Gambar 4.1 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Tak Berpenghalang

Transkripsi

1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis dari setiap modul yang mendukung alat yang dirancang secara keseluruhan. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah alat yang dirancang dapat memberikan hasil sesuai dengan harapan, dalam hal ini sesuai dengan spesifikasi yang telah ditulis. Sedangkan analisis digunakan untuk membandingkan hasil perancangan dengan hasil pengujian Hasil Pengujian Mode Kerja Robot Secara Keseluruhan Pengujian mode kerja pada robot dilakukan pada ruangan berdimensi P L =(3 3) meter Pengujian Pada Ruangan Tanpa Ada Halangan Mode Acak Dari pengujian yang dilakukan pada mode acak dengan ruangan yang tidak terdapat adanya penghalang membutuhkan waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan. Seperti pada Gambar 4.4. Gambar 4.1 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Tak Berpenghalang 30

2 31 Pada mode acak ini robot akan melakukan manuver secara acak yang dikarenakan sudut dari belokan dari robot adalah 120 o, yang mengakibatkan proses dalam menyapu tidak beraturan Mode Zig-Zag Dari pengujian yang dilakukan pada mode zig-zag dengan ruangan yang tidak terdapat adanya penghalang tidak membutuhkan waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan. Seperti pada Gambar 4.5. Gambar 4.2 Cara Kerja Mode Zig - Zag Pada Ruang Tak Berpenghalang Pada mode zig - zag ini robot akan melakukan manuver secara beraturan yang dikarenakan sudut dari belokan dari robot adalah 180 o, yang dibuat agar dalam proses menyapu dapat mencakup keseluruhan ruangan dengan cepat.

3 Pengujian Pada Ruangan Ada Halangan Mode Acak Dari pengujian yang dilakukan pada mode acak dengan ruangan yang terdapat adanya penghalang walau pun membutuhkan waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan, namun dapan mencakup dari keseluruhan dari ruangan yang ada. Karena pada saat robot diaktifkan (ON) dari sisi kir dan akan berhenti (OFF) secara manual. Seperti pada Gambar Gambar 4.3 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Berpenghalang Mode Zig-Zag Dengan adanya halangan pada ruangan yang akan disapu oleh robot. Mode ini mengalami masalah karena ada bagian dari ruangan yang tidak dapat di dicakup oleh robot dalam proses menyapu ruangan. Karena pada saat robot diaktifkan (ON) dari sisi kiri dan akan berhenti (OFF) pada sisi kanan pada ruangan secara otomatis. Seperti pada Gambar 4.7.

4 33 Gamabar 4.4 Cara Kerja Mode Zig - zag Pada Ruang Berpenghalang 4.2. Pengujian Mode Kerja Robot Pada Lantai Keramik Dan Kayu Pada saat robot melakukan manuver ber belok robot akan menghentikan pergerakan dari roda kanan, apa bila robot akan belok kearah kanan dan juga akan menghentikan pergerakan roda kiri apa bila robot berbelok kearah kiri. Pada saat melakukan manuver roda yang berhenti akan mendapat gesekan pada lantai. Pada lantai keramik gesekan yang diterima pada roda yang berhenti pada saat melakukan manuver tidak sebanyak yang diterima roda pada saat melakukan manuver yang sama pada lantai kayu. Dari kedua jenis lantai ini akan sangat mempengaruhi sempurna tidaknya manuver dari robot dalam melakukan mode kerja yang di lakukan oleh robot dipengaruhi dari permukaan lantai yang akan disapu oleh robot Pengujian Sistem Keseluruhan Pada kondisi awal robot penyapu lantai difungsikan robot tidak akan bergerak. Saat mode (push button) pada robot ditekan, robot akan bergerak maju apabila tidak ada halangan pada bagian depan, depan kanan, sisi kanan, depan kiri dan sisi kiri. Selanjutnya pada saat robot bergerak maju dan tidak terdapat adanya tebing robot akan terus maju ke depan. Pada saat robot bergerak maju, robot juga

5 34 akan melakukan pengukuran jarak dengan objek yang ada di sekitar robot dengan menggunakan sensor ultrasonik yang terdapat pada bagian depan, depan kanan, depan kiri, sisi kanan, sisi kiri dan bagian bawah badan robot. Sedangkan pada sensor kompas akan mendeteksi apakah robot berjalan dengan lurus atau tidak. Pada robot penyap ulantai ini, robot hanya mampu menyapu debu yang kering, dikarenakan motor DC pada vacuum tidak mampu menghisap sampah yang lebih besar dari debu. Pada saat bergerak, robot akan memutuskan untuk melakukan manuver berikut nya jika terdeteksi adanya objek disekitarnya dengan jarak yang telah ditentukan pada masing masing sensor. Manuver yang akan dilakukan oleh robot pada saat terdapat objek penghalang ditentukan oleh mode (push button) mana yang ditekan. Secara garis besar manuver yang akan dilakukan oleh robot adalah: 1) Jika pada bagian depan robot terdeteksi adanya objek yang menghalangi robot bergerak maju, maka robot akan melakukan manuver berbelok ke kanan atau ke kiri dan kemudian 2) Jika objek penghalang berada pada bagian depan kiri dan sisi kiri robot, maka robot akan melakukan manuver berputar ke arah kanan dan kemudian 3) Jika objek penghalang berada pada bagian depan kanan dan sisi kanan robot, maka robot akan melakukan manuver berputar ke arah kiri dan kemudian 4) Jika pada bagian bawah terdeteksi adanya tebing, maka robot akan mundur dan melakukan manuver belok kanan atau belok kiri dan kemudian 5) Jika objek penghalang berada pada bagian depan, kanan depan, sisi kanan, kiri depan dan sisi kiri maka robot akan mundur dan berputar dan kemudian Dimulai pada saat pertama robot diaktifkan, maka robot akan terus menerus membaca keadaan di sekitarnya melalui sensor ultrasonik dan kompas digital

6 35 sebagai penyeimbang agar robot berjalan dan berbelok atau berputar sesuai mode yang sedang dilakukan sampai kemudian berhenti. Dengan ruangan tanpa adanya penghalang dan mempunyai luas yang sama, dalam melakukan proses menyapu lantai menggunakan mode yang berbeda beda maka mode acak membutuhkan waktu lima kali lebih lama dibandingkan dengan mode zig zag. Karena pada mode acak akan dihentikan secara maual, sedangkan pada mode zig zag akan berhenti secara otomatis pada saat sensor samping mendeteksi adanya dinding berikutnya. Dapat disimpulkan bahwa mode acak cocok digunakan pada ruangan yang terdapat penghalang. Sedangkan mode zig zag cocok digunakan dalam ruangan yang tidak adapenghalangan. Dengan mengetahui kelebihan dan kekurangan dari setiap mode yang ada dalam proses menyapu maka disarankan setiap mode yang terdapat pada robot dapat digunakan sesuaikan dengan keadaan ruang yang akan disapu oleh robot.