 Gambar Run-Test Kedua Algoritma Flood-Fill pada Maze 3 Gambar Run-Test Ketiga Algoritma Flood-Fill pada Maze 3 Berdasarkan gambar gambar di atas, lingkaran merah dan lingkaran kuning masing masing menunjukkan posisi awal dan akhir robot pada peta labirin. Kemudian garis biru menunjukkan proses perjalanan robot pada peta labirin dari awal hingga mencapai akhir. Garis hitam tebal menunjukkan dinding dinding labirin yang telah dideteksi oleh robot pada saat melakukan perjalanan. Angka angka yang ada pada masing masing sel pada peta labirin menunjukkan suatu nilai hasil pembangkitan nilai sel berdasarkan informasi dinding labirin yang didapat saat robot selesai melakukan perjalanan menuju sel tujuan akhir dimana merepresentasikan suatu jarak berdasarkan jumlah sel yang harus dilewati untuk mencapai sel tujuan akhir. 49
11 Agar lebih jelas mengenai proses kerja algoritma flood-fill di dalam peta labirin, maka akan dijelaskan secara detail melalui gambaran tahap demi tahap bagaimana robot berjalan dengan merespon nilai pada tiap tiap sel hasil pembangkitan nilai sel berdasarkan dinding dinding labirin yang telah dideteksi hingga mencapai sel tujuan akhir. Di sini akan dipilih salah satu hasil pengujian untuk dijelaskan proses kerja dari algoritma flood-fill, yaitu hasil pengujian pada maze 1 khususnya untuk run-test 1 dan run-test 2 dimana banyak terjadi proses pembaharuan nilai sel saat robot melakukan perjalanan berangkat dari start mencapai finish dan perjalanan kembali dari finish mencapai start. Gambaran tahap tahap proses kerja tersebut dapat dilihat pada lampiran A halaman Pengujian Algoritma Backtracking Berikut adalah tabel tabel hasil pengujian algoritma backtracking dimana Tabel 4.6 menunjukkan hasil pengujian algoritma pada maze 1, Tabel 4.7 menunjukkan hasil pengujian algoritma pada maze 2, dan Tabel 4.8 menunjukkan pengujian algoritma pada maze 3. Tabel 4.6. Hasil Pengujian Algoritma Backtracking pada Maze 1 Run-Test Total Sel yang Dilewati Total Waktu Penyelesaian (detik) Berangkat Kembali Berangkat Kembali ,32 53, ,56 52, ,77 52,69 Jarak Terpendek Waktu Penyelesaian Tercepat 37 Sel 52,56 Detik Tabel 4.7. Hasil Pengujian Algoritma Backtracking pada Maze 2 Run-Test Total Sel yang Dilewati Total Waktu Penyelesaian (detik) Berangkat Kembali Berangkat Kembali ,59 64, ,17 64, ,73 64,52 Jarak Terpendek Waktu Penyelesaian Tercepat 43 Sel 64,17 Detik 50
12 Tabel 4.8. Hasil Pengujian Algoritma Backtracking pada Maze 3 Run-Test Total Sel yang Dilewati Total Waktu Penyelesaian (detik) Berangkat Kembali Berangkat Kembali ,41 84, ,34 84, ,81 84,75 Jarak Terpendek Waktu Penyelesaian Tercepat 54 Sel 84,34 Detik Berdasarkan ketiga tabel hasil pengujian di atas, dapat dilihat bahwa algoritma backtracking yang diterapkan pada robot juga mampu memberikan solusi dalam pencarian jalur terpendek secara bertahap mulai dari run-test pertama hingga ketiga. Pada maze 1, robot mampu mencari jalur terpendek dengan jarak yang semakin dekat yaitu dari 43 sel menjadi 37 sel dan waktu penyelesaian yang semakin cepat yaitu dari 61,32 detik menjadi 52,56 detik. Pada maze 2, robot mampu mencari jalur terpendek dengan jarak yang semakin dekat yaitu dari 125 sel menjadi 43 sel dan waktu penyelesaian yang semakin cepat yaitu dari 161,59 detik menjadi 64,17 detik. Pada maze 3, robot mampu mencari jalur terpendek dengan jarak yang semakin dekat yaitu dari 92 sel menjadi 54 sel dan waktu penyelesaian yang semakin cepat yaitu dari 145,41 detik menjadi 84,34 detik. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan di dalam peta labirin, akan dijelaskan proses kerja dari algoritma backtracking melalui beberapa gambar yang ada di bawah ini. Gambar gambar tersebut menampilkan pergerakan robot dari awal robot berangkat hingga akhir robot kembali serta menampilkan nilai pada tiap tiap sel sebagai tanda khusus. Untuk maze 1, run-test pertama ditunjukkan pada Gambar 4.13, run-test kedua ditunjukkan pada Gambar 4.14, dan run-test ketiga ditunjukkan pada Gambar Kemudian untuk maze 2, run-test pertama ditunjukkan pada Gambar 4.16, run-test kedua ditunjukkan pada Gambar 4.17, dan run-test ketiga ditunjukkan pada Gambar Sedangkan untuk maze 3, run-test pertama ditunjukkan pada Gambar 4.19, runtest kedua ditunjukkan pada Gambar 4.20, dan run-test ketiga ditunjukkan pada Gambar
13 Gambar Run-Test Pertama Algoritma Backtracking pada Maze 1 Gambar Run-Test Kedua Algoritma Backtracking pada Maze 1 Gambar Run-Test Ketiga Algoritma Backtracking pada Maze 1 52
14 Gambar Run-Test Pertama Algoritma Backtracking pada Maze 2 Gambar Run-Test Kedua Algoritma Backtracking pada Maze 2 Gambar Run-Test Ketiga Algoritma Backtracking pada Maze 2 53
15 Gambar Run-Test Pertama Algoritma Backtracking pada Maze 3 Gambar Run-Test Kedua Algoritma Backtracking pada Maze 3 Gambar Run-Test Ketiga Algoritma Backtracking pada Maze 3 54
16 Berdasarkan gambar gambar di atas, lingkaran merah dan lingkaran kuning masing masing menunjukkan posisi awal dan akhir robot pada peta labirin. Kemudian garis biru menunjukkan proses perjalanan robot pada peta labirin dari awal hingga mencapai akhir. Garis hitam tebal menunjukkan dinding dinding labirin yang ada di dalam peta labirin tersebut. Angka angka yang ada pada masing masing sel pada peta labirin menunjukkan suatu nilai hasil pemetaan berdasarkan proses eksplorasi robot. Sel dengan nilai 1 merepresentasikan bahwa sel tersebut merupakan jalur terbuka menuju sel tujuan akhir. Kemudian sel dengan nilai 0 merepresentasikan bahwa sel tersebut merupakan jalur buntu / jalur yang tidak perlu dilewati. Sedangkan sel dengan nilai -1 merepresentasikan bahwa sel tersebut belum pernah dilewati. Agar lebih jelas mengenai proses kerja algoritma backtracking di dalam peta labirin, maka akan dijelaskan secara detail melalui gambaran tahap demi tahap bagaimana robot menjelajahi peta labirin dan melakukan proses runutbalik hingga mencapai sel tujuan akhir. Di sini akan dipilih salah satu hasil pengujian untuk dijelaskan proses kerja dari algoritma backtracking, yaitu hasil pengujian pada maze 1 khususnya untuk run-test 1 saat robot berangkat menjelajahi peta labirin hingga mencapai finish dimana robot mulai menandai tiap tiap sel dengan nilai khusus. Gambaran tahap tahap proses kerja tersebut dapat dilihat pada lampiran B halaman Perbandingan Kinerja Algoritma Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan pada masing masing algoritma di dalam peta labirin, didapatkan tabel hasil perbandingan kinerja antara kedua algoritma tersebut dimana dapat dilihat pada Tabel 4.9. Algoritma Tabel 4.9. Hasil Perbandingan Kinerja Algoritma Total Sel Terpendek Total Waktu Penyelesaian (detik) Maze 1 Maze 2 Maze 3 Maze 1 Maze 2 Maze 3 Flood-Fill ,46 23,63 26,54 Backtracking ,56 64,17 84,34 55
17 Berdasarkan dari hasil perbandingan kinerja antara kedua algoritma, didapatkan bahwa algoritma flood-fill kinerjanya lebih unggul daripada algoritma backtracking. Pada maze 1 dimana memiliki tingkat kesulitan rendah, kedua algoritma memiliki kinerja yang sama efisiennya dengan total sel terpendek sama banyaknya dan total waktu penyelesaian yang hampir mendekati satu sama lain dimana hanya terpaut selama 0,1 detik. Pada maze 2 dimana memiliki tingkat kesulitan sedang, sudah mulai terlihat bahwa algoritma floodfill memiliki kinerja yang lebih efisien dari pada algoritma backtracking dengan total sel terpendek yang terpaut sebanyak 26 sel dan total waktu penyelesaian yang terpaut selama 40,54 detik. Pada maze 3 dimana memiliki tingkat kesulitan tinggi, algoritma flood-fill juga memiliki kinerja yang lebih efisien dari pada algoritma backtracking dengan total sel terpendek yang terpaut sebanyak 36 sel dan total waktu penyelesaian yang terpaut selama 57,8 detik. Berdasarkan susunan bentuk peta labirin, maze 1 merupakan labirin sempurna (perfect maze) karena tidak ada jalur sirkuler yang membatasi jalur menuju sel tujuan akhir. Sedangkan maze 2 dan maze 3 merupakan labirin tidak sempurna (imperfect maze) karena ada jalur sirkuler yang membatasi jalur menuju sel tujuan akhir. Hal tersebut membuktikan bahwa algoritma flood-fill mampu menangani segala macam bentuk susunan peta labirin secara efisien baik itu perfect maze ataupun imperfect maze karena langsung mengarah ke sel tujuan akhir pada peta labirin. Sedangkan algoritma backtracking kurang efisien dalam menangani imperfect maze karena terlalu lama menelusuri peta labirin dimana selalu mencoba semua kemungkinan yang ada hingga mencapai jalur awal lagi, baru setelah itu kembali menelusuri jalur lain yang belum pernah dilewati hingga menemukan sel tujuan akhir pada peta labirin. 56
BAB II DASAR TEORI Kajian Pustaka a. Penerapan Algoritma Flood Fill untuk Menyelesaikan Maze pada Line Follower Robot [1]
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa teori yang digunakan sebagai acuan dan pendukung dalam merealisasikan perancangan sistem pada skripsi ini. 2.1. Kajian Pustaka a. Penerapan
Lebih terperinciSkripsi. Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh. Gelar Sarjana Teknik. Program Studi Teknik Elektro. Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
PERBANDINGAN ALGORITMA FLOOD-FILL DENGAN ALGORITMA BACKTRACKING DALAM PENCARIAN JALUR TERPENDEK PADA ROBOT MICROMOUSE Oleh Febryan Sutejoningtyas NIM : 612009009 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan alat yang telah dibuat yang meliputi perancangan peta labirin, perancangan mekanik robot, perancangan perangkat keras robot,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengukuran Jarak Dengan Sensor Ultrasonik Pengujian dilakukan pada sensor ultrasonik PING))), untuk menentukan jarak sensor terhadap dinding. Data yang diambil merupakan
Lebih terperinciPENCARIAN SHORTEST PATH DINAMIK DENGAN ALGORITMA BELLMAN-BASED FLOOD-FILL DAN IMPLEMENTASINYA PADA ROBOT MICROMOUSE
PENCARIAN SHORTEST PATH DINAMIK DENGAN ALGORITMA BELLMAN-BASED FLOOD-FILL DAN IMPLEMENTASINYA PADA ROBOT MICROMOUSE Samudra Harapan Bekti NIM 13508075 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro
Lebih terperinciPENCARIAN JALUR TERPENDEK UNTUK ROBOT MICROMOUSE DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA BACKTRACKING
PENCARIAN JALUR TERPENDEK UNTUK ROBOT MICROMOUSE DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA BACKTRACKING Rusmini, Setiawardhana, M. Iqbal Nugraha Jurusan Teknik Mekatronika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-Institut
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Micromouse robot. Micromouse robot merupakan salah satu mobile robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Salah satu robot yang menarik dan banyak dikembangkan yaitu Micromouse robot. Micromouse robot merupakan salah satu mobile robot yang memiliki tujuan untuk
Lebih terperinciBAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION
BAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION Bab ini akan menjelaskan tentang penanganan jaringan untuk komunikasi antara dua sumber yang berpasangan.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR
BAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR Kecerdasan-buatan yang dirancang untuk robot pencari jalur ini ditujukan pada lingkungan labirin (maze) dua dimensi seperti ditunjukkan oleh Gambar
Lebih terperinciJOB TEST : LABIRIN OBSTACLE
JOB TEST : LABIRIN OBSTACLE PEMBACAAN AREA LABIRIN TUGAS : Robotino bergerak menelusuri seluruh ruangan dan mencari objek berwarna biru. Untuk menyelesaikan masalah diatas, yaitu berupa kondisi lapangan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut. 4.1. Pengujian
Lebih terperinciGambar 4.1 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Tak Berpenghalang
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis dari setiap modul yang mendukung alat yang dirancang secara keseluruhan. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai konsep dasar sistem, perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 2.1.Konsep Dasar Sistem
Lebih terperinciAnalisa dan Perbaikan Algoritma Line Maze Solving Untuk Jalur Loop, Lancip, dan Lengkung pada Robot Line Follower (LFR)
Analisa dan Perbaikan Algoritma Line Maze Solving Untuk Jalur Loop, Lancip, dan Lengkung pada Robot Line Follower (LFR) Febi anto 1, Irma Welly 2 1,2 eknik Informatika UIN Sultan Syarif Kasim Riau Jl.
Lebih terperinciGambar 1.6. Diagram Blok Sistem Pengaturan Digital
Gambar 1.6. Diagram Blok Sistem Pengaturan Digital 10 Bab II Sensor 11 2.1. Pendahuluan Sesuai dengan banyaknya jenis pengaturan, maka sensor jenisnya sangat banyak sesuai dengan besaran fisik yang diukurnya
Lebih terperinciPERBANDINGAN ALGORITMA FLOODFILL DAN DJIKSTRA S PADA MAZE MAPPING UNTUK ROBOT LINE FOLLOWER
PERBANDINGAN ALGORITMA FLOODFILL DAN DJIKSTRA S PADA MAZE MAPPING UNTUK ROBOT LINE FOLLOWER Ary Sulistyo Utomo 1*, Sri Arttini Dwi Prasetyowati 2, Bustanul Arifin 2 1 Jurusan Teknik Elektro Medik, Akademi
Lebih terperinciPenerapan Graf pada Robot Micromouse
Penerapan Graf pada Robot Micromouse Nurwanto (13511085) Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Jl. Ganesha 10 Bandung 40132, Indonesia 13511085@std.stei.itb.ac.id
Lebih terperinciPerbandingan Algoritma Depth-First Search dan Algoritma Hunt-and-Kill dalam Pembuatan Labirin
Perbandingan Algoritma Depth-First Search dan Algoritma Hunt-and-Kill dalam Pembuatan Labirin Arie Tando - 13510018 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciBAB 5 PEMBAHASAN. 39 Universitas Indonesia
BAB 5 PEMBAHASAN Dua metode penelitian yaitu simulasi dan eksperimen telah dilakukan sebagaimana telah diuraikan pada dua bab sebelumnya. Pada bab ini akan diuraikan mengenai analisa dan hasil yang diperoleh
Lebih terperinciBAB IV DATA, HASIL, DAN PEMBAHASAN
32 BAB IV DATA, HASIL, DAN PEMBAHASAN 4.1 Data Eksperimen Data penelitian didapatkan dari dua batuan sampel yaitu batu apung dan batu karbonat. Ukuran dimensi data pada batu karbonat untuk rekonstruksi
Lebih terperinciVol.15 No.2. Agustus 2013 Jurnal Momentum ISSN : X RANCANG BANGUN ROBOT SOLVING MAZE DENGAN ALGORITMA DEPTH FIRST SEARCH
RANCANG BANGN ROBOT SOVING MAZE DENGAN AGORITMA DEPTH FIRST SEARCH Yultrisna ST.,MT*), Andi Syofian ST.,MT**) *)Politeknik niversitas Andalas Padang **)Institut Teknologi Padang ABSTRAK Robot Solving Maze
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Sistem Kontrol Robot Kontrol utama robot
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. 3.1 Perancangan mekanik
BAB III PERANCANGAN 3.1 Perancangan mekanik Dalam perancangan mekanik robot ini saya menggunakan software AutoCad 2009 untuk mendesign mekanik dan untuk bahan saya menggunakan Acrylic dengan ketebalan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. perangkat keras dan perangkat lunak dari Micromouse Robot dan aplikasi pada PC
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari Micromouse Robot dan aplikasi pada PC yang telah selesai dibuat. 4.1 Pengujian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciPerancangan Simulasi Jalur Pada Robot Line Follower Menggunakan Algoritma Flood Fill
Perancangan Simulasi Jalur Pada Robot Line Follower Menggunakan Algoritma Flood Fill Kartika Dewi* Jurusan Sistem Informasi Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer (STMIK AKBA) Makassar, Sulawesi
Lebih terperinciJurnal Coding Sistem Komputer Untan Volume 03, No 2 (2015), hal ISSN X IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER
IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER [1] Mega Nurmalasari, [2] Dedi Triyanto, [3] Yulrio Brianorman [1] [2] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura Jalan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan yang
Lebih terperinciPenyelesaian Jalur Terpendek dengan menggunakan Algoritma Flood Fill pada Line Maze
The 12th Industrial Electronics Seminar 2010 (IES 2010) Electronics Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, Nopember 3,2010 Mechatronics, Robotics and Automation Penyelesaian
Lebih terperinciPencarian Rute Line Follower Mobile Robot Pada Maze Dengan Metode Q Learning
Pencarian Rute Line Follower Mobile Robot Pada Maze Dengan Metode Q Learning Abstrak 1Samsul Arifin, 2 Arya Tandy Hermawan & 2 Yosi Kristian 1Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer Asia Malang
Lebih terperinciBAB V ANALISIS DAN UJI COBA. Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian dan analisa pada hardware
BAB V ANALISIS DAN UJI COBA Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian dan analisa pada hardware yang telah dirancang. Tujuan dari pengujian dan analisa ini adalah untuk mengetahui apakah hardware tersebut
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Robot adalah mesin yang dapat melakukan kegiatan seperti yang manusia dan binatang lakukan, sehingga membutuhkan persepsi, aksi dan kecerdasan tersendiri yang
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai bentuk perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma pengenalan ruang robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan
Lebih terperinciPenerapan Algoritma Pledge Untuk Menyelesaikan Maze Pada Line Follower
Penerapan Algoritma Pledge Untuk Menyelesaikan Maze Pada Line Follower Arif Darmawan #1, Akhmad Hendriawan -1 #, Reesa Akbar- #3 # Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Kampus
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisis bertujuan untuk melihat hasil keluaran dari rangkaian dan program serta sebagai pengetesan apakah rangkaian dan program berjalan dengan baik serta menghindari
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ROBOT
BAB IV 4.1 Umum PENGUJIAN ROBOT Setelah melalui tahap perancangan mekanik, elektrik dan pemrograman seluruh perangkat robot, maka tahap berikutnya dalah tahap pengujian dari seluruh pembentuk robot secara
Lebih terperinciALGORITMA FLOODFILL UNTUK MENENTUKAN TITIK KOORDINAT MAZE MAPPING PADA ROBOT LINEFOLLOWER
ALGORITMA FLOODFILL UNTUK MENENTUKAN TITIK MAZE MAPPING PADA ROBOT LINEFOLLOWER Ary Sulistyo Utomo Program Studi Teknik Elektromedik Akademi Teknik Elektro Medik Email: ary.utomo@gmail.com ABSTRAK Robot
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem yang digunakan dari hasil penelitian, prosedur penggunaan alat, dan evaluasi sistem dari data yang di dapat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. berbagai proses pengendalian. Keterbatasan keterbatasan tersebut lambat laun
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi berbagai permasalahan yang timbul yang disebabkan oleh keterbatasan keterbatasan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Prinsip Kerja Robot Prinsip kerja robot yang saya buat adalah robot lego mindstorm NXT yang menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai mata pada robot dengan tambahan
Lebih terperinciPokok Bahasan PENDAHULUAN PERANCANGAN SISTEM HASIL PENGUJIAN PENUTUP
Pokok Bahasan PENDAHULUAN PERANCANGAN SISTEM HASIL PENGUJIAN PENUTUP PENDAHULUAN 1. Sistem navigasi robot banyak dipakai dimanfaatkan untuk berbagai kebutuhan misalnya untuk membantu departemen pemadam
Lebih terperinciPenyelesaian Jalur Terpendek dengan menggunakan Algoritma Flood Fill pada Line Maze
Penyelesaian Jalur Terpendek dengan menggunakan Algoritma Flood Fill pada Line Maze Akhmad Hendriawan #1, Reesa Akbar #2 # Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Kampus PENS-ITS
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian peforma navigasi robot, hasil pengujian robot, perbandingan metode kontrol fuzzy dengan metode kontrol Propotional Derivative
Lebih terperinciCLEAN ROAD TO SCHOOL
1 Regular Category Elementary School Deskripsi, peraturan, dan penilaian CLEAN ROAD TO SCHOOL 2 1. Tantangan 1.1. Pengantar Pada tantangan ini, peserta harus membuat robot yang dapat membantu anda menjaga
Lebih terperinci1. Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang
1. Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Seiring dengan perkembangan jaman, robot menjadi salah satu alternatif pengefektifan tenaga manusia dalam menyelesaikan pekerjaannya di dunia nyata. Akan tetapi robot
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA 4.1 Pengujian Hasil Gambar 4.1. Robot mulai bergerak maju memasuki labirin Pada saat program dijalankan, sensor bluetooth yang ada di remote mengirimkan pesan untuk robot
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciPerancangan Model Alat Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51
21 Perancangan Model Alat Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Ahmad Yusup, Muchlas Arkanuddin, Tole Sutikno Program Studi Teknik Elektro, Universitas Ahmad Dahlan Abstrak Penggunaan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN 3.1. Tempat dan Waktu Penelitian Penelitian mengenai pembuatan sensor putaran berbasis serat optik dilakukan di Laboratorium Optik dan Fotonik serta Laboratorium Bengkel Jurusan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM
57 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 4.1 Spesifikasi Hasil Penelitian a. Sumber daya robot vision disupply oleh baterai Lipo 12 v 3s. b. robot vision mampu mengolah dan mengidentifikasi objek berwarna
Lebih terperinci4. HASIL DAN PEMBAHASAN. Perakitan kamera gyroscope, diawali dengan pembentukan rangka dengan
4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Struktur Dasar Kamera Gyroscope Perakitan kamera gyroscope, diawali dengan pembentukan rangka dengan menggunakan pipa paralon 4 inchi dan keping CD sebagai gyroscope. Di bagian
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com).
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA128
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. terhadap perangkat keras serta perangkat lunak dari system secara keseluruhan
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian system yang telah dilakukan penulis ini merupakan pengujian terhadap perangkat keras serta perangkat lunak dari system secara keseluruhan yang telah selesai dibuat
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menjalankan aplikasi ini adalah : Prosesor Pentium IV 2.6 Ghz. Graphic Card dengan memori minimum 64 MB
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Perangkat Lunak Aplikasi 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Spesifikasi minimum dari perangkat keras yang dibutuhkan agar dapat menjalankan aplikasi ini adalah
Lebih terperinciKontrol Otomatis pada Robot Pengantar Barang
Kontrol Otomatis pada Robot Pengantar Barang dengan Parameter Masukan Jarak dengan Objek dan Posisi Robot Ricky Jeconiah 1, Darmawan Utomo 2, Saptadi Nugroho 3 Program Studi SistemKomputer, Fakultas Teknik
Lebih terperinciImplementasi Algoritma DFS pada Pewarnaan Gambar Sederhana Menggunakan Bucket tool
Implementasi Algoritma DFS pada Pewarnaan Gambar Sederhana Menggunakan Bucket tool Sharon Loh (13510086) 1 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung,
Lebih terperinciSEMANGAT MUDA ROBOT INDONESIA
SEMANGAT MUDA ROBOT INDONESIA Line Tracer Desain and Contest (LTDC) UM 2012 merupakan lomba adu cepat dan adu desain robot line tracer (robot penjajak garis). Tim Universitas Pakuan FMIPA Jurusan Ilmu
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Data-data Umum Jembatan Beton Prategang-I Bentang 21,95 Meter Gambar 4.1 Spesifikasi jembatan beton prategang-i bentang 21,95 m a. Spesifikasi umum Tebal lantai jembatan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH
PERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH Bambang Dwi Prakoso Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing : Sholeh Hadi Pramono, Eka Maulana
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. 23,2 cm merupakan jarak untuk 1 sinyal pulsa yang dihasilkan oleh sensor Vehicles Speed. Dimana angka ini didapat dari:
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan pengujian dari sensor yang digunakan, dan kemudian akan dilakukan analisis dari data yang didapat tersebut. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA SISTEM
52 BAB 4 ANALISA SISTEM 4.1 Analisa Input Seperti yang dijelaskan pada bab sebelumnya, variabel - variabel input yang digunakan dalam program disesuaikan dengan rumus yang sudah didapat. Hal ini dimaksudkan
Lebih terperinciGrafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien
dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi penjelasan mengenai perancangan sistem baik bagian mekanik, perangkat lunak dan algoritma robot, serta metode pengujian yang akan dilakukan. 3.1. Perancangan Mekanik
Lebih terperinciBAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM Untuk mengetahui kehandalan dan keberhasilan dari sistem yang kita buat, maka diperlukan pengujian terhadap terhadap komponen komponen pembangun sistem terutama sensor
Lebih terperinciPERANCANGAN LINE MAZE SOLVING ROBOT DENGAN ALGORITMA SHORT PATH FINDER TUGAS AKHIR
TA/SEKJUR/TE/2014/006 PERANCANGAN LINE MAZE SOLVING ROBOT DENGAN ALGORITMA SHORT PATH FINDER TUGAS AKHIR Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT
55 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Untuk tahap selanjutnya setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat maka langkah berikut nya adalah pengujian dan menganalisa alat yang telah dibuat, agar tujuan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT. Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan dan diuraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta langkah-langkah
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada Bab IV ini dibahas mengenai pengujian alat serta melakukan analisis dari hasil pengujian yang telah dilakukan. Pengujian akan dilakukan pada bagian-bagian sistem terlebih
Lebih terperinciOPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL
OPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL Bayu Sandi Marta 1), Djoko Purwanto 2) 1), 2) Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciROBOT MOBIL PENCARI RUTE TERPENDEK MENGGUNAKAN METODE STEEPEST ASCENT HILL CLIMBING
ROBOT MOBIL PENCARI RUTE TERPENDEK MENGGUNAKAN METODE STEEPEST ASCENT HILL CLIMBING Thiang, Ferdi Ninaber Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas dan otomatis
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi memberikan manfaat besar dalam segala aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. 1. Nama : Timbangan Bayi. 2. Jenis : Timbangan Bayi Digital. 4. Display : LCD Character 16x2. 5. Dimensi : 30cmx20cmx7cm
49 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Spesifikasi Alat 1. Nama : Timbangan Bayi 2. Jenis : Timbangan Bayi Digital 3. Berat : 5 Kg 4. Display : LCD Character 16x2 5. Dimensi : 30cmx20cmx7cm 6. Sensor : Loadcell
Lebih terperinciAPLIKASI METODE HILL CLIMBING PADA STANDALONE ROBOT MOBIL UNTUK MENCARI RUTE TERPENDEK
APLIKASI METODE HILL CLIMBING PADA STANDALONE ROBOT MOBIL UNTUK MENCARI RUTE TERPENDEK Thiang, Handry Khoswanto, Felix Pasila, Hendra Thelly Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto
Lebih terperinciPanduan Membaca Peta Prakiraan Daerah Penangkapan Ikan
Panduan Membaca Peta Prakiraan Daerah Penangkapan Ikan PETA SECARA UMUM Peta merupakan penyajian grafis obyek dipermukaan bumi sebagian maupun keseluruhan yang digambarkan pada suatu bidang datar, diskalakan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Spesifikasi minimum dari perangkat keras yang diperlukan agar dapat. Graphic Card dengan memory minimum 64 mb
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Driver 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Spesifikasi minimum dari perangkat keras yang diperlukan agar dapat menjalankan driver ini adalah: Prosesor Pentium
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
diperkuat oleh rangkainan op-amp. Untuk op-amp digunakan IC LM-324. 3.3.2.2. Rangkaian Penggerak Motor (Driver Motor) Untuk menjalankan motor DC digunakan sebuah IC L293D. IC L293D dapat mengontrol dua
Lebih terperinciUKDW BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Permainan atau yang disebut dengan game merupakan sarana hiburan yang melekat pada kehidupan masyarakat sehari-hari. Permainan tradisional mulai berkembang
Lebih terperinciPemetaan dan Lokalisasi Secara Simultan Robot isro menggunakan Multi-sensor
Pemetaan dan Lokalisasi Secara Simultan Robot isro menggunakan Multi-sensor Achmad Luthfi Rosyadi 1, Son Kuswadi 2, Indra Adji Sulistijono 2 1 Mahasiswa Jurusan Mekatronika, Politeknik Elektronika Negeri
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa. 4.1. Pengujian Penentuan Lokasi 4.1.1. Pengujian Posisi Robot di Lapangan Mengacu pada Tiang Gawang Musuh
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN Sepeda merupakan salah satu alat transportasi yang mudah dipakai dan harganya terjangkau bagi kalangan menengah ke bawah. Sebagai alat transportasi, sepeda sering digunakan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma. 4.1. Contoh Perhitungan
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN A. LATAR BELAKANG. Peta merupakan gambaran dari permukaan bumi yang diproyeksikan
BAB 1 PENDAHULUAN A. LATAR BELAKANG Peta merupakan gambaran dari permukaan bumi yang diproyeksikan terhadap bidang datar. Peta yang baik memberikan informasi yang akurat mengenai permukaan bumi kepada
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian algoritma yang dirancang, hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa. 4.1. Metode Pengujian Pada bagian ini akan
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. pada PC yang dihubungkan dengan access point Robotino. Hal tersebut untuk
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan merupakan pengujian terhadap Robotino dan aplikasi pada PC yang telah selesai dibuat. Dimulai dari menghubungkan koneksi ke Robotino, menggerakan
Lebih terperinci