BAB IV UJI COBA DAN ANALISA

Transkripsi

1 BAB IV UJI COBA DAN ANALISA Cara pengujian alat ini adalah dengan mencari hasil dari uji dari masingmasing tiap blok rangkaian sebelum menggabungkannya dalam satu bentuk rangkaian seutuhnya. Pengujian alat ini dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian sensor ultrasonic, rangkaian mikrokontroler dan rangkaian driver motor dc dari IC L293D yang telah dibuat dapat berfungsi sesuai dengan teori dan hasil yang diharapkan. Selain pengujian secara hardware, penulis juga menguji coba software, dalam hal ini program yang telah dibuat dalam bentuk bahasa assembler. IV.1. Pengujian Rangkaian Sensor Ultrasonic Dalam pengujian ini, penulis mencoba membuat tabel perbandingan waktu antara jarak sensor dengan objek terhadap dengan kecepatan suara. Hasil dari tabel ini mengambil rumus selisih waktu antara masuknya sinyal hasil pantulan benda yang ada didepannya. Rumusnya adalah : t of = d / c x Dimana d = jarak c = kecepatan suara t of = pengukuran waktu antara transmitter dan receiver 57

2 nilai dari kecepatan suara adalah : C = γrt dimana c = kecepatan suara γ = perbandingan dari spesifikasi panas (1,4 untuk udara) R = konstanta gas (287 ft 2 K/s 2 ) T = suhu (K) o C Khusus untuk suhu, penulis menggunakan suhu sebesar 25 o C sehingga besar T adalah 298 K. Maka : C = γrt = (1.4) (287) (298 ) = = ft/s Maka t of yang diperoleh adalah : Tabel 4.1. Tabel perbandingan waktu antara jarak dan kecepatan suara C (ft/s) d (cm) t of (s) logika kondisi sinyal ON ON ON ON ON ON OFF 58

3 t (s ) jarak (cm ) Gambar 4.1. Grafik perbandingan antara jarak dengan waktu Dari data diatas dapat ditarik kesimpulan bahwa semakin besar jarak antara sensor dengan objek penghalang, maka waktu yang dibutuhkan oleh receiver dalam menerima sinyal pantul dari transmitter semakin besar pula. Jarak terjauh yang dapat diterima oleh receiver dalam menerima sinyal pantul adalah ± 3 cm. Sebab jika jarak antara sensor dengan objek penghalang > 3 cm maka sinyal akan menjadi LOW (0). IV.2. Pengujian Rangkaian Mikrokontroler dan Penggerak Motor dc Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui cara kerja dari rangkaian mikrokontroler yang telah diprogram dan mensinkronisasikannya dengan rangkaian driver motor dc. Pengujian dilakukan dengan memberikan logika bit 0 dan 1 yang sesuai dengan output dari sensor kepada mikrokontroler. 59

4 Tabel 4.2. Kondisi putaran motor dan gerak robot terhadap input sensor No. Kondisi bit pada port 1 kondisi motor Gerak putar robot INT1 P0.2 P0.1 P0.0 kanan kiri arah gerak bit output stop stop stop kanan kanan kiri kiri kanan mundur kanan kanan kiri kiri kiri kanan kanan kiri maju kiri kiri kanan kiri kanan mundur Dari hasil tabel diatas, dapat disimpulkan bahwa motor akan berputar jika salah satu dari 3 port yang dipakai bernilai HIGH (1). Hal ini sesuai dengan logika OR yang dipakai oleh penulis sebagai interrupt pada input mikrokontroler dari sensor. IV.3. Pengujian Program Untuk pengujian program, penulis akan menganalisa program yang telah dibuat dan disesuaikan dengan hasil output dari masing-masing rangkaian. Selain itu akan ditampilkan hasil compile program dijalankan pada software IDE 8051 yang berekstension LST dan HEX. 60

5 Dibawah ini adalah file.lst hasil dari program yang telah di compile 8051 Assembler Version /12/107 08:30:02 Page 1 F:\Drive E\aGe\neXT\bab\StopCrying.a SU EQU P1 ; nilai awal SU adalah P MDC EQU P0 ; nilai awal MDC adalah P ORG 00H ; awal program, 00H LJMP MAIN ; menuju label main ORG 13H ; awal rutin pelayanan interupsi EXT1: LCALL SCAN ; memanggil subroutine SCAN ORG 0030H ; bekerja dari memori progarm nomor 0030H A884 MAIN: MOV IE,#84H MOV MDC,# b ; kondisi awal, STOP pada motor dc FE SJMP $ ; mengerjakan kembali instruksi ini SCAN: K: JB SU.0, D ; cek sensor kanan B ; SU.0 = xx1, maka cek sensor depan B KD: JB SU.1, Q ; cek sensor kanan depan E ; SU.1 = x10, cek sensor kiri E KDQ: JB SU.2, SCAN_KANAN ; cek sensor kanan depan kiri ; SU.2 = 100, SCAN_KANAN LJMP SCAN_STOP ; SU.2 = 000, SCAN_STOP D: JB SU.1, DQQ ; cek sensor depan ; SU.1 = x11, cek sensor depan kiri-kiri C DQ: JB SU.2, SCAN_MAJU ; cek sensor depan kiri A ; SU.2 = 101, SCAN_MAJU A LJMP SCAN_KIRI ; SU.2 = 001, SCAN_KIRI D D 20921C DQQ: JB SU.2, SCAN_MUNDUR ; cek sensor depan kiri-kiri ; SU.2 = 111, SCAN_MUNDUR LJMP SCAN_KIRI ; SU.2 = 011, SCAN_KIRI Q: JB SU.2, SCAN_KANAN ; cek sensor kiri ; SU.2 = 110, SCAN_KANAN C LJMP SCAN_MUNDUR ; SU.2 = 010, SCAN_MUNDUR OUT: RETI A A SCAN_KANAN: A CALL KANAN ; memanggil subroutine KANAN D LJMP OUT ; menuju label OUT SCAN_KIRI: E CALL KIRI ; memanggil subroutine KIRI LJMP OUT ; menuju label OUT SCAN_MAJU: CALL MAJU ; memanggil subroutine MAJU LJMP OUT ; menuju label OUT C SCAN_MUNDUR: C 12008A CALL MUNDUR ; memanggil subroutine MUNDUR F LJMP OUT ; menuju label OUT SCAN_STOP: 61

6 CALL STOP ; memanggil subroutine STOP LJMP OUT ; menuju label OUT B KANAN: MOV MDC, # b ; mengatur pergerakan motor ke arah kanan B 00 ULANG: NOP ; no operation C 80FD SJMP ULANG ; menuju label ULANG E E 75802D KIRI: MOV MDC, # b ; mengatur pergerakan motor ke arah kiri ULANG1: NOP ; no operation FD SJMP ULANG1 ; menuju label ULANG B MAJU: MOV MDC, # b ; mengatur pergerakan motor ke arah depan ULANG2: NOP ; no operation FD SJMP ULANG2 ; menuju label ULANG A A 75801D MUNDUR: MOV MDC, # b ; mengatur gerak motor ke arah belakang D 00 ULANG3: NOP ; no operation E 80FD SJMP ULANG3 ; menuju label ULANG STOP: MOV MDC, # b ; mengatur agar motor tidak bergerak ULANG4: NOP ; no operation FD SJMP ULANG4 ; menuju label ULANG4 Defined Symbols: MDC SU Defined Labels: D DQ DQQ 00004D 77 EXT K KANAN KD 00003B 59 KDQ 00003E 62 KIRI 00007E 126 MAIN MAJU MUNDUR 00008A 138 OUT Q SCAN SCAN_KANAN 00005A 90 SCAN_KIRI SCAN_MAJU SCAN_MUNDUR 00006C 108 SCAN_STOP STOP ULANG 00007B 123 ULANG ULANG ULANG D 141 ULANG

7 Dibawah ini adalah hasil file.hex yang merupakan hasil dari program yang telah di-compile. File jenis inilah yang akan di download kedalam melalui EPROM writer yang akan di tanam ke dalam mikrokontroler AT89C52. File ini berisi bilangan heksadesimal : CB : A0 : A FE B : C C6E : C : E A0216 : B0080FD7580A8 : D0080FD75802B0080FD75801D0080FD9A : FDF8 : FF Berikut adalah cara pembacaan format HEX dari INTEL. Contohnya pada baris pertama dari file diatas, yaitu: : C B * a b c d e * merupakan kode identitas yang menyatakan baris tersebut berisi kode-kode biner yang disimpan dalam format HEX dari INTEL. a. Huruf ke-2 dan ke-3 dipakai untuk menyatakan banyaknya data dalam baris yang dinyatakan dengan 2 angka heksadesimal, sehingga banyaknya data dalam 1 baris maksimal adalah 255 (FF). 63

8 b. Huruf ke-4 sampai ke-7, merupakan 4 angka heksadesimal yang dipakai untuk menyatakan alamat awal tempat penyimpanan kode-kode dalam baris teks yang bersangkutan. c. Huruf 8 dan 9 dipakai untuk menyatakan jenis teks data. Nilai 00 dipakai untuk menyatakan baris tersebut berisikan data biasa, sedangkan 01 menyatakan baris tersebut merupakan baris terakhir. d. Huruf ke-10 dan seterusnya adalah data e. Dua huruf terakhir dalam baris merupakan check sum. 64