BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA

Transkripsi

1 BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA 4.1 Pengujian Hasil Gambar 4.1 Desain arena dengan robot Untuk arena, saya mendesain dengan sedemikian rupa sehingga berbentuk seperti gambar di atas. Berkaitan dengan hal tersebut, penelitian ini mencoba untuk merancang dan mengimplementasikan suatu jenis Robot Lego Mindstroms NXT, yang berbentuk forklift untuk membawa bola kemudian di sortir oleh robot conveyor yang menggunakan sensor warna. 66

2 67 Gambar 4.2 Forklift bersiap mengambil bola berwarna biru Pada saat program ini, forklift di buat mengikuti mengikuti garais sampai terhenti ketika sensor warna mendeteksi garis berwarna biru. Gambar 4.3 Forklift mengambil bola berwarna biru. Setelah garis biru terdeteksi oleh sensor warna yang ada pada forklift, kemudian forklift mengambil bola berwarna biru.

3 68 Gambar 4.4 Bola biru dibawa ke conveyor Forklift membawa bola sampai sensor warna mendeteksi garis berwarna biru dan meletakannya ke conveyor. Gambar 4.5 Bola biru terdeteksi sensor warna pada conveyor wadah akhir. Setelah bola warna biru terdeteksi sensor warna, bola akan dibawa ke

4 69 Gambar 4.6 Bola biru dibawa ke wadah akhir. Kemudian bola dibawa ke wadah akhir oleh conveyor sesuai warna kotak yang telah terdeteksi. Gambar 4.7 Conveyor kembali ke posisi semula. Kemudian conveyor kembali ke posisi awal, pada saat conveyor kembali ke posisi awal forklift telah bersiap untuk mengambil bola selanjutnya.

5 70 Gambar 4.8 Forklift kembali bersiap mengambil bola berwarna merah Bola selanjutnya yang berwarna merah sudah diletakan di tempat yg sudah ditentukan dan forklift siap mengambil bola. Gambar 4.9 Forklift mengambil bola berwarna merah. Setelah sensor warna pada forklift mendeteksi gars berwarna biru,maka robot berhenti dan forklift pun mengambil bola berwarna merah.

6 71 Gambar 4.10 Bola merah dibawa ke conveyor. Kemudian forklift membawa bola berwarna merah sampai sensor warna yang ada pada forklift mendeteksi garis biru dan diletakan ke conveyor. Gambar Bola merah terdeteksi sensor warna pada conveyor.

7 72 wadah akhir. Setelah bola warna merah terdeteksi sensor warna, bola akan dibawa ke Gambar 4.12 Bola merah dibawa ke wadah akhir. Kemudian bola dibawa ke wadah akhir oleh conveyor sesuai denagan warna kotak yang telah terdeteksi. Gambar 4.13 Forklift kembali bersiap mengambil bola berwarna biru.

8 73 Bola selanjutnya yang berwarna biru sudah diletakan di tempat yg sudah ditentukan dan forklift siap mengambil bola. Gambar 4.14 Forklift menganbil bola berwarna biru. Setelah sensor warna pada forklift mendeteksi garis berwarna biru,maka robot berhenti dan forklift pun mengambil bola berwarna biru. Gambar 4.15 Bola biru dibawa ke conveyor.

9 74 Kemudian forklift membawa bola berwarna biru sampai sensor warna yang ada pada forklift mendeteksi garis biru dan diletakan ke conveyor. Gambar 4.16 Bola biru terdeteksi sensor warna pada conveyor. wadah akhir. Setelah bola warna biru terdeteksi sensor warna, bola akan dibawa ke Gamabar 4.17 Bola biru di bawa ke wadah akhir.

10 75 Kemudian bola dibawa ke wadah akhir oleh conveyor sesuai denagan warna kotak yang telah terdeteksi. Gambar 4.18 Conveyor kembali ke posisi semula. Kemudian conveyor kembali ke posisi semula dan siap mengambil bolabola selanjutnya dengan cara kerja yang sama. 4.2 Analisa Program yang di masukkan ke dalam robot yang di rancang dan rakit, pertama-tama mengatur tata letak robot-robot dan wadah di dalam arena. Setelah itu bola pertama berwarna saya taruh di tempat yg sudah ditentukan, untuk diambil dan dibawa oleh forklift, kemudian diletakan ke conveyor. Apabila sensor warna tersebut mendeteksi warna merah maka conveyor akan bergerak lurus mengarah ke warna yang sama. Apabila yang terdeteksi warna biru maka conveyor akan berbelok hingga mengarah ke warna wadah yang sama

11 76 Disaat sensor warna mendeteksi warna, Brick conveyor akan mengirimkan data ke alat pemisah sesuai dengan program. Apabila mendeteksi warna merah alat pemisah akan diam karena sudah mengarah ke wadah berwarna merah, dan bila yang terdeteksi warna biru, alat pemisah mengarah ke posisi wadah warna biru. Setelah sampai di posisi wadah yang terdeteksi oleh sensor warna, alat pemisah akan menggulingkan bola tersebut ke wadah akhir sesuai warna masingmasing. Tabel 4.1. Hasil analisa data dan uji coba FORKLIFT NO WARNA TANDA KETERANGAN 1. BIRU 100 SAMPAI KE CONVEYOR 2. MERAH 100 SAMPAI KE CONVEYOR 3. BIRU 100 SAMPAI KE CONVEYOR CONVEYOR NO WARNA TANDA KETERANGAN 1. BIRU 100 SAMPAI KE WADAH AKHIR 2. MERAH 100 SAMPAI KE WADAH AKHIR 3. BIRU 100 SAMPAI KE WADAH AKHIR