(Line Tracker/Follower Robot) Presented by: Asniar Aliyu, ST. M.Eng (Staf Dosen Sekolah Tinggi Teknologi Nasional Yogyakarta)

Transkripsi

1 (Line Tracker/Follower Robot) Presented by: Asniar Aliyu, ST. M.Eng (Staf Dosen Sekolah Tinggi Teknologi Nasional Yogyakarta)

2 Algoritma Bahasa Pemrogra man Program

3 "Come inside a programmer's brain!" Teori pengalaman Strategi Algoritma Bahasa Pemrograman Program

4 1. JENIS LINE (GARIS ATAU LINTASAN) 1. Kategori sederhana biasanya lintasannya sederhana dengan belokan yang tidak terlalu tajam 2. Kategori sedang lintasan saling menyilang/atau terdapat belokan tajam mencapai 90 derajad, atau 3. Kategori rumit biasanya dilengkapi dengan lintasan menyilang/atau terdapat banyak belokan tajam melebihi 90 derajad

5 2. JENIS SISTEM PROPULSI Tank treads a robot in a bottle Two Wheels Six Wheels Four Wheels Three Wheels

6 3. DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM) Sekali konfigurasi utama sudah dipilih, yang harus dikerjakan selanjutnya membuat diagram kotak fungsi. Luaran: Kirim sinyal kontrol lama atau yang baru disesuaikan dengan kecepatan motor dan/atau perangkat kemudi. Proses: Berdasarkan masukan yang diterima, memutuskan perubahan apa (jika ada) dibutuhkan terkait dengan kecepatan robot dan arah. Mengkonversi hasil dari setiap keputusan yang dibuat menjadi sesuatu yang dapat dikirim ke kontrol kecepatan motor dan / atau kemudi (steering). Masukan: Membaca garis hitam/puti pada lantai dan mencatat kondisi masukan untuk dikirim ke otak atau komputer/mpu/cpu sebagai pertanyaan dan kemudian diputuskan Penyimpanan: Hal pertama yang dibutuhkan adalah sebuah tempat menyimpan program komputer untuk melakukan proses di atas. Dibutuhkan untuk menyimpan pembacaan sensor, kecepatan, atau informasi langsung atau sejumlah hal lainnya.

7 4. REALISASI ROBOT MASUKAN PROSES PROSES 1. Apa jenis sensor garisnya 2. Berapa banyak sensor 3. Konfigurasi sensor 4. Bagaimana cahaya dibaca dan diteruskan ke MCU 5. Digital atau analog 6. Bagaimana informasi masukan diperoleh secara cepat 1. Prosesor yang digunakan 2. Algoritma penjejak garis 3. Bahasa pemrograman apa 1. Jenis motor 2. Tegangan dan catu daya yang dibutuhkan 3. Kontrol kecepatan motor

8 5. GERAKAN ROBOT PENJEJAK GARIS Lurus Gerak Aksi motor Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan sama Belok Kiri Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan motor kanan > kecepatan motor kiri Belok Kanan Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan motor kiri > kecepatan motor kanan Tikung Kiri Tikung Kanan Putar Kiri Putar Kanan Mundur Stop Motor kiri berhenti dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan tertentu Motor kanan berhenti dan motor kiri berputar maju dengan kecepatan tertentu Motor kiri berputar mundur dan motor kanan berputar maju Motor kiri berputar maju dan motor kanan berputar mundur Motor kiri dan motor kanan berputar mundur Motor kiri dan motor kanan berhenti

9 6. ALGORITMA ROBOT PENGIKUT GARIS A. ROBOT DENGAN 2 SENSOR (STRAIGHT LINE) Posisi sensor Tabel 1 Aksi gerakan robot dengan 2 sensor Motor Kiri Motor Kanan Aksi Robot (bergantung pada) 1 1 ON ON Gerak maju 1 0 ON OFF belok kiri 0 1 OFF ON belok kanan 0 0 OFF OFF Stop

10 ALGORITMA (FLOWCHART) PERGERAKAN ROBOT BERDASARKAN TABEL YANG TELAH DIBUAT START setting sensor baca sensor 1 & Robot gerak maju Belok kiri Belok kanan Robot berhenti Cek tombol stop STOP

11 B. ROBOT DENGAN 3 SENSOR (STRAIGHT LINE) Tabel 2 Aksi gerakan robot dengan 3 sensor Posisi Sensor Motor Kiri Motor Kanan CW CW OFF CW CCW CW CW OFF CW CCW Keterangan: CW : Clockwise CCW : Counter Clockwise

12 ALGORITMA (FLOWCHART) PERGERAKAN ROBOT BERDASARKAN TABEL YANG TELAH DIBUAT START setting sensor baca sensor 1, 2, Motor kiri: CW Motor kanan=cw Motor kiri = OFF Motor kanan = CW Motor kiri = CCW Motor kanan = CW Motor kiri = CW Motor kanan = OFF Motor kiri = CW Motor kanan = CCW Motor kiri = OFF Motor kanan = OFF Cek tomb ol stop STOP

13 C. ROBOT DENGAN N SENSOR START setting sensor baca sensor 1,2,, N Posisi sensor 1 Posisi sensor 2... Posisi sensor N Gerak robot 1 Gerak robot 2 Gerak robot N Cek tombol stop STOP

14 7. PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER Program Dalam Bahasa Basic BASCOM AVR

15 Program dalam bahasa bahasa C dengan editor CodeVision-AVR

16 Referensi [1] Richard T. Vannoy II, 2008, Designing and Building a Line Following Robot, M.S.I.T., B.S.E.E.T. [2] Taman Pintar, 2014, Buku Panduan Kontes Robot Pintar Yogyakarta 2014 [3] Tugino, Robot Penjejak/Pengikut Garis, makalah presentasi

17