BAB III PERANCANGAN SISTEM
|
|
- Sri Sudjarwadi
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan alat yang telah dibuat yang meliputi perancangan peta labirin, perancangan mekanik robot, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dari kedua algoritma pada robot Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan pada skripsi ini adalah sebuah sistem yang berfungsi untuk mengendalikan sebuah robot micromouse. Sistem ini dirancang dan dibuat dengan tujuan agar suatu algoritma pencarian jalur terpendek dapat diimplementasikan ke dalamnya. Sistem ini memerlukan bantuan dari beberapa sensor untuk dapat bekerja dalam merespon segala hal yang diperlukan oleh algoritma pencarian jalur terpendek tersebut. Dengan demikian, sistem ini mampu mengendalikan robot micromouse untuk dapat menyelesaikan suatu permasalahan yang ada di dalam sebuah peta labirin. Blok diagram sistem dapat dilihat pada Gambar 3.1. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem 17
2 Secara umum, sistem yang dirancang terdiri dari kontrol utama, kontrol aktuator, elektronik, aktuator, memori, dan sumber daya listrik. 1. Kontrol Utama Kontrol utama dalam blok diagram sistem di atas adalah sebuah mikrokontroler ATMega Kontrol Aktuator Kontrol aktuator dalam blok diagram sistem di atas adalah driver motor TB6612FNG. 3. Elektronik Pada bagian ini terdapat beberapa macam perangkat keras elektronik beserta sensor sensor yang digunakan, diantaranya : a. Sensor Dinding LED & Photodiode (4 buah) b. Kompas Digital HMC5983L c. Rotary Encoder d. MUX 8 to 1 74HC4051 e. Switch - ON/OFF f. Switch - User Interface (3 buah) 4. Aktuator Aktuator merupakan suatu penggerak pada robot. Dalam blok diagram sistem di atas, terdapat 2 motor DC Pololu Micro Metal Gearmotors yang digunakan sebagai alat penggerak robot. 5. Memori Memori sangat diperlukan untuk dapat menyimpan segala informasi penting yang dibutuhkan oleh algoritma pencarian jalur terpendek. Memori yang digunakan adalah EEPROM AT24C Sumber Daya Listrik Sumber daya listrik pada robot dibagi menjadi dua bagian dimana masing masing menggunakan baterai lithium polymer 7, 4 V. Baterai pertama digunakan sebagai sumber daya listrik pada mikrokontroler, sensor dinding, kompas digital, rotary encoder, MUX 8 to 1, dan EEPROM. Sedangkan baterai kedua digunakan sebagai sumber daya listrik pada driver motor dan 2 motor DC. 18
3 3.2. Perancangan Peta Labirin Peta labirin yang dibuat pada skripsi ini didasarkan pada perancangan serta peraturan yang ditetapkan di dalam kompetisi micromouse yang telah ada sejak dahulu [7]. Perancangan peta labirin dapat dilihat pada Gambar 3.2. Gambar 3.2. Rancangan Peta Labirin 10 x 10 Peta labirin memiliki bentuk persegi yang disusun oleh banyak sel dengan susunan a x a dimana a adalah jumlah sel untuk setiap sisi pada peta labirin. Ukuran sel, ketebalan serta tinggi dinding labirin akan disesuaikan dengan ukuran pada peraturan yang telah ada. Masing masing sel peta labirin memiliki ukuran 19
4 18 cm (p) x 18 cm (l), namun sedikit terpotong ukurannya oleh dinding labirin sehingga ruang terbuka pada tiap sel memiliki ukuran 16,8 cm (p) x 16,8 cm (l). Dinding labirin memiliki ketinggian 5 cm dan ketebalan 1,2 cm. Lantai labirin juga memiliki ketebalan yang sama dengan dinding labirin yaitu 1,2 cm. Penghubung antara dinding labirin berupa tiang dengan ukuran 1,2 cm (p) x 1,2 cm (l) x 5 cm (t) yang dinamakan sebagai pos. Berdasarkan peraturan yang ada, peta labirin seharusnya disusun dengan susunan sel 16 x 16 dengan total 256 sel. Namun pada skripsi ini, peta labirin yang diterapkan memiliki susunan sel 10 x 10 dengan total 100 sel sehingga secara keseluruhan memiliki ukuran dimensi 181,2 cm (p) x 181,2 cm (l) x 6,2 cm (t). Gambar 3.3. Dinding Adjustable Peta labirin membutuhkan tiang tiang pos sebagai penghubung antar dinding labirin sehingga peletakan dinding labirin dapat diatur sesuai dengan 20
5 kehendak atau bisa dikatakan sebagai dinding adjustable. Bentuk rancangan dinding labirin dan pos dapat dilihat pada Gambar 3.3. Dengan demikian, peta labirin dapat disusun ulang menjadi perfect maze ataupun imperfect maze. Gambar 3.4. Posisi Start dan Finish Untuk posisi start ditempatkan pada salah satu sudut pada peta labirin. Masing masing posisi start tersusun dengan 3 dinding penghalang mengitari sel sehingga hanya ada 1 jalur awal. Kemudian untuk posisi finish ditempatkan pada sebuah ruangan yang terdiri dari 2 x 2 sel tepat pada tengah tengah peta labirin dengan 1 jalur masuk / keluar. Gambaran mengenai posisi start dan finish pada peta labirin dapat dilihat pada Gambar 3.4. Ada 3 macam variasi bentuk peta labirin yang dapat digunakan sebagai tempat uji coba robot micromouse pada skripsi ini. Variasi bentuk peta labirin tersebut dirancang melalui program simulator yang dinamakan Micro Mouse Maze Editor and Simulator. Bentuk bentuk variasi peta labirin tersebut dapat dilihat pada Gambar 3.5. Gambar 3.5. Bentuk Variasi Peta Labirin 21
6 Berikut adalah pembagian tingkat kesulitan pada peta labirin berdasarkan dari ketiga bentuk variasi peta labirin yang telah dirancang, yaitu : Variasi 1 tingkat kesulitan rendah Variasi 2 tingkat kesulitan sedang Variasi 3 tingkat kesulitan tinggi Variasi pertama memiliki tingkat kesulitan rendah karena tidak memiliki jalur sirkuler dan hanya memiliki sedikit percabangan. Variasi kedua memiliki tingkat kesulitan sedang karena ada jalur sirkuler dan memiliki percabangan yang cukup banyak. Variasi ketiga memiliki tingkat kesulitan tinggi karena ada jalur sirkuler dan memiliki percabangan yang sangat banyak. Pada skripsi ini, papan kayu yang digunakan untuk membuat lantai dasar pada peta labirin adalah papan kayu Medium Density Fibreboard (MDF) karena memiliki permukaan yang sangat halus dan rata, serta sangat kuat dan kokoh untuk digunakan sebagai tempat uji coba robot. Dengan demikian robot dapat berjalan dengan lancar tanpa adanya hambatan gerak pada kedua roda robot. Sedangkan dinding labirin dan pos dibuat menggunakan bahan kayu plywood dimana cukup ringan dan kuat. Untuk pewarnaan cat pada peta labirin, lantai sel diberi warna hitam agar menyerap cahaya dan dinding labirin diberi warna putih agar memantulkan cahaya. Dengan demikian cahaya hanya dapat dipantulkan melalui dinding labirin dan tidak terpengaruh olah pantulan pantulan sinar cahaya lain melalui lantai sel. Untuk bagian atap dinding sel dan pos diberi warna merah. Bentuk realisasi peta labirin dapat dilihat pada Gambar 3.6. Gambar 3.6. Bentuk Realisasi Peta Labirin 10 x 10 22
7 3.3. Perancangan Mekanik Robot Pada skripsi ini, mekanik pada robot dirancang sekecil mungkin namun kuat dan kokoh. Dimensi robot disesuaikan terhadap kapasitas ruang gerak yang ada di dalam setiap sel pada peta labirin. Seperti yang diketahui bahwa ukuran tiap sel adalah 16,8 cm (p) x 16,8 cm (l) sehingga ukuran dimensi robot harus lebih kecil daripada ukuran tersebut. Ukuran dimensi yang semakin kecil dapat mengurangi resiko bertabrakan dengan dinding dinding sel. Maka dari itu, pada skripsi ini robot memiliki dimensi sebesar 12 cm (p) x 12 cm (l). Gambar 3.7. Kerangka Robot 23
8 Body robot dibentuk menggunakan kerangka yang terbuat dari bahan plastik acrylic dengan ketebalan 3 mm dimana cukup kuat dan cukup ringan. Kerangka tersebut berbentuk lingkaran dengan diameter 12 cm. Ada 2 lapis kerangka yang disusun untuk membentuk body robot, yaitu kerangka bawah dan kerangka atas dimana tampak pada Gambar 3.7. Gambar 3.8. Bentuk Realisasi Robot Micromouse Gambar 3.8 menampilkan robot yang telah direalisasikan pada skripsi ini. Robot dilengkapi 4 buah roda (aktif dan pasif) dan 2 buah motor DC dimana masing masing terpasang pada bagian tepi kerangka tepat pada garis perpotongan kerangka. Dengan demikian robot akan memiliki pergerakan rotasi yang menetap pada tempatnya tanpa mengubah posisi. Motor DC yang dipakai adalah Pololu Micro Metal Gearmotors dimana sudah memiliki gearbox yang terbuat dari metal sehingga kuat untuk digunakan pada torsi yang tinggi. Tabel 3.1 menunjukkan spesifikasi dari mekanik robot yang telah dibuat, sedangkan Tabel 3.2 menunjukkan spesifikasi motor DC yang digunakan pada robot. 24
9 Tabel 3.1. Tabel Keterangan Mekanik Robot HARDWARE Dimensi 12 cm (p ) x 12 cm (l ) x 13 cm (t ) Berat ± 1 kg Roda 4 roda (2 aktif, 2 pasif) Tabel 3.2. Tabel Spesifikasi Pololu Micro Metal Gearmotors Rasio Gear 30 : 1 Kecepatan 6V 1000 rpm Arus 6V 120 ma Arus Beban 6V 1600 ma Torsi Beban 6V 0,25 kg 3.4. Perancangan Perangkat Keras Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan perangkat keras pada robot. Perancangan perangkat keras tersebut meliputi sistem kontrol dan perangkat keras elektronik Sistem Kontrol Sistem kontrol pada robot hanya terdiri dari satu bagian utama, yaitu kontrol utama. Di sini kontrol utama memiliki peran penting dalam melakukan pengontrolan terhadap keseluruhan sistem pada robot, seperti sistem navigasi dan sistem gerak. Dalam sistem navigasi robot, kontrol utama menerima segala data keluaran dari sensor dinding, kompas digital dan rotary encoder. Data yang diterima oleh kontrol utama berupa data mentah baik analog maupun digital. Data data mentah tersebut diolah sedemikian rupa menjadi suatu data penting yang dapat digunakan oleh robot sebagai penunjuk jalan. Dalam sistem gerak robot, kontrol utama mengirimkan perintah perintah khusus terhadap kontrol aktuator sehingga dapat mengontrol segala pergerakan motor DC. Kecepatan motor dan arah perputaran motor diatur berdasarkan sistem navigasi robot. 25
10 Perangkat Keras Elektronik Perangkat keras elektronik yang digunakan oleh robot beserta penjelasannya adalah sebagai berikut : 1. Arduino UNO (Mikrokontroler Tipe ATMega328) Gambar 3.9. Kontroler Arduino UNO Gambar 3.9 menunjukkan kontroler yang digunakan oleh robot, yaitu Arduino UNO dimana merupakan sebuah mikrokontroler dengan tipe chip ATMega328 [8]. Kontroler ini sudah memiliki regulator tegangan yang menghasilkan tegangan sebesar 3,3 dan 5 VDC dimana disuplai dengan tegangan masukan sekitar 7 12 VDC. Kontroler memiliki 14 pin I/O digital dimana terdapat 6 pin analog dan 6 pin PWM. Kontroler memliki 2 buah pin interrupt external yang berfungsi untuk melakukan proses interupsi program apabila ada perintah interupsi dari perangkat luar. Kontroler mampu berkomunikasi dengan perangkat lain menggunakan jalur komunikasi yang bermacam macam, yaitu jalur komunikasi serial (TX dan RX), jalur komunikasi I2C (SDA dan SCL) dan jalur komunikasi SPI. Kontroler juga memiliki flash memory sebesar 32 KB, SRAM sebesar 2 KB, EEPROM sebesar 1KB, dan kecepatan clock sebesar 16 MHz. 26
11 Gambar Konfigurasi Pin Arduino UNO Kontroler dapat diprogram dengan menggunakan bahasa C dan mudah untuk dipahami. Kontroler sudah dilengkapi dengan bootloader yang memperbolehkan pengguna untuk meng-upload kode program tanpa menggunakan perangkat pemrograman dari luar. Protokol yang digunakan untuk berkomunikasi sama dengan protokol yang digunakan pada STK500. Gambar 3.10 menunjukkan konfigurasi pin pada Arduino UNO, sedangkan Tabel 3.3 menunjukkan kegunaan pin pada Arduino UNO. Tabel 3.3. Kegunaan Pin Arduino UNO PIN MODE KEGUNAAN A0 OUTPUT Selektor MUX Bit 0 A1 OUTPUT Selektor MUX Bit 1 A2 OUTPUT Selektor MUX Bit 2 A3 INPUT Ouput MUX A4 SDA Kompas Digital (Data) A5 SCL Kompas Digital (Clock) OUTPUT LED RGB Hijau (bersambung) 27
12 Tabel 3.3. Kegunaan Pin Arduino UNO (lanjutan) PIN MODE KEGUNAAN 2 OUTPUT LED RGB Biru 3 INPUT Output Rotary Encoder 4 OUTPUT LED RGB Merah 5 INPUT Switch 1 6 INPUT Switch 2 7 INPUT Switch 3 8 OUTPUT Driver Motor Input 1 A 9 OUTPUT Driver Motor Input 2 A 10 OUTPUT Driver Motor PWM A 11 OUTPUT Driver Motor PWM B 12 OUTPUT Driver Motor Input 1 B 13 OUTPUT Driver Motor Input 2 B 2. Sensor Dinding Sensor dinding yang digunakan oleh robot adalah sensor cahaya yang terdiri dari photodioda (receiver) dan lampu LED (transmitter). Photodioda akan mengalami perubahan resistansi pada saat menerima intensitas cahaya tertentu dan akan mengalirkan arus listrik scara forward sebagaimana dioda pada umumnya. Sensor cahaya ini disuplai dengan tegangan 5 VDC dan bagian keluaran pada sensor dihubungkan dengan masukan pada analog multiplexer (MUX 8 to 1). Hasil keluaran yang dihasilkan oleh sensor cahaya berupa tegangan analog yang berkisar antara 0 5 VDC. Gambar 3.11 menunjukkan rangkaian dari sensor cahaya. Gambar Rangkaian Sensor Cahaya 28
13 3. MUX 8 to 1 MUX 8 to 1 merupakan sebuah multiplekser yang mampu menggabungkan 8 jalur data menjadi 1 jalur data dengan memanfaatkan 3-bit selektor sebagai penyeleksi jalur data yang akan digunakan. Di sini multiplekser yang digunakan adalah analog multiplexer 74HC4051 dimana data yang akan digabungkan berupa data analog [9]. Data analog yang akan digabungkan menjadi 1 adalah data analog dari keluaran sensor cahaya. Gambar 3.12 menunjukkan konfigurasi pin pada 74HC4051. Gambar Konfigurasi Pin 74HC4051 Hasil keluaran dari 74HC4051 sama dengan hasil keluaran dari sensor cahaya dimana berupa tegangan analog yang berkisar dari 0 5 VDC. Tegangan analog tersebut akan dikonversi menjadi nilai digital melalui ADC pada kontroler dengan resolusi 10-bit. Dengan demikian, nilai digital keluaran sensor akan berkisar antara 0 sampai Kompas Digital Kompas digital yang digunakan oleh adalah sensor magnet HMC5983L yang ditunjukkan pada Gambar Sensor ini bekerja dengan cara memanfaatkan gaya magnet pada bumi untuk menentukan suatu arah tertentu sehingga dapat digunakan sebagai navigasi robot. Pada umumnya sensor ini memilik 4 pin utama, yaitu SDA, SCL, VCC, GND. Sensor ini bekerja pada tegangan 3,3 atau 5 VDC sesuai dengan kebutuhan [10]. Pin SDA dan SCL pada sensor akan dihubungkan pada jalur I2C kontroler. 29
14 Gambar Sensor Magnet HMC5983L Data yang dihasilkan oleh sensor ini berupa data digital dari 3 buah sumbu (X, Y, Z). Masing masing sumbu membutuhkan 2 buah register sebagai penyimpanan data MSB dan LSB dimana masing masing register berukuran 1 byte. Data pada MSB dan LSB yang dihasilkan pada masing masing sumbu kemudian digabungkan menjadi satu register berukuran 1 byte saja. Data digital tersebut akan dikirim melalui jalur data (SDA) pada I2C. Untuk sistem navigasi robot, data yang diperlukan hanyalah data dari sumbu X dan Y saja. Data pada sumbu Z tidak diperlukan karena robot hanya akan berjalan datar tanpa adanya kemiringan tertentu yang membuat data pada sumbu Z berubah. Data pada sumbu X dan Y akan dikonversi menjadi nilai sudut dalam satuan derajat dengan memanfaatkan presamaan berikut. 5. Rotary Encoder sudut = tan 1 Y X 180 π Rotary encoder yang digunakan oleh robot memiliki sensor optik yang terdiri dari phototransistor sebagai pengirim sinyal (receiver) dan Infrared LED sebagai penerima sinyal (transmitter). Roda piringan yang digunakan adalah sebuah scroll wheel pada mouse komputer dengan diameter roda sebesar 2,5 cm dan memiliki jumlah lubang sebanyak 48 30
15 lubang. Gambar 3.14 menunjukkan roda piringan yang digunakan pada rotary encoder. Gambar Roda Piringan Rotary Encoder Agar hasil keluaran dari rotary encoder berbentuk deretan pulsa kotak, dibutuhkan suatu rangkaian khusus yang terdiri dari beberapa transistor. Di sini transistor hanya bertindak sebagai saklar On / Off sehingga hanya terdapat 2 kondisi yaitu Low (0 V) atau High (5 V). Hasil keluaran pada rangkaian rotary encoder akan dihubungkan dengan pin interrupt external (INT1) pada kontroler. Gambar Rangkaian Rotary Encoder Gambar 3.15 menunjukkan rangkaian yang digunakan pada rotary encoder. Dengan memanfaatkan fungsi interrupt external, maka deretan pulsa hasil keluaran dari rangkaian rotary encoder dapat dibaca. Ada 2 cara yang dapat dilakukan untuk menghitung deretan pulsa tersebut, yaitu 31
16 dengan membaca perubahan sinyal low-to-high atau dengan membaca sinyal high-to-low. Untuk memaksimalkan resolusi penghitungan, maka diperlukan penggabungan antara kedua cara penghitungan tersebut. Apabila roda piringan memiliki jumlah lubang sebanyak 48 lubang, maka dalam satu putaran roda akan dihasilkan 96 hitungan. Di sini roda piringan memiliki keliling sebesar 7,85 cm. Dengan demikian, 1 hitungan yang dihasilkan oleh putaran roda akan memiliki nilai jarak tempuh sebesar 0,082 cm. 6. Driver Motor Driver motor yang digunakan untuk mengontrol motor DC adalah dual TB6612FNG [11]. Driver motor ini mampu mengontrol 2 buah motor DC sekaligus secara bersamaan. Driver motor ini mampu menyediakan kebutuhan arus pada masing masing motor DC sebesar 1,2 A (atau sampai 3,2 A untuk waktu singkat). Kecepatan masing masing motor DC dikontrol melalui sinyal masukan Pulse Width Module (PWM) dari kontroler. Suplai logika (VCC) dapat dikisarkan pada tegangan sebesar 2,7 5,5 VDC, sedangkan suplai motor dibatasi hingga mencapai tegangan maksimal sebesar 15 VDC. Sistem kontrol yang diterapkan pada driver motor adalah sistem H-Bridge. Gambar Driver Motor TB6612FNG Gambar 3.16 menunjukkan driver motor TB6612FNG yang digunakan dimana memiliki suatu fungsi kontrol khusus pada sistem H- Bridge sehingga dapat bekerja untuk mengontrol segala macam 32
17 pergerakan motor. Fungsi kontrol tersebut menyediakan beberapa jenis mode yang dapat digunakan dalam mengontrol pergerakan motor. Mode mode tersebut dapat diaktifkan dengan memberikan konfigurasi logika input High dan Low pada driver motor. Tabel 3.4 menunjukkan fungsi kontrol H-Bridge pada TB6612FNG. Tabel 3.4. Fungsi Kontrol H-Bridge pada TB6612FNG Mode CW digunakan untuk mengontrol otor agar berputar searah jarum jam. Sedangkan mode CCW digunakan untuk mengontrol motor agar berputar berlawanan arah jarum jam. Mode Short Brake digunakan untuk mengontrol motor agar melakukan rem dengan kondisi motor masih menyala. Mode Stop digunakan untuk mengontrol motor agar berhenti dengan kondisi motor mati. Mode Standby digunakan untuk mengontrol motor agar berada dalam kondisi siaga dan siap untuk dijalankan kapanpun. Dengan memanfaatkan beberapa mode di atas, motor dapat dikontrol secara dinamis sehingga mampu menggiring robot menelusuri peta labirin yang berliku liku. 7. EEPROM EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) merupakan sebuah chip memori yang digunakan untuk menyimpan sejumlah konfigurasi data dimana data yang disimpan tidak akan hilang meskipun sumber daya terputus. Data pada EEPROM dapat 33
18 dihapus dan ditulis kembali per blok data tergantung alamat yang diinginkan sesuai dengan kebutuhan. Pada EEPROM, proses eraserewrite sangat terbatas sehingga perlu berhati hati dalam menggunakannya. Gambar Konfigurasi Pin EEPROM AT24C512 Pada skripsi ini, robot menggunakan EEPROM tipe AT24C512 dimana memiliki kapasitas penyimpanan sebesar 524,288 bit data atau 65,536 byte data. AT24C512 bekerja pada tegangan sebesar 1,8 3,6 VDC dan memiliki batas erase-rewrite sebesar siklus [12]. Data yang tersimpan pada AT24C512 dapat diakses melalui jalur komunikasi data pada I2C (SDA). Gambar 3.17 menujukkan konfigurasi pin EEPROM AT24C Perancangan Perangkat Lunak Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan perangkat lunak pada robot. Di sini ada 3 buah flowchart yang akan disajikan dimana menggambarkan alur jalannya program yang diterapkan pada robot. Flowchart pertama menggambarkan alur program yang paling utama. Flowchart kedua menggambarkan alur program dari algoritma flood-fill dalam pencarian jalur terpendek. Sedangkan Flowchart ketiga menggambarkan alur program dari algoritma backtracking dalam pencarian jalur terpendek Flowchart Program Utama Program utama merupakan bagian paling utama dari keseluruhan program yang digunakan untuk mengaktifkan fungsi kalibrasi sensor, fungsi seleksi 34
19 algoritma dan fungsi standby-for-start untuk mulai bersiap siap menjalankan proses pencarian jalur terpendek. Flowchart dari alur program utama dapat dilihat pada Gambar START Jalankan fungsi dari aksi penekanan Switch 1 Apakah ada penekanan dari Switch 1? Jalankan fungsi kalibrasi batas nilai Sensor Dinding Apakah penekanan lebih dari 2 detik? Apakah ada penekanan dari Switch 2? Jalankan fungsi kalibrasi error Kompas Digital Jalankan fungsi dari aksi penekanan Switch 2 Apakah ada penekanan dari Switch 3? Apakah penekanan lebih dari 2 detik? Ubah Algoritma Jalankan fungsi dari aksi penekanan Switch 3 Jalankan fungsi kalibrasi lokasi untuk menentukan posisi Utara, Selatan, Timur dan Barat Standby-for-Start Jalankan fungsi algoritma yang dipilih hingga selesai Ada halangan pada Sensor Dinding bagian depan? Gambar Flowchart Program Utama Flowchart Algoritma Flood-Fill Algoritma flood-fill merupakan algoritma pertama yang diterapkan pada robot micromouse dalam pencarian jalur terpendek. Flowchart dari alur program algoritma flood-fill dapat dilihat pada Gambar
20 START Baca semua informasi tentang dinding labirin dari eeprom Atur mode perjalanan berangkat (start to finish) Atur mode perjalanan kembali (finish to start) Cek dinding sekitar (bagian depan, samping kiri dan samping kanan ) Bangkitkan nilai tiap sel Bangkitkan nilai tiap sel Cek dinding sekitar (bagian depan, samping kiri dan samping kanan ) Simpan informasi dinding dalam suatu array Cek kondisi apabila nilai sel tetangga tidak ada yang 1 lebih kecil dari nilai sel robot berada atau ditemukan jalan buntu Cek kondisi apabila nilai sel tetangga tidak ada yang 1 lebih kecil dari nilai sel robot berada atau ditemukan jalan buntu Simpan informasi dinding dalam suatu array Bangkitkan nilai tiap sel Apakah kondisi terpenuhi? Apakah kondisi terpenuhi? Bangkitkan nilai tiap sel Tentukan sel tujuan selanjutnya yang memiliki nilai lebih kecil dari sel robot berada Tentukan sel tujuan selanjutnya yang memiliki nilai lebih kecil dari sel robot berada Berjalan 1 sel menuju sel yang dituju Berjalan 1 sel menuju sel yang dituju Apakah sudah mencapai finish? Apakah sudah mencapai start? Simpan semua informasi tentang dinding labirin di dalam eeprom Simpan semua informasi tentang dinding labirin di dalam eeprom END Gambar Flowchart Algoritma Flood-Fill 36
21 Berikut adalah pseudo-code yang merupakan alur program dari algoritma flood-fill, yaitu : START Baca semua informasi tentang dinding labirin dari eeprom Atur mode perjalanan berangkat Bangkitkan nilai tiap sel WHILE belum mencapai finish DO Cek dinding sekitar (depan, samping kiri, dan samping kanan) Simpan informasi dinding ke dalam suatu array IF sel tujuan terhalang olah dinding dan nilai sel tetangga tidak ada yang bernilai 1 lebih kecil dari sel robot berada THEN Bangkitkan nilai sel ENDIF Tentukan sel tujuan selanjutnya Berjalan 1 sel menuju sel yang dituju ENDWHILE Simpan semua informasi tentang dinding labirin ke dalam eeprom Atur mode perjalanan kembali Bangkitkan nilai tiap sel WHILE belum mencapai start DO Cek dinding sekitar (depan, samping kiri, dan samping kanan) Simpan informasi dinding ke dalam suatu array IF sel tujuan terhalang olah dinding dan nilai sel tetangga tidak ada yang bernilai 1 lebih kecil dari sel robot berada THEN Bangkitkan nilai sel ENDIF Tentukan sel tujuan selanjutnya Berjalan 1 sel menuju sel yang dituju ENDWHILE Simpan semua informasi tentang dinding labirin ke dalam eeprom END 37
22 Flowchart Algoritma Backtracking Algoritma backtracking merupakan algoritma kedua yang diterapkan pada robot micromouse dalam pencarian jalur terpendek. Flowchart dari alur program algoritma bcaktracking dapat dilihat pada Gambar START Baca semua informasi tentang nilai nilai sel pada peta labirin dari eeprom Berikan nilai 1 pada sel robot berada sebagai tanda bahwa sel tersebut sudah pernah dilewati Jelajahi Peta Labirin (Explore) Apakah sudah pernah mencapai finish? Atur mode perjalanan berangkat (start to finish) Berjalan 1 sel menuju salah satu sel yang belum pernah dilewati Apakah sudah mencapai finish? Simpan semua informasi tentang nilai nilai sel pada peta labirin di dalam eeprom Apakah sudah mencapai finish? Cek dinding sekitar (bagian depan, samping kiri dan samping kanan ) Atur mode perjalanan kembali (finish to start) Cek dinding sekitar dan nilai sel sekitar Apakah jalan terbuka yang akan dituju sudah pernah dilewati? Apakah ditemukan jalan buntu? Apakah sudah mencapai start? Berjalan 1 sel menuju sel yang telah ditandai dengan nilai 1 dan tidak terhalang oleh dinding Berikan nilai 0 pada sel tersebut Cek dinding sekitar dan nilai sel sekitar END Jalankan proses runut-balik (backtrack) menuju sel yang merupakan percabangan sebelumnya yang masih memungkinkan ada jalur yang belum pernah dilewati Berjalan 1 sel menuju sel yang telah ditandai dengan nilai 1 dan tidak terhalang oleh dinding Gambar Flowchart Algoritma Backtracking 38
23 Berikut adalah pseudo-code yang merupakan alur program dari algoritma backtracking, yaitu : START Baca semua informasi tentang nilai nilai sel pada peta labirin dari eeprom IF belum pernah mencapai finish THEN Jelajahi peta labirin WHILE belum mencapai finish DO Cek dinding sekitar (depan, samping kiri, dan samping kanan) IF ditemukan jalan buntu atau jalan terbuka yang akan dituju sudah pernah dilewati THEN Berikan nilai 0 pada sel tersebut Jalankan proses runut-balik menuju sel percabangan sebelumnya yang masih memungkinkan ada jalur yang belum pernah dilewati ELSE Berikan nilai 1 pada sel robot berada Berjalan sejauh 1 sel menuju sel yang belum pernah dilewati ENDIF ENDWHILE Simpan semua informasi nilai nilai sel pada peta labirin di dalam eeprom ELSE Atur mode perjalanan berangkat WHILE belum mencapai finish DO Cek dinding sekitar dan nilai sel sekitar Berjalan sejauh 1 sel menuju sel yang memiliki nilai 1 ENDWHILE ENDIF Atur mode perjalanan kembali WHILE belum mencapai start DO Cek dinding sekitar dan nilai sel sekitar Berjalan sejauh 1 sel menuju sel yang memiliki nilai 1 ENDWHILE END 39
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah untuk mengetahui seberapa besar tingkat keberhasilan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Kajian Pustaka a. Penerapan Algoritma Flood Fill untuk Menyelesaikan Maze pada Line Follower Robot [1]
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa teori yang digunakan sebagai acuan dan pendukung dalam merealisasikan perancangan sistem pada skripsi ini. 2.1. Kajian Pustaka a. Penerapan
Lebih terperinciSkripsi. Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh. Gelar Sarjana Teknik. Program Studi Teknik Elektro. Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
PERBANDINGAN ALGORITMA FLOOD-FILL DENGAN ALGORITMA BACKTRACKING DALAM PENCARIAN JALUR TERPENDEK PADA ROBOT MICROMOUSE Oleh Febryan Sutejoningtyas NIM : 612009009 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan dari alat
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan dari alat pengukur tinggi bensin pada reservoir SPBU. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisa mengenai
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan skripsi ini. Bab ini dimulai dari pengenalan singkat dari komponen elektronik utama
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK
21 BAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1 Gambaran umum Perancangan sistem pada Odometer digital terbagi dua yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perancangan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT. menjadi acuan dalam proses pembuatannya, sehingga kesalahan yang mungkin
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Perancangan Dalam pembuatan suatu alat diperlikan adanya sebuah rancangan yang menjadi acuan dalam proses pembuatannya, sehingga kesalahan yang mungkin timbul dapat ditekan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. 2.1PHOTODIODA Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan
4 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1PHOTODIODA Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan dioda biasa, komponen elektronika ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik. Cahaya
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik gorden dan lampu otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Identifikasi Kebutuhan Proses pembuatan alat penghitung benih ikan ini diperlukan identifikasi kebutuhan terhadap sistem yang akan dibuat, diantaranya: 1. Perlunya rangkaian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciBAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:
BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Gambaran Alat
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini penulis menjelaskan mengenai perancangan dan realisasi sistem bagaimana kursi roda elektrik mampu melaksanakan perintah suara dan melakukan pengereman otomatis apabila
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem deteksi keberhasilan software QuickMark untuk mendeteksi QRCode pada objek yang bergerak di conveyor. Garis besar pengukuran
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga Oscillating Water Column. 3.1. Gambaran Alat Alat yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pintu gerbang otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini sensor
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi jari animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya terdapat
Lebih terperinciBAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM
BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM III.1. Analisa Masalah Dalam perancangan sistem otomatisasi pemakaian listrik pada ruang belajar berbasis mikrokontroler terdapat beberapa masalah yang harus
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya
Lebih terperinciBAB III DESAIN DAN PERANCANGAN
BAB III DESAIN DAN PERANCANGAN 3.1 Tujuan Perancangan Tujuan dari perancangan alat ini adalah untuk mewujudkan gagasan dan didasari oleh teori serta fungsi dari software arduino dan perangkat remote control,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT
BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Masalah Dalam perancangan skateboard elektrik, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut antara lain : 1. Tahapan perancangan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Diagram Blok Sistem berikut: Secara umum sistem yang dibangun dijelaskan dalam diagram blok sistem 6 1 Baterai Sensor: - GPS 2 Sensor Suhu dan Kelembapan 4 Mikrokontroler
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011 sampai dengan
Lebih terperinciBAGIAN DUA : INFORMASI LENGKAP MENGENAI ROBOT
BAGIAN DUA : INFORMASI LENGKAP MENGENAI ROBOT 1. Nama Tim : Robot CETE 88 2. Robot : Jumlah Robot (a) Robot Manual 1 Unit (b) Robot Otomatis 3 Unit Pada bagian kedua ini akan di jelaskan deskripsi dari
Lebih terperinciBAB II ROBOT PENYAPU LANTAI
BAB II ROBOT PENYAPU LANTAI Bab ini menjelaskan gambaran keseluruhan dari robot penyapu lantai yang akan dibuat seperti ditunjukkan Gambar 2.1. Secara fisik, robot penyapu lantai ini terdiri dari bagian
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan instrumen elektrik drum menggunakan sensor infrared berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Dalam bidang teknologi, orientasi produk teknologi yang dapat dimanfaatkan untuk kehidupan manusia adalah produk yang berkualitas, hemat energi, menarik, harga murah, bobot ringan,
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat opensource,
BAB II DASAR TEORI 2.1 ARDUINO Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat opensource, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. software arduino memiliki bahasa pemrograman C.
BAB II DASAR TEORI 2.1 ARDUINO Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Lebih terperinciBAB III PEMBUATAN ALAT Tujuan Pembuatan Tujuan dari pembuatan alat ini yaitu untuk mewujudkan gagasan dan
BAB III PEMBUATAN ALAT 3.. Pembuatan Dalam pembuatan suatu alat atau produk perlu adanya sebuah rancangan yang menjadi acuan dalam proses pembuatanya, sehingga kesalahan yang mungkin timbul dapat ditekan
Lebih terperinciCrane Hoist (Tampak Atas)
BAB IV PENGUJIAN DAN EVALUASI 4.1. Simulator Alat Kontrol Crane Hoist Menggunakan Wireless Simulasi ini dibuat menyesuaikan cara kerja dari sistem kontrol mesin crane hoist menggunakan wireless berbasis
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN Pada bab ini memuat hasil pengamatan dan analisis untuk mengetahui kinerja dari rangkaian. Dari rangkaian tersebut kemudian dilakukan analisis - analisis untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEMKENDALI PADA EXHAUST FAN MENGGUNAKAN SMS GATEWAY
BAB III PERANCANGAN SISTEMKENDALI PADA EXHAUST FAN MENGGUNAKAN SMS GATEWAY 3.1 Perancangan Alat Dalam merealisasikan sebuah sistem elektronik diperlukan tahapan perencanaan yang baik dan matang. Tahapan-tahapan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN RPBOT PENGHISAP DEBU
BAB IV PENGUJIAN RPBOT PENGHISAP DEBU 4.1 Umum Setiap perancangan perangkat elektronika baik otomotis maupun manual dibutuhkan tahap-tahap khusus guna untuk menghasilkan perangkat yang baik dan sesuai
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DESAIN POMPA AIR BRUSHLESS DC. DENGAN MENGGUNAKAN dspic30f2020
BAB III PERANCANGAN DESAIN POMPA AIR BRUSHLESS DC DENGAN MENGGUNAKAN dspic30f2020 3.1. Pendahuluan Pada bab III ini akan dijelaskan mengenai perancangan Pompa Air Brushless DC yang dikendalikan oleh Inverter
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan sistem keamanan pada kendaraan roda dua menggunakan sidik jari berbasis mikrokontroler ini terdapat beberapa masalah yang harus
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam Robot Pengirim terdapat sistem elektronis dan sistem mekanis di dalamnnya, dalam hal ini sistem mekanis di kendalikan oleh sistem elektronis seperti
Lebih terperinciMOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot
ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Pengumpulan Informasi. Analisis Informasi. Pembuatan Desain Alat. Perancangan & Pembuatan Alat.
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Diagram Alir Penelitian Diagram blok penelitian yang akan dilakukan dapat dilihat pada gambar berikut: Mulai Pengumpulan Informasi Analisis Informasi Pembuatan Desain Alat
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB III METODE PERANCANGAN DAN PEMBUATAN. Blok diagram penelitian yang dilakukan dapat dilihat pada gambar berikut.
BAB III METODE PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Diagram Alur Penelitian Blok diagram penelitian yang dilakukan dapat dilihat pada gambar berikut. Perancangan Pengumpulan Informasi Analisis Informasi Pembuatan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini dibahas tentang pembuatan dan pengujian komponenkomponen sensor pada konveyor berbasis Mikrokontroler Arduino Uno. Pembahasan meliputi pembuatan sistem mekanik, pembuatan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. perancangan mekanik alat dan modul elektronik sedangkan perancangan perangkat
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak ( Software). Pembahasan perangkat keras meliputi perancangan mekanik
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. bentuk api dan lapangan pertandingan pada KRPAI. Pemadam Api (Setyawan, D.E dan Prihastono, 2012) [2]
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori yang mendukung skripsi. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasar sistem yang mendukung
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan helm anti kantuk dengan menggunakan sensor detak jantung, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR
BAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR Kecerdasan-buatan yang dirancang untuk robot pencari jalur ini ditujukan pada lingkungan labirin (maze) dua dimensi seperti ditunjukkan oleh Gambar
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
18 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Mikrokontroler Mikrokontroler adalah suatu mikroposesor plus. Mikrokontroler adalah otak dari suatu sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai otak komputer.
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Line Follower Robot Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar dapat beroperasi secara otomatis bergerak mengikuti alur garis yang telah dibuat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciJurnal Coding Sistem Komputer Untan Volume 03, No 2 (2015), hal ISSN X IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER
IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER [1] Mega Nurmalasari, [2] Dedi Triyanto, [3] Yulrio Brianorman [1] [2] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura Jalan
Lebih terperinci2 METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Januari 2015 hingga Oktober 2015
10 2 METODE PENELITIAN 3.1. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Januari 2015 hingga Oktober 2015 di Laboratorium Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Lampung.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 RANCANGAN PERANGKAT KERAS 3.1.1. DIAGRAM BLOK SISTEM Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Thermal Chamber Mikrokontroler AT16 berfungsi sebagai penerima input analog dari sensor
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI
1 RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI Oleh Wahyu Adi Nugroho NPM. 0734210306 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS
Lebih terperinciVol.15 No.2. Agustus 2013 Jurnal Momentum ISSN : X RANCANG BANGUN ROBOT SOLVING MAZE DENGAN ALGORITMA DEPTH FIRST SEARCH
RANCANG BANGN ROBOT SOVING MAZE DENGAN AGORITMA DEPTH FIRST SEARCH Yultrisna ST.,MT*), Andi Syofian ST.,MT**) *)Politeknik niversitas Andalas Padang **)Institut Teknologi Padang ABSTRAK Robot Solving Maze
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang algoritma.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang algoritma. 2.1. Mikrokontroler ATMega 128 Mikrokontroler merupakan sebuah sistem komputer
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Diagram Alir
BAB II DASAR TEORI Pada Bab ini dibahas mengenai dasar teori dan hubungan antar perangkat keras yang digunakan yaitu mikrokontroler, SRF-05, photointerrupter, bluetooth HC-05. Selain itu juga akan dibahas
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Gambaran Umum Sistem Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan dari alat sistem keamanan rumah. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisa mengenai
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN
BAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Arduino Uno. memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O, dimana
BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas mengenai teori-teori dasar yang digunakan untuk pembuatan pintu gerbang otomatis berbasis Arduino yang dapat dikontrol melalui komunikasi Transifer dan Receiver
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Bab ini akan menjelaskan tentang perancangan, gambaran sistem serta realisasi perangkat keras maupun perangkat lunak yang digunakan pada tongkat tunanetra. 3.1. Gambaran Alat Alat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah suatu sistim yang di ciptakan dan dikembangkan untuk membantu atau mempermudah pekerjaan secara langsung atau pun secara tidak langsung baik kantor,
Lebih terperinciEMDEDDED ARRAY SENSOR UNTUK LINE FOLLOWING ROBOT
Seminar Mesin elektrik dan elektronika daya(smed) 2005 hal IA-3 EMDEDDED ARRAY SENSOR UNTUK LINE FOLLOWING ROBOT Akhmad Hendriawan Jurusan Teknik Elektronika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Kampus
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI ALA 3.1 Perancangan Hardware 3.1.1 Perancangan Alat Simulator Sebagai proses awal perancangan blok diagram di bawah ini akan sangat membantu untuk memberikan rancangan
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi timbangan digital daging ayam beserta harga berbasis mikrokontroler ini terdapat beberapa masalah yang harus
Lebih terperinciBAB 1 PERSYARATAN PRODUK
BAB 1 PERSYARATAN PRODUK 1.1 Pendahuluan Saat ini teknologi robotika telah menjangkau sisi industri (Robot pengangkut barang), pendidikan (penelitian dan pengembangan robot). Salah satu kategori robot
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Juli 2009
III. METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Juli 2009 dilakukan di Laboratorium Konversi Energi Elektrik dan Laboratorium
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT Ripki Hamdi 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 qie.hamdi@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK
Lebih terperinciDAFTAR ISTILAH. : perangkat keras sistem : perangkat lunak sistem. xiii
DAFTAR ISTILAH USART : Jenis komunikasi antar mikrokontroler tipe serial yang menggunakan pin transmitter dan receiver. Membership function : Nilai keanggotaan masukan dan keluaran dari logika fuzzy. Noise
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot
BAB III METODE PENELITIAN 3.1. Model Pengembangan Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot yang mampu membantu manusia dalam mendeteksi kebocoran gas. Robot ini berperan sebagai
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN
BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Diagram Blok Rangkaian Secara Detail Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. ruangan yang menggunakan led matrix dan sensor PING))). Led matrix berfungsi
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengertian Umum Perancangan Media Penyampaian Informasi Otomatis Dengan LED Matrix Berbasis Arduino adalah suatu sistem media penyampaian informasi di dalam ruangan yang menggunakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. kelembaban di dalam rumah kaca (greenhouse), dengan memonitor perubahan suhu
BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Penelitian Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah cara mengatur suhu dan kelembaban di dalam rumah kaca (greenhouse), dengan memonitor
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat akuisisi data termokopel 8 kanal. 3.1. Gambaran Sistem Alat yang direalisasikan
Lebih terperinci