PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK PENDETEKSI SUDUT DAN POSISI MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 32
|
|
- Adi Gunardi
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 G1 PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK PENDETEKSI SUDUT DAN POSISI MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 32 M. Antisto Akbar [1], Wahyudi, S.T, M.T [2], Achmad Hidayatno,S.T,M.T [2] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstract The development of navigation systems have growth rapidly at this time. The navigation system is a system that is widely used on transportation system such as flight system, vessel system and rocket system. One of the navigation system that ussually used is inertial navigation system. The advancement of micro-sized electronic sensor and computing capabilities have stimulated several applications. Advances in sensor technology and high computer skills which are the progress of the art of computation have been applied to the traditional tools to provide increased employment in compact systems. In this project, the design of navigation systems used the Inertial Navigation System (INS) by utilizing the sensor Inertial Measurement Unit (IMU). The IMU is an electronic device that measures and reports the data linear acceleration and angular acceleration. IMU sensor consists of a three axis accelerometer and three axis gyroscope mounted on a board by sparkfun. Data from accelerometer and gyroscope is used to determine the body attitude by combining those two data by by using complementary filters method. Accelerometer data is used to determine the position of the payload by utilizing the inertia of the accelerometer. All methods to get the data about position and angle by utilizing the inertia of the sensors, is the part of the navigation system using INS. Based on the tests results that have been done by using INS method was used not yet accurately worked at IMU sensors. Keywords: Inertial sensor, IMU, INS I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi navigasi saat ini telah menjadi suatu ilmu pengetahuan yang sangat kompleks. Berbagai teknik telah dikembangkan untuk menunjang kebutuhan dalam bernavigasi, mulai dari peta, kompas, radar, GPS, dan sensor IMU. Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan suatu unit dalam modul elektronik yang mengumpulkan data percepatan linier dan kecepatan angular, yang kemudian dikirim ke unit pemroses utama. IMU terdiri dari kombinasi accelerometer (sensor percepatan) dan gyroscope (sensor kecepatan angular) untuk menjejaki keberadaan dan pergerakan suatu benda. Biasanya ditambahkan pula sensor magnetometer (sensor magnet) agar dapat menghasilkan kinerja yang lebih baik untuk perhitungan orientasi. Accelerometer digunakan untuk mengukur percepatan linier dan gravitasi pada benda, gyroscope digunakan untuk mengukur kecepatan rotasi pada benda. IMU banyak digunakan untuk keperluan navigasi suatu roket, pesawat dan lainlain. Teknologi ini sudah banyak diterapkan di beberapa negara maju, tetapi masih menjadi teknologi yang sulit diperoleh di beberapa negara lain. Inertial Navigation System (INS) adalah suatu sistem yang terdiri dari sensor IMU dan seperangkat komputer yang menghitung posisi, kecepatan (groundspeed), dan orientasi (attitude). Kerangka acuan dari setiap sensor harus diubah ke dalam bentuk kerangka navigasi. Accelerometer mempunyai kerangka acuan terhadap bumi (earth). Gyroscope mempunyai kerangka acuan terhadap body. Dengan menggunakan euler angle, acuan gyroscope dapat diubah dari kerangka acuan body menjadi kerangka acuan terhadap bumi. Dengan begitu, kedua
2 G2 sensor tersebut dapat digabungkan kedua datanya untuk mendapatkan sudut, serta dapat pula menghitung posisi, kecepatan, serta jarak. Complementary filter digunakan untuk menghasilkan data sudut yang lebih baik dari masing-masing sensor dengan menggabungkan data dari sensor accelerometer dan gyroscope, baik dalam keadaan statis maupun dalam keadaan dinamis. Data dari sensor accelerometer akan difilter dengan menggunakan low pass filter, sedangkan data dari sensor gyroscope terlebih dahulu diintegralkan, setelah itu akan difilter dengan menggunakan high pass filter. 1.2 Tujuan Tujuan dari tugas akhir ini adalah membuat perangkat lunak untuk mengukur posisi dan sudut dengan metode INS menggunakan modul IMU. 1.3 Pembatasan Masalah Dalam pembuatan tugas akhir ini penulis membatasi permasalahan sebagai berikut : 1. Sensor accelerometer dan sensor gyroscope yang digunakan memiliki tiga derajat kebebasan. 2. Modul IMU yang digunakan adalah 6DOF Razor produksi sparkfun, yang terdiri dari ADXL345, ITG3200 produksi sparkfun. 3. Mikrokontroler yang digunakan adalah mikrokontroler ATmega Perangkat lunak yang digunakan untuk memprogram mikrokontroler adalah Code Vision AVR. 5. Proses tampilan dilakukan pada personal komputer dengan menggunakan bahasa pemrograman Microsoft Visual Studio C#. 6. Metode yang digunakan adalah dasar dari INS. 7. Filter yang digunakan adalah complementary filter. 8. Pengujian terhadap modul IMU dilakukan dengan waktu yang sesaat dan jarak yang pendek. 9. Tidak membahas rangkaian internal wireless YS-1020 UA. II. Dasar Teori 2.1 Inertial Measurement Unit (IMU) IMU merupakan suatu unit dalam modul elektronik yang mengumpulkan data kecepatan angular dan akselerasi linear yang kemudian dikirim ke Central Processing Unit (CPU) untuk mendapatkan data keberadaan dan pergerakan suatu benda [6]. IMU terdiri dari kombinasi accelerometer (sensor percepatan) dan gyroscope (sensor kecepatan angular). Accelerometer digunakan untuk mengukur percepatan suatu benda dan gyroscope digunakan untuk mengukur kecepatan rotasi dari suatu benda. Modul IMU Sparkfun 6 DOF merupakan salah satu contoh modul IMU yang beredar di pasaran saat ini. Modul ini terdiri dari sensor accelerometer tiga axis (ADXL 345), dan sensor gyroscope tiga axis (ITG 3200). Sensor-sensor tersebut dipasang pada satu papan sedemikian rupa sehingga dapat digunakan untuk mengukur 6 DOF (degree of freedom / derajat kebebasan). Derajat kebebasan yang dapat diukur oleh modul IMU Sparkfun 6 DOF adalah sumbu x, y, dan z serta sudut roll, pitch, dan yaw. Gambar 1 Modul IMU Sparkfun 6 DOF 2.2 Sistem Koordinat Koordinat body Koordinat body merupakan sistem koordinat yang bereferensi benda pejal yang bergerak. Cara menggunakan sistem koordinat body adalah dengan kaidah tangan kanan. Untuk sumbu x positif merupakan arah maju dari benda, sumbu y positif merupakan arah kanan dari benda, serta sumbu z positif merupakan arah bawah dari benda tersebut. Setiap sumbu dari koordinat body akan mengikuti gerakan dari benda
3 G3 pejal ketika terjadi perubahan posisi dan perubahan attitude. mentransformasi dari satu bentuk koordinat ke dalam bentuk koordinat yang lain. Sudut orientasi suatu benda dapat direpresentasikan dalam Euler Angel (sudut roll, pitch, dan yaw). Sudut orientasi roll, pitch, dan yaw dapat disimbolkan dengan,, dan. Rotasi melalui sumbu x body dengan sudut sebesar Gambar 2 Sistem koordinat body Koordinat tetap (navigasi) Koordinat tetap dalam INS adalah sistem koordinat yang bereferensi pada body yang bergerak tetapi tidak ikut berotasi. Pendefinisian arah x, y, dan z mengikuti kaidah tangan kanan yakni arah x positif merupakan arah maju, arah y positif merupakan arah kiri dari benda pejal, serta arah z positif merupakan arah atas dari benda pejal tersebut. Untuk mengubah sistem dari koordinat body ke sistem koordinat tetap digunakan matriks rotasi. (4) Rotasi melalui sumbu y body dengan sudut sebesar Rotasi melalui sumbu z body dengan sudut sebesar (5) (6) Gambar 3 Koordinat tetap (navigasi) b. Direct cosine matrix Direct cosine matrix merupakan suatu bentuk matriks rotasi dengan dimensi 3 X 3 dinotasikan sebagai matriks, dengan kolom mempresentasikan unit vektor pada koordinat body yang diproyeksikan sepanjang koordinat tetap atau koordinat navigasi. Matriks dapat ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut : (1) 2.3 Inertial Measurement Unit (INS) Attitude Representation a. Euler Metode euler merupakan salah satu motode yang digunakan untuk (7) Percepatan linier Sensor accelerometer dapat mendeteksi percepatan linier pada benda. Persamaan 8 menunjukkan persamaan gaya pada sumbu x, y dan z suatu benda yang dibaca oleh sensor percepatan pada masing-masing sumbunya.
4 G4 (8) merupakan percepatan total yang dideteksi oleh sensor accelerometer, sedangkan merupakan percepatan linier setiap sumbunya Complementary filter Istilah complementary filter biasa digunakan untuk mendefinisikan algorithma digital yang menggabungkan data yang sama dari sensor-sensor yang berbeda untuk mendapatkan suatu kondisi data yang baik. Perancangan perangkat keras pada sistem ini memanfaatkan Mikrokontroller ATMega 32 sebagai pengolah data, sensor accelerometer sebagai pengambil data sudut dan percepatan, sensor gyroscope sebagai pengambil data sudut, serta radio frekuensi YS-1020UA sebagai media transfer data secara wireless baik pada transmitter maupun reciever. Perancangan perangkat keras secara umum dibagi menjadi dua bagian, yaitu payload (sebagai pengambilan dan pengolahan data) dan ground segment (untuk menampilkan data pada komputer). Secara keseluruhan perancangan ini dapat dilihat dalam diagram blok berikut. Gambar 3 Diagram complementary filter Integral Runge-Kutta Metode Runge-Kutta merupakan metode penyelesaian persamaan differensial yang mana perhitungan penyelesaian dilakukan langkah demi langkah. Secara umum fungsi penyelesaian persamaan diferensial dengan metode Runge-Kutta ditunjukkan pada persamaan 9. Gambar 4 Blok diagram perancangan alat keras 3.2 Perancangan Perangkat Lunak Perancangan perangkat lunak dengan menggunakan sensor IMU serta menggunakan algoritma INS. Gambar 5 menunjukkan perancangan sistem navigasi (9) Bentuk paling sederhana dari metode Runge-Kutta orde 2 adalah membagi bagian perubahan menjadi dua bagian seperti ditunjukkan pada persamaan 10. (10) III. PERANCANGAN ALAT 3.1 Perancangan Perangkat Keras Gambar 5 Blok diagram sistem navigasi Pada Gambar 5 menunjukkan pada INS perancangan meliputi
5 G5 penentuan sistem koordinat, pengolahan data sudut dari gabungan sensor accelerometer dan sensor gyroscope dengan metode complementary, dan pengolahan data percepatan menjadi posisi. IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Transfer Data Wireless dengan Menggunakan YS-1020UA dengan Variasi Jarak Tujuan dari pengujian transfer data wireless ini adalah mengetahui tingkat keakuratan data yang dikirim melalui modul YS-1020 UA sehingga data yang diterima tidak memiliki error dengan variasi jarak tertentu. jangkauan untuk logika 1 sebesar 2,4-5 volt, sedangkan untuk logika 0 sebesar 0-0,8 volt. 4.2 Pengujian Navigasi Pengujian Attitude a. Attitude roll Pengujian attitude roll dilakukan dengan cara memberikan gerak rotasi pada sumbu x payload dengan menggunakan metode INS serta menggunakan penggabungan data sensor accelerometer dan sensor gyroscope dengan metode complementary filter. Tabel 1 Hasil pengujian attitude roll a. Jarak 3 meter b. Jarak 6 meter c. Jarak 9 meter Gambar 6 Data yang diterima hasil pengujian data wireless dengan variasi jarak Pada Gambar 6 a dan b terlihat data yang dikirim oleh payload ke groundsegment dengan jarak 3 dan 6 meter tidak memiliki error, sedangkan pada Gambar 6 c data yang dikirim memiliki error yang sangat tinggi. Hal ini disebabkan level serial yang digunakan adalah TTL, sehingga jarak komunikasi antara payload dengan groundsegment yang dihasilkan tidak terlalu jauh. Serial TTL mempunyai Dari pengujian pada Tabel 1 menunjukkan hasil pengukuran attitude roll terdapat selisih antara pengukuran menggunakan busur dengan perhitungan INS. Nilai rata-rata RMSE yang dihasilkan untuk sumbu putar x adalah 0,369 dan untuk sumbu putar z adalah 0,836. Hal ini disebabkan pada sumbu putar z hanya menggunakan sensor gyroscope sebagai pendeteksi dan tidak ada kompensasi dari sensor lainnya untuk mendeteksi sumbu putar z, sehingga saat benda diputar pada satu arah atau dua arah (selain sumbu z), sumbu putar z akan mendeteksi putarannya walaupun hasil pengukuran nilainya relatif kecil. b. Attitude pitch Pengujian attitude pitch dilakukan dengan cara memberikan gerak rotasi pada sumbu y payload dengan menggunakan metode INS serta menggunakan penggabungan data sensor accelerometer dan sensor gyroscope dengan metode complementary filter. Tabel 2 Hasil pengujian attitude pitch
6 G6 menggunakan metode INS serta menggunakan penggabungan data sensor accelerometer dan sensor gyroscope dengan metode complementary filter. Tabel 4 Hasil pengujian attitude roll, pitch, dan yaw Dari pengujian pada Tabel 2 menunjukkan hasil pengukuran attitude pitch terdapat selisih antara pengukuran menggunakan busur dengan perhitungan INS. Nilai rata-rata RMSE yang dihasilkan untuk sumbu putar x adalah dan untuk sumbu putar z adalah 0,635. c. Attitude yaw Pengujian attitude yaw dilakukan dengan cara memberikan gerak rotasi pada sumbu z payload dengan menggunakan metode INS serta menggunakan data sensor gyroscope dengan metode complementary filter. Tabel 3 Hasil pengujian attitude yaw Hasil pengujian pada Tabel 3 menunjukkan bahwa hasil pengukuran dengan menggunakan busur dan perhitungan dengan menggunakan INS terdapat selisih yang sedikit anatara pengukuran dan perhitungan. Nilai ratarata RMSE yang dihasilkan pada rotasi sumbu z adalah 0,502. Hal ini bisa disebabkan oleh getaran mekanis dari luar sensor sehingga nilai keluaran data sensor gyroscope menjadi berubah. d. Attitude roll, pitch, dan yaw Pengujian attitude roll, pitch, dan yaw dilakukan dengan cara memberikan variasi gerak rotasi pada setiap sumbu payload dengan Dari Tabel 4 menunjukkan bahwa hasil pengukuran roll, pitch, dan yaw dengan menggunakan busur dengan perhitungan INS menunjukkan selisih yang relatif kecil. RMSE untuk sumbu putar x adalah 18,33, sumbu putar y adalah 0,54, dan untuk sumbu putar z adalah 0,494. Saat benda diputar sebesar 90 derajat untuk setiap sumbunya dengan urutan roll, pitch, dan yaw, maka nilai roll akan berubah menjadi 0 derajat saat benda telah berputar pada sumbu y (pitch). Hal ini disebabkan perhitungan sudut pada accelerometer menggunakan aturan tangensial Pengujian Translasi Pengujian translasi dilakukan dengan variasi arah pengujian tiap satu axis, dua axis, dan tiga axis. Tabel 5 Hasil pengujian translasi Hasil pengujian pada Tabel 5 memperlihatkan bahwa hasil pengukuran dengan mistar dan perhitungan dengan INS terdapat perbedaan. Hal pertama kesalahan pada perhitungan INS disebabkan adanya
7 G7 kesalahan dalam perhitungan nilai attitude sehingga berpengaruh dalam menghitung jarak. Hal kedua adalah ketika sensor digerakkan pada satu sumbu, maka sumbu yang lain akan mendeteksi gerakan tersebut. Hal ketiga adalah respon pada sensor yang tidak ideal (tidak seimbang antara percepatan dan perlambatan) yang menyebabkan nilai percepatan linier yang terdeteksi akan menghasilkan nilai error sehingga akan terakumulasi dengan proses integral yang menyebabkan nilai akan meningkat tiap waktunya. V. PENUTUP 5.1 Kesimpulan 1. Sensor accelerometer ADXL345 dalam keadaan tidak bergerak tidak stabil sehingga perlu menggunakan discrimination windows, sedangkan untuk sensor gyroscope ITG 3200 lebih stabil. 2. Perhitungan nilai attitude yang tidak akurat akan mengakibatkan kesalahan dalam mendapatkan percepatan linier dan mengakibatkan kesalahan dalam perhitungan posisi. 3. Sensitivitas tiap sumbu x, sumbu y, dan sumbu z sensor accelerometer berbeda pada proses kalibrasi. 4. Algoritma INS yang digunakan untuk mengukur attitude tehadap sumbu x (roll), didapatkan nilai rata-rata RMSE sebesar 0,4016. Attitude tehadap sumbu y (pitch), didapatkan nilai rata-rata RMSE sebesar 0,447. Attitude tehadap sumbu z (yaw), didapatkan nilai rata-rata RMSE sebesar 0,167. Attitude tehadap tiga sumbu (roll, pitch,dan yaw), didapatkan nilai rata-rata RMSE sebesar 6,454. Pengukuran untuk gerak translasi sejauh 30 cm ke arah sumbu x, sumbu y, dan sumbu z dengan 7 variasi didapatkan nilai RMSE sebesar 7,1533 untuk sumbu x, 7,2239 untuk sumbu y, 20,9498 untuk sumbu z. 5. Estimasi sudut orientasi dari hasil complementary filter memiliki nilai error lebih kecil dibandingkan hanya menggunakan satu sensor saja karena dapat menghilangkan error drift dari gyroscope dan dapat meredam error dari pengaruh getaran terhadap accelerometer. 5.2 Saran Untuk pengembangan sistem lebih lanjut, maka dapat diberikan saransaran sebagai berikut: 1. Pengujian pengaruh temperatur sensor dapat dilakukan untuk mengetahui pengaruh temperatur dalam kinerja sensor. 2. Menambahkan sensor magnetometer untuk mengkoreksi nilai sudut yaw. 3. Menambahkan GPS untuk mengkoreksi nilai posisi. 4. Menggunakan tegangan operasional sensor yang sesuai dengan datasheet. DAFTAR PUSTAKA [1] Andrejašič, Matej, MEMS Accelerometers, Final project, University of Ljubljana,2008. [2] Ardakani, H. Alemi, T. J. Bridge, Review of the Euler Angles: a yaw pitch roll sequence, University of Surrey, Guildford,UK, [3] As ari, M Hasim, Pendeteksi Sudut Menggunakan Sensor Gyroscope, Tugas Akhir Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Semarang, [4] Burg, Aaron, Azeem Meruani, Bob Sandheinrich, Michael Wickmann, MEMS Gyroscope And Their Applications, [5] Colton, Shane, The Balance Filter : A Simple Solution for
8 G8 Integrating Accelerometer and Gyroscope Measurements for a Balancing Platform, Chief Delphi white paper, Oktober [6] Darajat, Anisa Ulya, dkk, Sistem Telemetri Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Berbasis Inertial Measurement Unit (IMU), Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro Universitas Lampung, Bandar Lampung,2012. [7] Lie, Adhik, Inertial Navigation System (INS) Sistem Navigasi Inersia, September [8] Nurfansyah, Rahadian, Estimasi Sudut Orientasi Benda Menggunakan Sensor 6 DOF IMU dan Sensor Magnetometer 3 Aksis, Tugas Akhir Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Semarang, [9] Ronnback, Sven, Development of a INS/GPS navigation loop for an UAV, Masters Thesis Lulea University of Technology, [10] Setyono, Arif, Perancangan Perangkat Lunak Pendeteksi Posisi Benda Dalam 6 Derajat Kebebasan, Tugas Akhir Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Semarang, [11] Susilo, Tri Bagus, Pengukuran Sudut Kemiringan Benda dengan Sensor Percepatan, Tugas Akhir Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Semarang, [12] Widada, Wahyu, Wahyudi, Aplikasi Tapis Kalman Pada Pengubahan Data IMU Menjadi Data Navigasi, Seminar Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan, [13] Wiryadinta, Romi, Wahyu Widada, Modifikasi Persamaan Quaternion pada Algoritma INS Untuk Aplikasi Roket, Jurnal Teknologi Dirgantara, [14] Yoo, Tae Suk, Sung Kyung Hong, Hyok Min Yoon, Sungsu Park, Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System, Open Access, Inc, [15] Xie, Huikai, Gary K. Fedder, Integrated Microelectromechanical Gyroscopes, Journal of Aerospace Engineering, [16] , ATmega 32 Data Sheet, Desember [17] , ITG3200 Data Sheet, Desember [18] , ADXL345 Data Sheet, BIODATA PENULIS M. Antisto Akbar (L2F009038), lahir di B. Aceh, 23 Oktober Menempuh pendidikan di SDN 61 B. Aceh, SMPN 2 Babalan, SMA N 5 B. Aceh dan pada tahun 2009 melanjutkan studi strata 1 di Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Semarang, dan mengambil konsentrasi Kontrol dan Instrumentasi. Menyetujui, Dosen Pembimbing I Wahyudi, ST, MT NIP Dosen Pembimbing II Achmad Hidayatno, ST, MT NIP
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK PENDETEKSI SUDUT DAN POSISI MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 32
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK PENDETEKSI SUDUT DAN POSISI MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 32 M. Antisto Akbar *), Wahyudi, and Achmad Hidayatno Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jalan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. pengendalian. Perkembangan teknologi MEMS (Micro Electro Mechanical System)
BAB I PENDAHULUAN 1 Latar Belakang Sensor adalah jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor sering digunakan
Lebih terperinciKurdianto Peneliti Bidang Teknologi Kendali dan Telemetri, Pusat Teknologi Roket, LAPAN ABSTRACT
Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. 12 No. 2 Desember 2014:140-145 PENGUJIAN SISTEM MUATAN PADA ROKET EKSPERIMEN LAPAN JENIS RKX 100, RTX 100 DAN RWX 200 (TESTING PAYLOAD SYSTEM IN ROCKET EXPERIMENTS LAPAN
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Unmanned aerial vehicles (UAVs) atau wahana tanpa awak merupakan wahana terbang tanpa ada yang mengendalikan penerbangan wahana tersebut. Sebuah UAV dapat berupa pesawat
Lebih terperinciHasil Uji Kalibrasi Sensor Accelerometer ADXL335
Hasil Uji Kalibrasi Sensor Accelerometer ADXL335 Iwan SETIAWAN #1, Budi SETIYONO #2, Tri Bagus SUSILO #3 # Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jln. Prof. Sudharto, Tembalang,
Lebih terperinciAplikasi Sensor Accelerometer Pada Deteksi Posisi
Makalah Seminar Tugas Akhir Aplikasi Sensor Accelerometer Pada Deteksi Posisi Vidi Rahman Alma i [1], Wahyudi, S.T, M.T [2], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1
DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciterhadap gravitasi, sehingga vektor gravitasi dapat diestimasi dan didapatkan dari pengukuran. Hasil akselerasi lalu diintregasikan untuk mendapatkan
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Penelitian Pada kurun waktu yang singkat, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) telah menarik banyak perhatian warga sipil, karena keunggulan mesin ini yang dapat berfungsi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Roket merupakan sebuah wahana antariksa yang dapat digunakan untuk menunjang kemandirian dan kemajuan bangsa pada sektor lain. Selain dapat digunakan untuk misi perdamaian
Lebih terperinciSTABILISASI ROBOT BERKAKI 6 (HEXAPOD) PADA BIDANG MIRING MENGGUNAKAN 9 DOF IMU BERBASIS INVERS KINEMATIC
STABILISASI ROBOT BERKAKI 6 (HEXAPOD) PADA BIDANG MIRING MENGGUNAKAN 9 DOF IMU BERBASIS INVERS KINEMATIC Muhammad Asrofi *), Sumardi, and Budi Setiyono Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciDiterima 29 Oktober 2015; Direvisi 19 November 2015; Disetujui 27 November 2015 ABSTRACT
Analisis Data Sensor... (Kurdianto dan Endro Artono) ANALISIS DATA SENSOR ACCELEROMETER PADA UJI TERBANG ROKET EKSPERIMEN LAPAN TIPE RX 200 (ANALYSIS SENSOR DATA ACCELEROMETER IN FLIGHT TEST ROCKET EXPERIMENT
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciPERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Agung Imam Rahmanto *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan
Lebih terperinciPEMANFAATAN SENSOR PERCEPATAN DAN GYROSCOPE UNTUK MENENTUKAN TRAJECTORY ROKET MENGGUNAKAN INERTIAL NAVIGATION SYSTEM(INS)
bidang TEKNIK PEMANFAATAN SENSOR PERCEPATAN DAN GYROSCOPE UNTUK MENENTUKAN TRAJECTORY ROKET MENGGUNAKAN INERTIAL NAVIGATION SYSTEM(INS) BOBI KURNIAWAN,ST.,M.Kom Program StudiTeknik Elektro FakultasTeknikdanIlmuKomputer
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciSignal Conditioning Test for Low-Cost Navigation Sensor
Signal Conditioning Test for Low-Cost Navigation Sensor Iwan Tirta 1,Romi Wiryadinata 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Sultan Ageng Tirtayasa Cilegon, Indonesia 1 iwantirta7777@gmail.com, 3 romi@wiryadinata.web.id
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciRancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles Quadrotor
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-55 Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles Quadrotor Muhammad Alfiansyah, Rudy Dikairono dan Pujiono. Jurusan
Lebih terperinciPerancangan Sensor Gyroscope dan Accelerometer Untuk Menentukan Sudut dan Jarak
Makalah Seminar Tugas Akhir Perancangan Sensor Gyroscope dan Accelerometer Untuk Menentukan dan Ruslan Gani [1], Wahyudi, S.T, M.T [2], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM 4.1 Analisis dan Pengujian Analisis merupakan hal penting yang harus dilakukan untuk mengetahui bagaimana hasil dari sistem yang telah dibuat dapat berjalan sesuai
Lebih terperinciImplementasi Sensor Fusion untuk Peningkatan Akurasi Sensor GPS
Implementasi Sensor Fusion untuk Peningkatan Akurasi Sensor GPS T. A. Nugroho, M. Hutagalung, M.A. Susantio, V. Jeremias, Y. Yonata Institut Teknologi Harapan Bangsa tunggul@gmail.com Abstract. Pada sektor
Lebih terperinciERROR CORRECTION OF RATE-GYROSCOPE CALIBRATION FOR INERTIAL NAVIGATION SYSTEM ALGORITHM
Sear Nasional Aplikasi Teknologi Informasi 2008 (SNATI 2008) ISSN: 1907-5022 ERROR CORRECTION OF RATE-GYROSCOPE CALIBRATION FOR INERTIAL NAVIGATION SYSTEM ALGORITHM Romi Wiryadinata 1, Wahyu Widada 2 1
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless
Lebih terperinciMETODE KALIBRASI SENSOR RATE-GYROSCOPE UNTUK IMU ROKET [CALIBRATION METHOD OF RATE-GYROSCOPE SENSOR FOR IMU ROCKET]
Metode Kalibrasi Sensor Rate-Gyroscope untuk... (Wahyudi et al.) METODE KALIBRASI SENSOR RATE-GYROSCOPE UNTUK IMU ROKET [CALIBRATION METHOD OF RATE-GYROSCOPE SENSOR FOR IMU ROCKET] Wahyudi *,**), Adhi
Lebih terperinciRancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles Quadrotor
Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles Quadrotor Muhammad Alfiansyah, Rudy Dikairono, ST., MT., dan Pujiono, ST., MT. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri,
Lebih terperinciMODIFIKASI PERSAMAAN QUATERNION PADA ALGORITMA INS UNTUK APLIKASI ROKET
Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. 8 No. 2 Desember 2010:98-107 MODIFIKASI PERSAMAAN QUATERNION PADA ALGORITMA INS UNTUK APLIKASI ROKET Romi Wiryadinata *), Wahyu Widada **) *) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciSISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER
Sistem Kendali Gerak Segway Berbasis Mikrokontroler Lukas B. Setyawan, Deddy Susilo, Dede Irawan SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Lukas B. Setyawan 1, Deddy Susilo 2, Dede Irawan 3 Program
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciPengaruh Sudut Roll Terhadap Perubahan Sudut Pitch Pada Sensor Accelerometer
Pengaruh Sudut Roll Terhadap Perubahan Sudut Pitch Pada Sensor Accelerometer Abdurrahman Nurhakim 1, Hendri Maja Saputra 2, Nanang Ismail 3 1,3 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi UIN SGD
Lebih terperinciBAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
32 BAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM 3.1 Pergerakan rotasi wahana terbang Wahana terbang seperti pesawat terbang dan helikopter mempunyai sistem salib sumbu x, y, dan z di mana masing-masing
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX
PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX Arief Saifuddin *), Sumardi, and Darjat Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro
Lebih terperinciRancang Bangun Inertial Measurement Unit Sebagai Sistem Monitoring Kendaraan Bergerak Berbasis Sensor Accelerometer dan Gyroscope
Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 9, No. 4, Oktober 2011 187 Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Sebagai Sistem Monitoring Kendaraan Bergerak Berbasis Sensor Accelerometer dan Gyroscope Achmad Hidayatno
Lebih terperinciPendeteksi Sikap pada Model Wahana Terbang menggunakan Inertial Measurement Unit
Jurnal ELKOMIKA Teknik Elektro Itenas. 1 Vol. 3 ISSN: 2338-8323 Januari - Juni 2015 Pendeteksi Sikap pada Model Wahana Terbang menggunakan Inertial Measurement Unit NANDANG TARYANA, DECY NATALIANA, ALFIE
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciSISTEM TELEMETRI Unmanned Aerial Vehicle (UAV) BERBASIS Inertial Measurement Unit (IMU)
ELECTRICIAN Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro 169 SISTEM TELEMETRI Unmanned Aerial Vehicle (UAV) BERBASIS Inertial Measurement Unit (IMU) Anisa Ulya Darajat 1, M. Komarudin 2, Sri Ratna S 3 1,2,3 Jurusan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard). Keberadaan awak pesawat digantikan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PLATFORM VALIDASI INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) TUGAS AKHIR DIMAS BIMO NUGROHO L2E
UNIVERSITAS DIPONEGORO PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PLATFORM VALIDASI INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) TUGAS AKHIR DIMAS BIMO NUGROHO L2E 006 029 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN SEMARANG JUNI 2012 i TUGAS
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI QUADROTOR DENGAN DIGITAL MOTION PROCESSOR DAN BAROMETER SEBAGAI KESEIMBANGAN POSISI BERBASIS MIKROKONTROLER
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI QUADROTOR DENGAN DIGITAL MOTION PROCESSOR DAN BAROMETER SEBAGAI KESEIMBANGAN POSISI BERBASIS MIKROKONTROLER Diajukan untuk melengkapi sebagian persyaratan menjadi
Lebih terperinciAPLIKASI SENSOR KOMPAS UNTUK PENCATAT RUTE PERJALANAN ABSTRAK
APLIKASI SENSOR KOMPAS UNTUK PENCATAT RUTE PERJALANAN Frederick Sembiring / 0422168 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung,
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI SENSO R ACCELERO METER UNTUK MENULIS DI UDARA
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI SENSO R ACCELERO METER UNTUK MENULIS DI UDARA Sudirman Hamonangan Sihombing [1], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2], Achmad Hidayatno, S.T.,M.T. [2] Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciRancang Bangun Alat Ukur Unting-unting Digital dan Waterpass Digital dengan Accelero Sensor Berbasis Mikrokontroler ATmega8
138 Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 10, No. 3, April 2013 Rancang Bangun Alat Ukur Unting-unting Digital dan Waterpass Digital dengan Accelero Sensor Berbasis Mikrokontroler ATmega8 Hidayat Nur Isnianto
Lebih terperinciPENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID
Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Perancangan sistem dilakukan dari bulan Juli sampai Desember 2012, bertempat di
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Perancangan sistem dilakukan dari bulan Juli sampai Desember 2012, bertempat di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro, Jurusan Teknik Elektro, Universitas
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara jenis fixed-wing, rotary-wing, ataupun pesawat yang mampu mengudara pada jalur yang ditentukan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT SEBAGAI ALAT BANTU PENJELAJAH BAWAH AIR
Rancang Bangun Robot Sebagai Alat Bantu Penjelajah Bawah Air....Kadri Hawari, dkk RANCANG BANGUN ROBOT SEBAGAI ALAT BANTU PENJELAJAH BAWAH AIR Kadri Hawari, Aidi Finawan 2 dan M. Kamal 3 1 Prodi Instrumentasi
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciSistem Monitoring Sudut Hadap Payload terhadap Titik Peluncuran Roket
1 Sistem Monitoring Sudut Hadap Payload terhadap Titik Peluncuran Roket Cholik Hari Wahyudi, Mochammad Rif an, ST., MT., dan Ir. Nurussa adah, MT. Abstrak Payload atau muatan roket merupakan salah satu
Lebih terperinciYuga Aditya Pramana Program Studi Teknik Elektro, Universitas Komputer Indonesia
IMPLEMENTASI SENSOR ACCELEROMETER, GYROSCOPE DAN MAGNETOMETER BERBASIS MIKROKONTROLER UNTUK MENAMPILKAN POSISI BENDA MENGGUNAKAN INERTIAL NAVIGATION SYSTEM (INS) Yuga Aditya Pramana Program Studi Teknik
Lebih terperinciPENGUKURAN CEPAT KERATAAN JALAN RAYA DENGAN MENGGUNAKAN MEMS ACCELEROMETER SENSOR SKRIPSI NOVIANTI LASMARIA
PENGUKURAN CEPAT KERATAAN JALAN RAYA DENGAN MENGGUNAKAN MEMS ACCELEROMETER SENSOR SKRIPSI Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat mencapai gelar Sarjana Sains NOVIANTI LASMARIA 060801046 DEPARTEMEN
Lebih terperinciIDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS
IDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS Bayu Gigih Prasetyo *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Laboratorium Teknik Kontrol Otomatik, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciON-BOARD FUNDAMENTAL FREQUENCY ESTIMATION OF ROCKET FLIGHT EXPERIMENTS USING DSP MICROCONTROLLER AND ACCELEROMETER
Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. 7 No. 1 Juni 29:46-5 ON-BOARD FUNDAMENTAL FREQUENCY ESTIMATION OF ROCKET FLIGHT EXPERIMENTS USING DSP MICROCONTROLLER AND ACCELEROMETER Agus Harno Nurdin Syah, Sri Kliwati,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciANALISA SISTEM PENERIMA DATA MUATAN ROKET LAPAN BERBASIS MAXSTREAM 900 MHZ
ANALISA SISTEM PENERIMA DATA MUATAN ROKET LAPAN BERBASIS MAXSTREAM 900 MHZ (ANALYSIS RECEIVER SYSTEM DATA PAYLOAD ROCKETLAPAN MAXSTREAM 900 MHZ BASED) Kurdianto Bidang Teknologi Kendali dan Telemetri,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Perancangan Perangkat Keras Pada bagian ini akan dijelaskan
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciSISTEM PENDETEKSI KETINGGIAN MUATAN ROKET BERBASIS MIKROKONTROLER. Gelar Kharisma Rhamdani /
SISTEM PENDETEKSI KETINGGIAN MUATAN ROKET BERBASIS MIKROKONTROLER Gelar Kharisma Rhamdani / 0522092 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jln. Prof. Drg. Surya Sumantri 65, Bandung 40164, Indonesia
Lebih terperinciPerancangan Alat Peraga Papan Catur pada Layar Monitor. Samuel Setiawan /
Perancangan Alat Peraga Papan Catur pada Layar Monitor Samuel Setiawan / 0522083 Email : juve_samz07@yahoo.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri, MPH. No. 65, Bandung,
Lebih terperinciIDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS
IDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS Bayu Gigih Prasetyo *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam melakukan pengambilan gambar di udara, banyak media yang bisa digunakan dan dengan semakin berkembangnya teknologi saat ini terutama dalam ilmu pengetahuan, membuat
Lebih terperinciPrototype Payload Untuk Roket Uji Muatan
Prototype Payload Untuk Roket Uji Muatan Jalimin / 0522122 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jln. Prof. Drg. Surya Sumantri 65, Bandung 40164, Indonesia Email : phaikia_bin@yahoo.com
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA
1022: Ahmad Ashari dkk. TI-59 SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA Ahmad Ashari, Danang Lelono, Ilona Usuman, Andi Dharmawan, dan Tri Wahyu Supardi Jurusan Ilmu
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN ANALISA
BAB IV HASIL DAN ANALISA 4.1 Hasil Perancangan Hasil perancangan pada sistem ini terbagi menjadi tiga bagian, yaitu hasil perancangan quadrotor, embedded system dan ground control. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Pengumpulan Informasi. Analisis Informasi. Pembuatan Desain Alat. Perancangan & Pembuatan Alat.
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Diagram Alir Penelitian Diagram blok penelitian yang akan dilakukan dapat dilihat pada gambar berikut: Mulai Pengumpulan Informasi Analisis Informasi Pembuatan Desain Alat
Lebih terperinciPERANCANGAN ALAT PENGUKUR KECEPATAN KENDARAAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA32 DAN MODUL BLUETOOTH DBM 01
PERANCANGAN ALAT PENGUKUR KECEPATAN KENDARAAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA32 DAN MODUL BLUETOOTH DBM 01 Disusun Oleh : Nama : Mulyawan NRP : 0622038 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ALAT PERCOBAAN MOMEN INERSIA DENGAN MENGGUNAKAN TIMER OTOMATIS
RANCANG BANGUN ALAT PERCOBAAN MOMEN INERSIA DENGAN MENGGUNAKAN TIMER OTOMATIS Hari Rizki Pratama 1, Riad Syech 2, Sugianto 3 1 Mahasiswa Program Studi S1 Fisika 2 Bidang Fisika Bumi Jurusan Fisika 3 Bidang
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PEMANTAUAN POSISI PEJALAN KAKI MENGGUNAKAN FUSI DATA MEMS SENSOR DAN GPS
PERANCANGAN SISTEM PEMANTAUAN POSISI PEJALAN KAKI MENGGUNAKAN FUSI DATA MEMS SENSOR DAN GPS Muhammad Fairuz Luthfa*), Achmad Hidayatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro
Lebih terperinciBAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS. dapat berjalan sesuai perancangan pada bab sebelumnya, selanjutnya akan dilakukan
BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan diuraikan tentang proses pengujian sistem yang meliputi pengukuran terhadap parameter-parameter dari setiap komponen per blok maupun secara keseluruhan, dan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sebuah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh atau diterbangkan secara mandiri yang dilakukan pemrograman terlebih
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. ruangan yang menggunakan led matrix dan sensor PING))). Led matrix berfungsi
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengertian Umum Perancangan Media Penyampaian Informasi Otomatis Dengan LED Matrix Berbasis Arduino adalah suatu sistem media penyampaian informasi di dalam ruangan yang menggunakan
Lebih terperinciSISTEM STABILISATOR SHOOTING POINT KAMERA PADA GIMBAL 3 AXIS DENGAN METODE FUZZY
SISTEM STABILISATOR SHOOTING POINT KAMERA PADA GIMBAL 3 AXIS DENGAN METODE FUZZY Alfrian Dwi Vamiko *), Aris Triwiyatno, and Budi Setyono Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciPERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC
PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC SKRIPSI Oleh MUHAMMAD RENDRA TRIASMARA NIM 071910201015 PROGRAM STUDI STRATA-1 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciBAB III IMPLEMENTASI ALAT
BAB III IMPLEMENTASI ALAT Hal-hal yang perlu dipersiapkan yaitu pengetahuan mengenai sistem yang direncanakan dan peralatan pendukung sistem yang akan digunakan. Perancangan sistem meliputi perancangan
Lebih terperinciPengembangan Prototip Sistem Pemantau Sikap Dinamik Roket Dengan Visualisasi Grafik dan Animasi Pergerakan 3D Secara Real Time
Pengembangan Prototip Sistem Pemantau Sikap Dinamik Roket Dengan Visualisasi Grafik dan Animasi Pergerakan 3D Secara Real Time Rifki Reinaldo *), Mashaler Suradam, Eko Andri, Iwan Sugihartono Laboratorium
Lebih terperinciPerancangan dan Realisasi Robot Peniru Gerakan Jari Tangan
Perancangan dan Realisasi Robot Peniru Gerakan Jari Tangan Disusun Oleh: Rendy (0922072) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia Email : rendyming@gmail.com
Lebih terperinciKolaborasi Kalman Filter dengan Complementary Filter untuk Mengoptimasi Hasil Sensor Gyroscope dan Accelerometer
Kolaborasi Kalman Filter dengan Complementary Filter untuk Mengoptimasi Hasil Sensor Gyroscope dan Accelerometer Siti Yuliani 1* dan Hendri Maja Saputra 2 1 Electronic Engineering Politeknik Caltex Riau,
Lebih terperinciGERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA
GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA Disusun oleh : Nama : Christian Hadinata NRP : 0822017 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65,
Lebih terperinciRealisasi Perangkat Pemungutan Suara Nirkabel Berbasis Mikrokontroler
Realisasi Perangkat Pemungutan Suara Nirkabel Berbasis Mikrokontroler Disusun Oleh: Nama : Gugi Setiawan NRP : 0922014 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65,
Lebih terperinciAnalisis Metode Pendeteksian Langkah Kaki pada Pedestrian Ddead Reckoning
F.1 Makalah Tugas Akhir Analisis Metode Pendeteksian Langkah Kaki pada Pedestrian Ddead Reckoning Surya Wisnurahutama [1], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2], Budi Setiyono, S.T, M.T [2] Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciPemanfaatan 3 axis Gyroscope L3G4200D untuk pengukuran Sudut Muatan Roket
177 Pemanfaatan 3 axis Gyroscope L3G4200D untuk pengukuran Sudut Muatan Roket Mochammad Rif an, Waru Djuriatno, Nanang Sulistiyanto, Ponco Siwindarto, M Aswin dan Vita Nurdinawati Abstrak - Kompetisi Muatan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN ROBOT TIGA DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SENSOR AKSELEROMETER ADXL345 DAN ARDUINO ABSTRAK
PERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN ROBOT TIGA DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SENSOR AKSELEROMETER ADXL345 DAN ARDUINO Maria Fransiska 0822040 maria.ska69@gmail.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Lebih terperinciKeseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D
i Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D Disusun Oleh : Nama : Rezaly Andreas Nrp : 0822010 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen Maranatha
Lebih terperinciALAT PERAGA PAPAN PERMAINAN OTHELO PADA LAYAR MONITOR
ALAT PERAGA PAPAN PERMAINAN OTHELO PADA LAYAR MONITOR Andri Panduwijaya/0222018 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Jalan Prof. Drg. Suria Sumantri 65 Bandung 40164, Indonesia Email : kiong_orox@yahoo.co.id
Lebih terperinciIMPLEMENTASI UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) EMPAT BALING-BALING (QUADCOPTER) MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ARDUINO TUGAS AKHIR
IMPLEMENTASI UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) EMPAT BALING-BALING (QUADCOPTER) MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ARDUINO TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGUKUR MAGNITUDO DAN ARAH GEMPA MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER ADXL330 MELALUI TELEMETRI
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.2-2012 PERANCANGAN PENGUKUR MAGNITUDO DAN ARAH GEMPA MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER ADXL330 MELALUI TELEMETRI Hidayat 1, Usep Mohamad Ishaq 2, Andi
Lebih terperinciPENGENDALI PINTU MENGGUNAKAN ALAT PENGENDALI TV JARAK JAUH
PENGENDALI PINTU MENGGUNAKAN ALAT PENGENDALI TV JARAK JAUH Marvin Chandra Wijaya dan Semuil Tjiharjadi Universitas Kristen Maranatha, Bandung Jurusan Sistem Komputer Department of Computer Engineering,
Lebih terperinci