PEMANFAATAN FPGA DALAM PENGENDALIAN KESEIMBANGAN PADA PAPAN
|
|
- Fanny Sasmita
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 PEMANFAATAN FPGA DALAM PENGENDALIAN KESEIMBANGAN PADA PAPAN Santoso P. Sugondo 1 ; Christine Suzana Nababan 2 ; Herti 3 ; Wati Elny 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jalan K.H. Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta Barat santosops@binus.ac.id ABSTRACT The research has designed and created a balance control system into the board to control balance of a ball put on the board. The controlling system is made using fuzzy logic algorithm which implemented inside FPGA in Xilinx Foundation Series 4.Ii Full Version language program and Spartan XCS10 PC 84 control chains. Meanwhile, photodiode as position sensor inserted into DC motor and system as a response from used system to control ball balance on the board. The measure of spinning DC motor is controlled by system using Pulse-width Modulation (PWM) and producing duty cycle changing error value processed to system. Trial report showed that the tools had 25% error. Keywords: control balance, fuzzy logic, FPGA, photodiode, PWM, duty cycle, DC motor. ABSTRAK Telah dirancang dan dibuat suatu sistem pengendalian keseimbangan pada papan yang bertujuan untuk mengendalikan keseimbangan bola yang diletakkan di atas papan yang berjalur. Sistem pengendalian ini dibuat dengan menggunakan algoritma logika fuzzy yang diimplementasikan di dalam FPGA dengan bahasa pemrograman Xilinx Foundation Series 4.1i Full Version dan menggunakan rangkaian pengendali Spartan XCS10 PC 84. Photodioda sebagai sensor posisi yang menjadi masukan ke dalam sistem dan motor DC sebagai respon dari sistem yang digunakan untuk mengendalikan keseimbangan bola di atas papan. Besar kecilnya putaran pada motor DC yang diatur oleh sistem menggunakan PWM dengan menghasilkan duty cycle yang berubah-ubah sesuai dengan nilai error yang diproses pada sistem. Hasil uji coba menunjukan bahwa alat yang dibuat memiliki error sebesar 25%. Kata kunci: Pengendalian keseimbangan, Logika Fuzzy, FPGA, photodioda, PWM, Duty cycle, Motor DC. 170 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:
2 PENDAHULUAN Pengendalian keseimbangan ini dilatarbelakangi oleh adanya sistem kendali yang dapat dimanfaatkan dalam dunia pendidikan maupun industri. Selain itu terdapat pula faktor-faktor pendukung yang dapat dimanfaatkan untuk membuat suatu sistem kendali tersebut seperti penggunaan algoritma fuzzy logic dan FPGA yang dapat difungsikan sebagai controller (pengendali dengan mengolah nilai eror). Sistem pengendali keseimbangan ini dapat diterapkan dalam bidang robotika, yaitu pada lengan robot yang memerlukan sistem keseimbangan. Selain itu dapat juga diterpkan pada robot pelayan yang membawa baki makanan, dan robot pelayan tersebut harus mempertahankan posisi benda atau pun makanan yang berada diatas baki yang dipegang robot tersebut. Dan pengendalian yang dilakukan dengan menggunakan alogritma fuzzy logic yang akan mempermudah dalam penyelesaian masalah nonlinier yang ada pada sistem pengendalian ini. Dan penerapan fuzzy logic, dilakukan dengan menggunakan FPGA sebagai pengganti PC atau mikrokontroller dalam mengolah eror yang ada. Jadi akhir tujuan dari pembahasan pengendali keseimbangan ini adalah terbentuklah sebuah sistem pengendali keseimbangan yang akan mempertahankan bola yang berada diatas papan agar tidak jatuh dan tetap berada pada jarak jangkauan 6 Cm dari titik tengah papan (titik tumpuan) dengan menggunakan algoritma fuzzy logic dengan FPGA. Karena akan diletakkan bola diatas papan, maka pada papan akan diberi jalur agar arah dan pergerakan bola dapat dibatasi. Apabila tidak dibatasi, maka pergerakan arah bola akan lebih dari satu buat sumbu. Dengan adanya jalur, maka gerakan bola hanya akan bergerak ke kiri atau pun ke kanan. Dan pada kondisi awal bola akan berada pada titik tengah papan (titik tumpuan). METODE FPGA (Field-Programmable Gate Array) adalah salah satu jenis PLD (Programmable Logic Device) yang merupakan kumpulan komponen logic. FPGA adalah sebuah chip yang dapat diprogram dan memiliki ribuan gerbang, dan dapat diprogram sesuai dengan kebutuhan. Stuktur FPGA terdiri dari 3 komponen utama (gambar 1) yaitu Configurable Logic Blocks (CLB): merupakan tempat untuk mengimplementasikan logika yang terdapat pada FPGA ke dalam sebuah array; masukan atau keluaran blocks (IOB): terdapat di sepanjang pinggiran array yang digunakan untuk menangani masukan dan keluaran pada array; switch matrix: merupakan connection block yang menghubungkan CLB dengan IOB. (Mano & Kime, 2001) Gambar 1 Struktur FPGA Pemanfaatan FPGA dalam... (Santoso P. Sugondo; dkk) 171
3 Suatu keadaan dikatakan seimbang apabila percepatan linier pada pusat massa sama dengan nol, yaitu jumlah vektor dari semua gaya eksternal yang bekerja pada benda keadaan seimbang sama dengan nol, dan percepatan sudut yang mengelilingi sumbu tetap dalam kerangka acuan ini sama dengan nol. Kedua hal tersebut telah menjadi syarat benda dalam keadaan seimbang. Apabila terjadi ketidakseimbangan pada papan, maka perlu ada pergerakan pada agar mencapai keseimbangan yang diinginkan. Pergerakan yang diinginkan dengan menggunakan actuator berupa motor DC. Dan agar motor DC dapat bergerak perlu diberi tegangan sumber DC, selain itu dapat dilakukan dengan memberikan pulsa-pulsa kotak pada frekuensi tertentu atau biasa disebut Pulse-Width Modulation (PWM) yang memberikan nilai duty cycle yang dapat mewakili tegangan sumber DC yang diberikan pada motor. Selain itu agar motor dapat berfungsi diperlukan modul penggerak motor yang disebut driver motor. Daya motor dalam mengangkat beban dapat disebut juga torsi, dan besarnya torsi tergantung dari arus yang diberikan pada motor. Persamaannya adalah sebagai berikut : Tm = Km.Φ.ia Dengan : Tm = Torque motor Φ = flux magnet Ia = arus pada armature Km = konstanta proporsional dari motor Φ = dianggap konstan, dan persamaannya menjadi : Tm = Km.ia Karena sistem dibuat agar dapat menggerakkan bola kembali ke posisi tengah papan, maka untuk dapat mendeteksi posisi bola diperlukan sebuah sensor untuk sensor posisi. Sedangkan untuk dapat mendeteksi kemiringan yang dihasilkan dari papan terhadap tumpuan, maka diperlukan pula sensor sudut. Untuk sensor posisi digunakan photodioda, dimana photodioda adalah dioda yang akan aktif apabila terkena cahaya, dan tidak aktif apabila tidak terkena cahaya. Dan untuk sensor sudut digunakan optical encoder yang akan mendeteksi sudut eror dari penghitungan jumlah sinyal yang dihasilkan oleh piringan encoder pada celah terang dan gelap. Dalam membuat pernyataan suatu nilai besar dan kecil atau tinggi dan pendek atau pun tua dan muda tidak dapat dilakukan dengan hanya satu nilai true (benar) bernilai 1 atau false (salah) bernilai 0. Oleh karena itu, pada 1965 seorang ilmuwan yang bernama Lotfi Zadeh memperkenalkan konsep logika fuzzy, di mana semua pernyataan dikelompokkan dalam derajat keanggotaan di mana terdapat range (hasil) dari nilai yang continue yang bernilai 1 atau 0. Untuk itu diperlukan fuzzy sets (himpunan fuzzy). Himpunan fuzzy merupakan penggambaran dari suatu permasalahan dengan menggunakan derajat keanggotaan dan akan membentuk suatu fungsi keanggotaan, dan dari fungsi keanggotaan inilah akan muncul nilai keanggotaan itu sendiri. Lihat gambar 2, pada tabel 1 adalah contoh derajat keanggotaan dari gambar 2. μ Gambar 2 Membership function 172 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:
4 Tabel 1 Contoh Derajat Keanggotaan pada Kasus Usia Nama Usia (tahun) Derajat keanggotaan (dewasa) Ani 10 0 Edi Susan Meliana 45 1 Tahapan dalam melakukan perancangan Fuzzy Logic Controller (FLC) adalah (1) fuzzification, menentukan variabel masukkan dan masukan untuk fuzzy set; (2) rule Knowledge Base, berupa pengetahuan (knowledge) atau rule; (3) fuzzy reasoning, mengolah data masukan dengan rule dasar if-then; (4) refuzzification, mengubah keluaran dari fuzzy agar dapat melakukan suatu aksi pada sistem. (Yan, dkk., 1994) Pengendalian keseimbangan sistem dirancang menggunakan masukan posisi sebagai referensi input untuk mengendalikan pergerakan bola di atas papan. Karena sistem yang dirancang merupakan sistem dengan simpal tertutup (closed loop), maka untuk umpan balik dari sistem juga digunakan data posisi sebagai data eror. Data eror ini akan masuk ke bagian modul proses pengendali yang perancangannya menggunakan FPGA. Kemudian data hasil proses dari FPGA yang diproses menggunakan algoritma logika fuzzy, akan masuk ke dalam driver motor dahulu sebelum nantinya akan masuk ke motor menjadi dua buah sinyal, yaitu untuk sinyal CW (clock wise) dan CCW (counter clock wise). Kemudian respon yang dihasilkan menyebabkan pergerakan motor yang mengakibatkan perubahan pada kedudukan papan. Feedback atau umpan balik pada sistem akan terus berlanjut, hingga eror yang dihasilkan nol. Gambaran umum dari diagram blok sistem ini digambarkan pada gambar di bawah ini (Gambar 2): Gambar 3 Diagram Blok Sistem Jarak antara photodioda yang satu dengan yang lain adalah 2 cm (Gambar 4). Untuk gambar rangkaian pada gambar 5, apabila ada bola, maka keluarannya tegangan low dan LED display on, begitu pula sebaliknya apabila tidak ada bola keluarannya tegangan high dan LED. Gambar 4 Photodioda Di Atas Jalur Papan Pemanfaatan FPGA dalam... (Santoso P. Sugondo; dkk) 173
5 Gambar 5 Rangkaian Photodioda Penomoran pada sensor posisi dari sebelah kiri nomor 1 dan ke kanan, sampai posisi ke 20 adalah paling kanan (Gambar 4). μ Gambar 6 Membership Function Posisi μ Gambar 7 Membership Function Sudut Untuk nilai duty cycle dari fuzzy set keluaran didapatkan dengan cara pengukuran tanpa menggunakan algoritma fuzzy, jadi percobaan yang dilakukan secara manual, dan nilai-nilai ini adalah nilai terendah agar bola pada papan terangkat. Fuzzy set-nya adalah: PB = 120, PK = 110, NOL = 0, NK = 110, NB =120. Untuk posisi PB = NB dan posisi PK = NK, karena panjang papan pada sebelah kanan dan kiri adalah sama, yaitu 20 cm, maka nilai duty cycle yang diberikan sama besar. - Rule knowledge base dan Fuzzy reasoning if posisi = PB and sudut = PB then keluaran NB 174 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:
6 Tabel 2 Rule Fuzzy Logic Posisi Sudut PB PB PK NOL NK NB PK NB NK NK NOL NOL NOL NB NK NK NOL NOL NK NK NK NOL PK PK NB NOL NOL PK PK PB NOL NOL PK PK PB - Deffuzzification. Pada tahap ini adalah mengkonversi keluaran dari himpunan fuzzy menjadi nilai keluaran berupa duty cycle yang akan diberikan pada motor DC. Perhitungannya menggunakan singleton, adapun perhitungannya sebagai berikut : Misalkan error posisi yang didapatkan adalah pada posisi 4, di mana pada posisi 4 fungsi keanggotaannya 0.5 PB dan 0.5 PK, maka HASIL DAN PEMBAHASAN Untuk sensor posisi, pencahayaan pada photodiode perlu diatur agar tegangan keluaran dari sensor posisi high atau low. Selain itu digunakan pula schmitt trigger berupa rangkaian NOT. Karena jarak antara photodiode yang satu dengan yang lain adalah 2 cm dan ternyata pada saat posisi bola berada diantara kedua photodiode, maka keluaran dari sensor photodiode tidak terdefinisi (blank spot), oleh karena itu apabila jarak diperkecil lagi, maka blank spot dapat dihindari. Untuk masukan pada motor digunakan PWM 8 bit, dengan: 1 Duty Cycle terkecil = x 100% = %, dan Duty Cycle terbesar = x 100% = %. 256 Apabila duty cycle bertambah besar, maka tegangan yang dihasilkan dari PWM ke motor menjadi besar pula. Pengambilan nilai eror dari data sensor posisi dan sudut, ternyata rule yang dihasilkan sangat besar sehinggga CLB pada FPGA yang digunakan tidak cukup besar dan penggunaannya mencapai 114%. Oleh karena itu, untuk data eror hanya diambil data sensor posisi saja, dan CLB yang digunakan sebesar 97%. Duty cycle yang dihasilkan dari keluaran fuzzy set seperti yang telah disebutkan di atas, ternyata pada saat penerapannya nilai duty cylce tersebut terlalu besar sehingga respon yang dihasilkan sistem menjadi tidak baik. Jadi untuk keluaran dari fuzzy set diubah menjadi: PB = 120, PK = 900, NOL = 0, NK = 90, dan NB =120. Nilai duty cycle yang diberikan pada setiap posisi sesuai dengan hasil dari membership function posisi dapat dilihat pada Tabel 3. Pemanfaatan FPGA dalam... (Santoso P. Sugondo; dkk) 175
7 Tabel 3 Nilai Duty Cycle Berdasarkan Fuzzy Set Posisi Posisi Duty cycle (nilai bit) Duty cycle (%) PENUTUP Simpulan yang didapatkan dari sistem yang telah dibuat yaitu sistem tersebut digunakan untuk mengendalikan keseimbangan beban pada papan digunakan nilai error dari sensor posisi. Sistem yang dirancang dan dibuat dapat mencapai keseimbangan, yaitu posisi bola berada diantara 3 cm ke kiri dan 3 cm ke kanan dari tumpuan. Blank spot yang terjadi pada saat posisi bola berada diantara 2 buah photodiode, menyebabkan respon sistem menjadi lambat. Agar tegangan keluaran dari sensor posisi berupa high dan low, maka pencahayaan yang diberikan pada photodioda harus diatur intensitasnya; frekuensi PWM juga akan mempengaruhi respon pergerakan dari motor. Dari sistem yang telah dibuat, ketidakberhasilan dari 20 kali percobaan alat yang dilakukan terjadi kegagalan sebanyak 5 kali, jadi eror pada sistem yang dibuat sebesar 25 %. DAFTAR PUSTAKA Anonim. (2002). Library guide: Xilinx Foundation Series 2.1i manual. Xilinx.Inc., USA. Bolton, W. (1999). Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical engineering, 2 nd ed. Addisson Wesley, New York. De Silva, Clarence W. (1989). Control, Sensor and Actuators. Prentice-Hall, New Jersey. Mano, M. Moris; Kime, Charles R. (2001). Logic and Computer Design Fundamentals, 2 nd ed. Prentice Hall, New Jersey. Yan, Jun; Ryan, Michael; Power, James. (1994). Using Fuzzy Logic. Prentice Hall. Inggris. 176 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciPERANCANGAN PLC MENGGUNAKAN FPGA
PERANCANGAN PLC MENGGUNAKAN FPGA Satrio Dewanto 1 ; Hadi Yoshua 2 ; Bambang 3 ; Muhammad Nabil 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jalan K.H. Syahdan No. 9,
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciKENDALI POSISI MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
KENDALI POSISI MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Hany Ferdinando 1) Handy Wicaksono 1) Ricky Mintaraga 2) 1) Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya, email:
Lebih terperinciImplementasi Kendali Logika Fuzzy pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Berbasis Programmable Logic Controller
Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Berbasis Programmable Logic Controller Thiang, Resmana, Fengky Setiono Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto
Lebih terperinciPemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu
Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Brilliant Adhi Prabowo Pusat Penelitian Informatika, LIPI brilliant@informatika.lipi.go.id Abstrak Motor dc lebih sering digunakan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciAhmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a)
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan 2017 Vol.01 No.01, ISSN: 2581-0049 Ahmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a) Abstrak: Pada penelitian ini metode Fuzzy Logic diterapkan untuk
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manusia selalu berusaha untuk mengembangkan alat bantu yang dapat
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Manusia pada dasarnya selalu menginginkan adanya seorang pembantu disebelahnya yang selalu siap melayani kapanpun dan dimanapun. Sehingga manusia selalu berusaha untuk
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Jenis Jenis Motor DC Motor DC merupakan jenis motor yang paling sering digunakan di dalam dunia robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam
Lebih terperinciGPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER
GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Unibraw Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo.com ABSTRAK
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciAplikasi Kendali Fuzzy Logic untuk Pengaturan Kecepatan Motor Universal
Aplikasi Kendali Fuzzy Logic untuk Pengaturan Kecepatan Motor Universal [ Thiang et al. ] Aplikasi Kendali Fuzzy Logic untuk Pengaturan Kecepatan Motor Universal Thiang, Resmana, Wahyudi Fakultas Teknologi
Lebih terperinciPengendalian Kecepatan Motor Arus Searah Dengan Logika Fuzi
ELECTRICIAN Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro 115 Pengendalian Kecepatan Motor Arus Searah Dengan Logika Fuzi Abdul Haris 1, Syaiful Alam 1 dan Meisi Diana Sari 2 1. Dosen Teknik Elektro, Universitas
Lebih terperinciPENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID
Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,
Lebih terperinciSISTEM KENDALI SERVO POSISI DAN KECEPATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC DENGAN PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
SISTEM KENDALI SERVO POSISI DAN KECEPATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC DENGAN PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Medi Taruk 1, Agustiawati 2 Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronka, FMIPA, UGM Jl. Sekip Utara- Bulaksumur,
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciBab IV Pengujian dan Analisis
Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 BLOCK DIAGRAM Dalam bab ini akan dibahas perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem kendali kecepatan robot troli menggunakan fuzzy logic. Serta latar belakang
Lebih terperinciDESAIN DAN PROTOTIPE ALAT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA32 *) ABSTRAK
DESAIN DAN PROTOTIPE ALAT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA32 *) Kiki Ayu Winarni **), M. Muslim, S.Pd.,M.Si. ***) Jurusan Pendidikan Fisika Fakultas Keguruan dan Ilmu
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. ilmu pengetahuan dan teknologi dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia..
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Sistem otomasi memegang peranan sangan penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia.. Sistem otomasi selain
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
37 BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Tujuan Pengukuran dan Pengujian Pengukuran dan pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui sifat dan karakteristik tiap blok rangkaian dan fungsi serta cara kerja
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
Robot Robot TKC306 - Robotika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Pembahasan tentang aktuator robot beroda Referensi: : magnet permanen, stepper, brushless, servo Teknik PWM
Lebih terperinciBAB V HASIL DAN PEMBAHASAN. Pengujian dilakukan terhadap 8 sensor photodioda. mendeteksi garis yang berwarna putih dan lapangan yang berwarna hijau.
BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1 Pengujian Sensor Photodioda 5.1.1 Tujuan Pengujian dilakukan terhadap 8 sensor photodioda. Adapun tujuan dari pengujian sensor photodioda adalah digunakan untuk mendeteksi
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciMODUL TRAINING PRAKTIKUM MENGGUNAKAN FPGA
MODUL TRAINING PRAKTIKUM MENGGUNAKAN FPGA Dwi Herlambang; Dicki Hugo Joputra; Rudy Susanto Computer Engineering Department, Faculty of Engineering, Binus University Jl. K.H. Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY SEBAGAI PERINTAH GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSI MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA CMUCAM4
1 IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY SEBAGAI PERINTAH GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSI MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA CMUCAM4 Gladi Buana, Pembimbing 1:Purwanto, Pembimbing 2: M. Aziz Muslim. Abstrak-Pada Kontes
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciKENDALI MOTOR DC. 3. Mahasiswa memahami pengontrolan arah putar dan kecepatan motor DC menggunakan
KEGIATAN BELAJAR 7 KENDALI MOTOR DC A. Tujuan 1. Mahasiswa memahami penerapan switching dengan rangkaian H-bridge pada motor DC 2. Mahasiswa memahami pengontrolan arah dan kecepatan motor DC menggunakan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. efesiensi, torsi, kecepatan tinggi dan dapat divariasikan, serta biaya perawatan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi, kebutuhan akan motor yang memiliki efesiensi, torsi, kecepatan tinggi dan dapat divariasikan, serta biaya perawatan rendah semakin meningkat.
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir Pengaturan Kecepatan Motor DC Dengan Adaptive Fuzzy Logic Controller Metode Tuning Output Peter Christianto [1], Darjat, S.T, M.T [2], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2] Jurusan Teknik
Lebih terperinciRANCANG BANGUN WHIRLPOOL DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER
RANCANG BANGUN WHIRLPOOL DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER Cahya Firman AP 1, Endro Wahjono 2, Era Purwanto 3. 1. Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Industri 2. Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri 3.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. KATA PENGANTAR... iii. DAFTAR ISI... v. DAFTAR TABEL... x. DAFTAR GAMBAR... xi. DAFTAR LAMPIRAN...
DAFTAR ISI Halaman HALAMAN PENGESAHAN... i ABSTRAKSI... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... x DAFTAR GAMBAR... xi DAFTAR LAMPIRAN... xiv DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN... xv BAB I PENDAHULUAN
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga Oscillating Water Column. 3.1. Gambaran Alat Alat yang
Lebih terperinciRealisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra /
i Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra / 0122181 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciSIMULASI CONVERTER DAYA FREKUENSI TINGGI DENGAN TEKNOLOGI PLD BERBASIS SISTEM MIKROKONTROLLER
JURNAL LOGIC. VOL. 16. NO.1. MARET 2016 40 SIMULASI CONVERTER DAYA FREKUENSI TINGGI DENGAN TEKNOLOGI PLD BERBASIS SISTEM MIKROKONTROLLER I Gede Suputra Widharma dan Nengah Sunaya Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciBab 2. Landasan Teori
6 Bab 2 Landasan Teori 2.1 Sistem Kontrol Kata kontrol atau pengendalian mempunyai arti mengatur, mengarahkan dan memerintah. Dengan kata lain bahwa sistem pengendalian adalah susunan komponen - komponen
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC KONTROLER BERBASIS PLC
PEGEDALIA KECEPATA MOTOR DC DEGA MEGGUAKA FUZZY LOGIC KOTROLER BERBASIS PLC Thiang, Fengky, Anies Hannawati, Resmana Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Siwalankerto 121-131, Surabaya Indonesia
Lebih terperinciAplikasi FPGA dalam Pengontrolan Ruangan
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap 2003/2004 Aplikasi FPGA dalam Pengontrolan Ruangan Hendri 0400539326 Tinus Chondro 0400530112 Robin Saor 0400535826
Lebih terperinciPERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC
PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC SKRIPSI Oleh MUHAMMAD RENDRA TRIASMARA NIM 071910201015 PROGRAM STUDI STRATA-1 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT
BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Ruang Kelas Dengan Menggunakan Controller Board ARM2368 ini adalah Controller
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Perangkat keras yang akan digunakan dalam Pengontrolan Dan Monitoring Ruang Kelas Dengan Menggunakan Controller Board ARM2368 ini adalah Controller
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung pada bulan Desember 2013 sampai
Lebih terperinciBAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
Lebih terperinciAlat Uji Muatan Roket KOMURINDO Bebasis FPGA (FIELD PROGAMMABLE GATE ARRAY) Bagian Pengujian Fungsional G-force (April, 2013)
Alat Uji Muatan Roket KOMURINDO Bebasis FPGA (FIELD PROGAMMABLE GATE ARRAY) Bagian Pengujian Fungsional G-force (April, 2013) Denny Satrio N, Ir. M.Julius St., MS., Mochammad Rif an, ST., MT. 1 Abstrak
Lebih terperinciBab III Perancangan Sistem
Bab III Perancangan Sistem Dalam perancangan sistem kendali motor DC ini, terlebih dahulu dilakukan analisis bagian-bagian apa saja yang diperlukan baik hardware maupun software kemudian dirancang bagian-perbagian,
Lebih terperinciPENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha
PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA Hendrik Albert Schweidzer Timisela Jl. Babakan Jeruk Gg. Barokah No. 25, 40164, 081322194212 Email: has_timisela@linuxmail.org Jurusan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak
Lebih terperinciRancang Bangun Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino
Received: March 2017 Accepted: March 2017 Published: April 2017 Rancang Bangun Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino Muhira Dzar Faraby 1*, Muhammad Akil 2, Andi Fitriati 3, Isminarti 4 Doctoral Student
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas tentang perancangan sistem yang dibuat dimana diantaranya terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun
Lebih terperinciBAB 1. Pendahuluan. diprogram secara digital ditemukan seperti IC sederhana seperti General Array
BAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia dalam segala aspek kehidupan makin hari semakin cepat apalagi belakangan ini sangat pesat sekali perkembangnya, terutama perkembangan pada dunia
Lebih terperinciPERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY
PERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY Lasti Warasih H E-mail : lushtea @gmailcom Abstrak Manusia selalu ingin menciptakan robot yang dapat bernavigasi seperti dirinya
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Bab ini membahas tentang teori atau hukum rangkaian elektronika dan teori komponen komponen yang digunakan sebagai alat bantu atau penunjang pada proses analisa Photodioda. Pembahasan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI DAN ANALISIS LOGIKA FUZI PADA ROBOT PENGIKUT GARIS
TESIS IMPLEMENTASI DAN ANALISIS LOGIKA FUZI PADA ROBOT PENGIKUT GARIS AJI JOKO BUDI PRAMONO No. Mahasiswa : 115301703/PS/MTF PROGRAM STUDI MAGISTER TEKNIK INFORMATIKA PROGRAM PASCA SARJANA UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini menguraikan perancangan mekanik, perangkat elektronik dan perangkat lunak untuk membangun Pematrian komponen SMD dengan menggunakan conveyor untuk indutri kecil dengan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY
MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY Doni Salami 1, Iwan Setiawan 2, Wahyudi 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER
IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER Winarso*, Itmi Hidayat Kurniawan Program Studi Teknik Elektro FakultasTeknik, Universitas
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot mobil pemadam api dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian
Lebih terperinciPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya ITS Kampus ITS Sukolilo Surabaya
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi untuk Membuat Simulasi Gelombang Air pada Lab. Pengujian Miniatur Kapal Ir.Hendik Eko H.S, MT. 1, Suhariningsih, S.ST, MT.,Risky Ardianto 3, 1 Dosen Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas dasar teori yang berhubungan dengan perancangan skripsi antara lain fungsi dari function generator, osilator, MAX038, rangkaian operasional amplifier, Mikrokontroler
Lebih terperinciPenerapan Fuzzy Logic di Masyarakat
Penerapan Fuzzy Logic di Masyarakat Penerapan Fuzzy Logic pada Sistem Pengontrolan Penanak Nasi (Rice Cooker) dengan FPGA Xilin Siti Halimah Baki dan Obed Adi Darma Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut
Lebih terperinciIMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER
PROSIDING SEMINAR NASIONAL TEKNOLOGI IV Samarinda, November IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER Supriadi, Ansar Rizal Prodi Teknik Komputer, Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciIMPEMENTASI KONTROL PID DAN FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC SEBAGAI APLIKASI PRAKTIKUM KONTROL DIGITAL
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.3, No.3 December 2016 Page 4135 IMPEMENTASI KONTROL PID DAN FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC SEBAGAI APLIKASI PRAKTIKUM KONTROL DIGITAL
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. dari bulan November 2014 s/d Desember Alat dan bahan yang digunakan dalam perancangan Catu Daya DC ini yaitu :
III. METODE PENELITIAN 3.1. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir ini dilakukan di laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Lampung yang dilaksanakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan alat yang telah dibuat yang meliputi perancangan peta labirin, perancangan mekanik robot, perancangan perangkat keras robot,
Lebih terperinciPENGGUNAAN FUZZY INFERENCE SYSTEM MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN SUHU RUANGAN
P P P P PENGGUNAAN FUZZY INFERENCE SYSTEM MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN SUHU RUANGAN Wahyu Herman Susila 1, Wahyudi 2, Iwan Setiawan 2 Abstrak - Teknik kendali dengan menggunakan Fuzzy telah banyak diaplikasikan.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem ini terdiri dari 2 bagian besar, yaitu, sistem untuk bagian dari panel surya ke baterai dan sistem untuk bagian dari baterai ke lampu jalan. Blok
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui
Lebih terperinciAndriani Parastiwi. Kata-kata kunci : Buck converter, Boost converter, Photovoltaic, Fuzzy Logic
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan 2017 Vol.01 No.01, ISSN: 2581-0049 Andriani Parastiwi a), Ayu Maulidiyah a), Denda Dewatama a) Abstrak:-Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) adalah
Lebih terperinciBAB I SISTEM KONTROL TNA 1
BAB I SISTEM KONTROL Kata kontrol sering kita dengar dalam pembicaraan sehari-hari. Kata kontrol disini dapat diartikan "mengatur", dan apabila kita persempit lagi arti penggunaan kata kontrol dalam teknik
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI
PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI Jumiyatun Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadolako E-mail: jum@untad.ac.id ABSTRACT Digital control system
Lebih terperinciCLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik
Lebih terperinciPENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C52
FUZI ADAPTIF DENGAN PENALAAN FUNGSI KEANGGOTAAN (Adaptive Fuzzy with Membership Function Tuning) PADA PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C52 MAKALAH TUGAS AKHIR Disusun Oleh: DWI
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab tiga ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan pada alat ini. Dimulai dari uraian perangkat keras lalu uraian perancangan
Lebih terperinciMedia Informatika Vol. 15 No. 2 (2016) SIMULASI ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN PROTEUS. Sudimanto
Media Informatika Vol. 15 No. 2 (2016) SIMULASI ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN PROTEUS Sudimanto Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan computer LIKMI Jl. Ir. H. Juanda 96 Bandung 40132 E-mail : sudianen@yahoo.com
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN... ii HALAMAN PERNYATAAN... iii KATA PENGANTAR... iv MOTO DAN PERSEMBAHAN... v DAFTAR ISI... vi DAFTAR GAMBAR... viii DAFTAR TABEL... x ABSTRAK... xi ABSTRACT...
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. digunakan untuk mengontrol dan bisa diprogram sesuai dengan kebutuhan, yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah PLC (Programmable Logic Control) merupakan suatu peralatan yang digunakan untuk mengontrol dan bisa diprogram sesuai dengan kebutuhan, yang biasanya digunakan
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pendingin Mesin Mobil Menggunakan Pengendali Logika Fuzzy
Rancang Bangun Sistem Pendingin Mesin Mobil Menggunakan Pengendali Logika Fuzzy Purwanto Priyojatmiko 1, Akhmad Musafa 2 1,2 Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Budi Luhur Jl.Raya
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC. Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor
BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor DC, perancangan blok kendali, perancangan kendali PID, perancangan perangkat lunak, dan perancangan
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas mengenai teori-teori dasar yang digunakan untuk pembuatan pintu gerbang otomatis berbasis Arduino yang dapat dikontrol melalui komunikasi Transifer dan Receiver
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinci