BAB III PERANCANGAN ALAT

Transkripsi

1 BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak pada alat ini. Dimulai dengan uraian tentang perangkat keras dilanjutkan dengan uraian tentang perangkat lunak Gambaran Sistem Gambar 3.1 merupakan blok diagram dari alat yang dibuat : Gambar 3.1. Diagram alat Pada Gambar 3.1 terlihat alat menggunakan 2 catu daya, yang digunakan untuk mencatu mikrokontroler dan sebagai penggerak motor. Tambahan modul yang digunakan pada alat ini yaitu modul sensor infrared GP2Y0A21YK0F, sensor ultrasonik HC-SR04, modul bluetooth HC-05, mikrokontroler Arduino Mega 2560, smartphone Andromax I dan modul driver motor EMS 5A. 13

2 Gambar 3.2. Skematik alat secara keseluruhan 3.2. Gambaran Kerja Sistem Modul - modul yang dibahas pada subbab 3.1 akan ditempatkan pada sebuah mobil miniatur Remote Control (RC). Peletakan modul sensor HC-SR04 terdapat pada sisi depan, belakang, kanan dan kiri mobil. Untuk sensor GP2Y0A21YK0F diletakkan pada sisi miring pada mobil. Pemasangan modul sensor di segala sisi mobil diharapkan dapat mengukur jarak dengan lebih teliti. Alat mula - mula menunggu perintah yang dikirim melalui smartphone. Setelah perintah diterima, alat akan bergerak secara perlahan untuk mencari ruas parkir untuk diisi. Setelah menemukan ruas parkir, alat akan secara perlahan masuk ke dalam ruas parkir dengan 2 cara, masuk secara maju dan maju secara mundur. Setelah alat berhasil mengisi ruas parkir, maka smartphone akan menerima informasi bahwa mobil telah selesai mengisi ruas parkir. 14

3 Untuk keluar dari ruas parkir, alat akan menunggu perintah yang dikirimkan melalui smartphone. Setelah menerima perintah dari smartphone, alat akan berjalan secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir. Setelah alat telah keluar dari ruas parkir, maka smartphone akan menerima informasi bahwa mobil telah keluar dari ruas parkir Perancangan Perangkat Keras Pada perancangan alat ini, perangkat keras yang digunakan adalah modul mikrokontroler, modul sensor ultrasonik, modul sensor infrared, modul bluetooth, modul motor driver, modul servo motor dan modul smartphone Modul Sensor Ultrasonik Sensor ultrasonik memiliki fungsi kerja untuk mengukur jarak, dimana sensor ini akan menembakan sinyal ultrasonik yang nantinya sinyal tersebut akan dipantulkan kembali ke sensor tersebut jika mendeteksi adanya benda. Pada skripsi ini digunakan sensor dengan tipe HC-SR04 yang merupakan clone dari SRF04, yang memiliki kinerja yang hampir sama dengan SRF04. Gambar 3.3. Bentuk fisik dan konfigurasi pin sensor ultrasonik HC-SR Modul Sensor Infrared Sensor infrared memiliki fungsi kerja untuk mengukur jarak, dimana sensor ini akan menembakan sinar infrared yang nantinya akan dipantulkan jika terdapat benda yang ada dijalur sinar tersebut. Pada skripsi ini digunakan sensor dengan tipe GP2Y0A21YK0F. Konfigurasi dari sensor GP2Y0A21YK0F sebagai berikut : Kabel merah : +5V 15

4 Kabel hitam : Ground Kabel kuning : Output sensor Gambar 3.4. Sensor infrared GP2Y0A21YK0F Modul Bluetooth Bluetooth merupakan modul yang berfungsi sebagai sarana komunikasi antara smartphone dengan alat yang dibuat. Pada skripsi ini, modul bluetooth yang digunakan memakai tipe HC05. Gambar 3.5. Modul bluetooth HC Modul Mikrokontroler Mikrokontroler berfungsi sebagai pengendali sistem dari keseluruhan alat yang digunakan pada alat ini. Pada perancangan skripsi ini digunakan mikrokontroler Arduino Mega

5 Gambar 3.6. Arduino Mega 2560 Konfigurasi dari tiap pin/port pada mikrokontroler pada skripsi ini dapat dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1. Konfigurasi penggunaan pin/port Arduino Mega 2560 Pin / Port Keterangan D30.D31 ;... ; D48,D49 Trigger 1,Echo 1;... ; Trigger 10,Echo 10 A0 - A3 Output sensor infrared 1-4 D28 D29 PWM3 PWM4 C14 C15 Kendali positif motor Kendali negatif motor Enable motor Kendali motor servo RX pada bluetooth TX pada bluetooth Modul Motor Driver Motor Driver merupakan modul yang berfungsi untuk menggerakan motor. Tipe yang digunakan adalah Embedded Module Series (EMS) 5 A H-Bridge. Modul ini dipilih karena dapat melewatkan arus sampai 5 A. Selain itu, motor yang digunakan pada perancangan skripsi bekerja pada arus maksimal sebesar 3 A. Sehingga jika menggunakan driver motor yang melewatkan arus kecil, maka kerja motor menjadi tidak maksimal. 17

6 Gambar 3.7. Embedded Module Series (EMS) 5 A H-Bridge Konfigurasi pin pada Embedded Module Series 5A pada skripsi ini dapat dilihat pada tabel 3.2. Tabel 3.2. Konfigurasi pin Embedded Module Series 5A Pin Keterangan MIN 1 Kendali positif motor (D28) MIN 2 Kendali negatif motor (D29) MEN Enable motor (PWM3) MSLP Catu daya 5 volt VCC Catu daya 5 volt PGND Ground 5 volt V MOT Catu daya motor 8,4 volt MGND Ground 8,4 volt MOUT 1 Positif motor ( kabel merah ) MOUT 2 Negatif motor ( kabel hitam ) Modul servo motor Servo motor pada pembuatan skripsi ini berfungsi untuk pengendali roda depan untuk belok kanan dan belok kiri. Tipe yang digunakan adalah Tower Pro Micro Servo 9g. Konfigurasi dari Tower Pro Micro Servo 9g adalah sebagai berikut : Kabel merah : +5V Kabel coklat : Ground 18

7 Kabel orange : Kendali motor servo ( PWM 4 ) Gambar 3.8. Tower Pro Micro Servo 9g Modul Smartphone Smartphone pada tugas skripsi ini berfungsi untuk mengaktifkan sistem pada alat serta menerima pemberitahuan jika alat telah berada di dalam atau di luar ruas parkir. Tipe smartphone yang digunakan adalah Smartfren Andromax I. Gambar 3.9. Smartfren Andromax I 19

8 3.4. Ilustrasi Kerja Sistem Subbab ini menjelaskan tentang langkah - langkah dari sistem pada alat, yang terdiri dari gambar ilustrasi masuk parkir paralel, masuk parkir tegak lurus, keluar parkir paralel dan keluar parkir tegak lurus yang disertai dengan penjelasan singkat dari gambar ilustrasi tersebut. Gambar 3.8 merupakan gambar ilustrasi dari alat. Gambar Gambar ilustrasi dari alat Keterangan dari Gambar 3.10 adalah sebagai berikut : : arah depan alat : sensor ultrasonik : sensor infrared Masuk parkir paralel a) Masuk mundur Gambar 3.10 merupakan gambar ilustrasi tentang masuk parkir paralel dengan masuk maju. Alat pada awalnya akan berjalan maju secara perlahan sampai menemukan adanya ruas kosong di sisi kiri alat. Pada saat alat menemukan ruas kosong, alat akan tetap berjalan maju sampai sensor ultrasonik pada sisi kiri alat mendeteksi adanya mobil setelah ruas kosong ditemukan. Alat akan berjalan mundur mengisi ruas parkir seperti yang digambarkan pada Gambar Gambar Ilustrasi parkir paralel masuk mundur 20

9 b) Masuk maju Gambar 3.11 merupakan gambar ilustrasi dari masuk parkir paralel dengan masuk maju. Alat pada awalnya akan berjalan maju secara perlahan sampai sensor infrared pada sisi kiri alat. Pada saat sensor infrared menemukan ruas kosong pada sisi kiri, alat akan berbelok ke kiri dan mengisi ruas parkir seperti pada Gambar Gambar Ilustrasi parkir paralel masuk maju Masuk parkir tegak lurus a) Masuk mundur Gambar 3.12 merupakan gambar ilustrasi dari masuk parkir tegak lurus dengan masuk mundur. Alat pada awalnya akan maju dengan perlahan sampai sensor ultrasonik pada sisi kanan dan sisi kiri mendeteksi adanya ruas kosong pada sisi kanan dan kiri. Saat alat menemukan adanya ruas kosong pada sisi kanan atau sisi kiri alat, alat akan maju sampai mendeteksi ada mobil setelah ruas kosong tersebut. Alat akan mundur secara perlahan untuk mengisi ruas kosong seperti Gambar Gambar Ilustrasi masuk parkir tegak lurus dengan masuk mundur 21

10 b) Masuk maju Gambar 3.13 merupakan gambar ilustrasi dari masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk maju. Alat akan berjalan maju secara perlahan sampai sensor infrared mendeteksi adanya ruas kosong pada sini kanan atau sisi kiri alat. Alat akan berbelok ke arah ruas yang telah ditemukan seperti pada Gambar Gambar Ilustrasi parkir tegak lurus masuk maju Keluar parkir paralel Gambar 3.15 merupakan gambar ilustrasi dari keluar parkir paralel. Alat akan berjalan mundur sampai jarak minimal seperti yang di ilustrasikan pada Gambar 1. Alat kemudian akan berjalan maju perlahan untuk keluar dari ruas parkir seperti pada Gambar Gambar Ilustrasi keluar parkir paralel 22

11 Keluar parkir tegak lurus a) Keluar maju Gambar 3.15 merupakan ilustrasi dari keluar parkir tegak lurus dengan keluar maju. Sensor ultrasonik yang berada sisi depan akan mengecek apakah ada mobil di sisi depan. Jika tidak ada mobil di sisi depan maka alat akan keluar dari ruas kosong dengan keluar maju seperti yang digambarkan pada Gambar Gambar Ilustrasi keluar parkir tegak lurus dengan keluar maju b) Keluar mundur Gambar 3.16 merupakan gambar Ilustrasi dari keluar parkir tegak lurus dengan keluar mundur. Sensor ultrasonik yang berada di sisi belakang akan mengecek apakah ada mobil di sisi belakang alat, jika tidak ada mobil maka alat akan berjalan mundur untuk keluar dari tempat parkir seperti yang digambarkan pada Gambar Gambar Ilustrasi keluar parkir tegak lurus dengan keluar mundur 23

12 3.5. Perancangan Perangkat Lunak Perancangan perangkat lunak pada skripsi ini terdiri dari program pengolahan data dari sensor HC-SR04, pengolahan data dari sensor GP2Y0A21YK0F, program pengatur gerak motor servo dan program tampilan menu interface pada smartphone. Penjelasan dari perancangan perangakat lunak dari alat ini akan dijelaskan melalui diagram alir secara keseluruhan dari alat. Diagram alir untuk perancangan skripsi ini dibagi menjadi beberapa kondisi, kondisi - kondisi tersebut adalah sebagai berikut : 1) Kondisi mencari ruas parkir (Gambar 3.18). 2) Kondisi masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk maju (Gambar 3.19). 3) Kondisi masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk mundur (Gambar 3.20). 4) Kondisi masuk ruas parkir paralel dengan masuk maju (Gambar 3.21). 5) Kondisi masuk ruas parkir paralel dengan masuk mundur (Gambar 3.22). 6) Kondisi keluar ruas parkir tegak lurus (Gambar 3.23). 7) Kondisi keluar ruas parkir paralel (Gambar 3.24). 8) Menu interface pada smartphone (Gambar 3.25). 24

13 Start Mendapat perintah dari smartphone Masuk maju? Masuk mundur? Mobil mencari tempat parkir Menemukan tempat parkir? Mobil mencari tempat parkir Menemukan tempat parkir? Jenis parkir paralel? Mobil masuk kondisi parkir paralel Mobil masuk kondisi parkir tegak lurus End End Gambar Diagram alir dari mencari ruas parkir Penjelasan dari Gambar 3.18 adalah sebagai berikut : Sistem akan diatur terlebih dahulu akan masuk ke ruas parkir dengan cara masuk maju atau masuk mundur melalui smartphone. Setelah menentukan cara masuk dari alat, maka tombol start diaktifkan untuk mengaktifkan sistem pada alat. Setelah menemukan ada ruas yang cukup parkir, maka sistem akan masuk ke kondisi masuk ruas parkir, yang dimana ada 2 jenis parkir, yaitu parkir paralel dan parkir tegak lurus. 25

14 Start Ruas kosong di sisi kiri? belok kiri, mobil berjalan maju belok kanan, mobil berjalan maju Sisi depan ada mobil? Mobil mundur kanan Sisi depan ada mobil? Sisi depan ada mobil? Mobil mundur kiri Sisi depan ada mobil? Sisi kanan dan kiri ada mobil? Sisi kanan dan kiri ada mobil? diluruskan, mobil berjalan maju Sisi depan ada halangan? Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa mobil sudah ada di tempat parkir End Gambar Diagram alir masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk maju Penjelasan dari Gambar 3.19 sebagai berikut : Alat akan maju secara perlahan sampai alat menemukan salah satu ruas kosong yang berada di sisi kiri atau sisi kanan. Jika berada di sisi kiri, maka roda depan akan dibelokan ke kiri dan alat akan maju secara perlahan. Sensor yang ada di sisi kanan dan kiri mengukur jarak yang aman agar alat tidak menabrak dengan mobil sekitar, jika sensor depan mendeteksi adanya mobil saat kondisi sisi kiri dan kanan belom pada jarak yang aman, maka mobil akan 26

15 memperbaiki posisi dengan cara berjalan mundur kemudian kembali maju secara perlahan memasuki ruas parkir. Jika jarak pada sisi kanan dan sisi kiri sudah aman, maka sensor depan mengecek apakah sudah berada di jarak minimal yang telah ditetapkan, jika sudah maka alat akan berhenti dan akan mengirimkan pemberitahuan ke smartphone bahwa telah masuk ruas parkir dengan aman. Begitu juga jika alat mendeteksi ada ruas kosong di sisi kanan. Start Ruas kosong di sisi kiri? belok kiri, mobil berjalan mundur belok kanan, mobil berjalan mundur Sisi belakang ada mobil? Mobil maju kanan Sisi belakang ada mobil? Sisi belakang ada mobil? Mobil maju kiri Sisi belakang ada mobil? Sisi kanan dan kiri ada mobil? Sisi kanan dan kiri ada mobil? diluruskan, mobil berjalan mundur Sisi belakang ada halangan? Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa mobil sudah ada di tempat parkir End Gambar Diagram alir masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk mundur 27

16 Penjelasan dari Gambar 3.20 sebagai berikut: Alat akan mundur secara perlahan sampai alat menemukan ruas kosong yang telah ditemukan saat berada dalam kondisi mencari ruas parkir, baik itu di sisi kanan maupun di sisi kiri, kemudian roda depan akan belok sesuai dengan ruas kosong yang telah ditemukan. Alat akan mundur kembali secara perlahan sampai sensor pada sisi kanan dan kiri mendeteksi adanya mobil. Jika pada sisi kanan dan kiri belom terpenuhi, sensor belakang akan memeriksa apakah ada mobil dibelakang alat, jika ada maka alat akan memperbaiki posisi dan kembali berjalan mundur secara perlahan. Setelah kondisi sisi kanan dan kiri mendeteksi ada mobil di sisi kanan dan kiri, maka roda depan akan kembali diluruskan, kemudian alat akan berjalan mundur secara perlahan hingga sensor belakang dapat mendeteksi adanya mobil sebagai penanda bahwa alat harus berhenti. Alat akan mengirim pemberitahuan ke smartphone bahwa alat tersebut telah mengisi ruas parkir dengan aman. 28

17 Start Mobil berjalan maju secara perlahan Ruas kosong di sisi kiri?? belok kiri Mobil berjalan maju secara perlahan Cek sisi depan ada mobil? belok ke kanan Mobil maju secara perlahan belok kanan Cek sisi kiri, depan dan belakang ada mobil? Cek salah satu sisi mobil terdapat mobil atau tidak? Mobil memperbaiki posisi agar mobil berada di jarak yang aman dengan mobil sekitarnya diluruskan Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa mobil telah berada di dalam tempat parkir End Gambar Diagram alir masuk ruas parkir paralel dengan masuk maju 29

18 Penjelasan dari Gambar 3.21 sebagai berikut: Alat berjalan maju secara perlahan sampai terdeteksi ada ruas kosong di sisi kiri. Jika telah terdeteksi ada ruas kosong di sisi kiri, maka roda depan akan dibelokan ke kiri, kemudian alat akan masuk secara perlahan dan mengisi ruas kosong tersebut. Sensor pada sisi depan mengecek apakah terdapat mobil di sisi depan alat, jika terdeteksi adanya mobil pada sisi depan, maka roda depan pada alat akan belok ke kanan, kemudian mobil akan maju secara perlahan. Cek sisi belakang, kiri dan depan apakah terdeteksi mobil atau tidak, jika tidak maka sisi belakang, kiri dan depan akan dicek apakah ada mobil yang membahayakan alat pada salah satu sisi tersebut, jika terdeteksi maka alat akan memperbaiki posisi. Jika sisi belakang, kiri dan depan telah mendeteksi adanya mobil maka alat akan berhenti, kemudian akan mengirimkan pemberitahuan ke smartphone bahwa alat telah mengisi ruas parkir dengan aman. 30

19 Start Mobil berjalan mundur secara perlahan Ruas kosong di sisi kiri? belok kiri Mobil berjalan mundur secara perlahan Cek sisi belakang ada mobil? belok ke kanan Mobil mundur secara perlahan belok kanan Cek sisi kiri, depan dan belakang ada mobil? Cek salah satu sisi mobil terdapat mobil atau tidak? Mobil memperbaiki posisi agar mobil berada di jarak yang aman dengan mobil sekitarnya diluruskan Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa mobil sudah berada di dalam tempat parkir End Gambar Diagram alir masuk ruas parkir paralel dengan masuk mundur 31

20 Penjelasan dari Gambar 3.22 sebagai berikut: Alat akan berjalan mundur secara perlahan sampai menemukan ruas kosong yang berada sisi kiri yang ditemukan pada saat alat berada pada kondisi mencari ruas parkir. akan belok kiri, kemudian alat akan kembali berjalan mundur secara perlahan. Sensor yang berada di sisi belakang akan mengecek apakah ada mobil yang berada di sisi belakang, jika ada maka roda depan akan dibelokan ke kanan, kemudian alat akan kembali berjalan mundur secara perlahan. Sensor pada sisi belakang, kiri dan depan mengecek apakah terdapat mobil di ketiga sisi tersebut, jika belum terpenuhi, maka alat akan berjalan mundur secara perlahan dengan roda depan masih dengan belok ke kanan. Jika kondisi ketiga sisi tersebut telah terpenuhi maka roda akan diluruskan dan alat akan berhenti. Kemudian alat akan memberi pemberitahuan ke smartphone bahwa alat telah mengisi parkir dengan aman. 32

21 Start Halangan berada di belakang mobil? Mobil mundur secara perlahan Mobil maju secara perlahan Sisi kiri depan dan kanan depan ada mobil? Sisi kiri depan dan kanan depan ada mobil? belok kanan belok kiri Mobil mundur secara perlahan Mobil maju secara perlahan Sisi kanan dan kiri mobil ada mobil Sisi kanan dan kiri mobil ada mobil diluruskan Mobil berhenti End Gambar Diagram alir keluar parkir tegak lurus 33

22 Penjelasan dari Gambar 3.23 sebagai berikut: Alat akan menerima perintah untuk keluar dari ruas parkir yang dikirim melalui smartphone. Awalnya sensor depan dan sensor belakang mengukur apakah ada mobil di sisi depan alat atau di sisi belakang alat. Jika berada di sisi depan maka alat masuk ruas parkir dengan masuk maju, jika berada di sisi belakang maka alat masuk ruas parkir dengan masuk mundur. Untuk masuk maju, cara alat keluar adalah dengan berjalan mundur secara perlahan. Saat alat sudah keluar setengah bagian, maka roda depan akan belok ke kiri kemudian tetap mundur secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir. Jika sensor kanan dan kiri telah mendeteksi adanya mobil pada kedua sisi ini maka roda depan akan diluruskan dan alat akan berhenti Untuk masuk mundur, cara alat keluar adalah dengan berjalan maju secara perlahan. Saat alat sudah keluar setengah bagian, maka roda depan alat akan belok ke kiri kemudian tetap berjalan maju secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir. Jika sensor kanan dan kiri telah mendeteksi adanya mobil pada kedua sisi tersebut, maka roda depan akan diluruskan kembali, kemudian alat akan berhenti. 34

23 Start Mobil mundur secara perlahan Sudah mencapai jarak minimum? Mobil berhenti, belok kanan Mobil maju secara perlahan Sisi depan terdapat mobil? belok kiri Mobil maju secara perlahan Sisi belakang ada mobil? diluruskan, mobil maju secara perlahan Sisi kiri dan kanan ada mobil? Mobil berhenti End Gambar Diagram alir keluar ruas parkir paralel 35

24 Penjelasan dari Gambar 3.24 sebagai berikut : Alat akan menerima perintah untuk keluar dari ruas parkir yang dikirim melalui smartphone. Alat akan mundur secara perlahan sampai sensor belakang mendapatkan jarak minimum antara mobil dengan alat, kemudian roda depan akan belok ke kanan dan alat akan maju secara perlahan. Sensor di sisi depan akan mengecek apakah selama maju ke kanan ada mobil di sisi depan atau tidak, jika sudah tidak menemukan adanya mobil di sisi depan alat roda depan akan belok ke kiri dan alat tetap maju secara perlahan. Sensor belakang akan mengecek apakah masih ada mobil di sisi belakang alat, jika sudah tidak ada roda depan akan diluruskan dan alat tetap maju secara perlahan. Sensor sisi kiri dan sisi kanan mengecek apakah ada mobil di kedua sisi alat atau belum, jika sudah maka alat akan berhenti. 36

25 START Menu Pilih opsi masuk parkir? Pilih opsi keluar parkir? Di luar tempat parkir? Di dalam tempat parkir? Sistem masuk parkir Sistem keluar parkir Sudah masuk tempat parkir? Sudah keluar tempat parkir? Smartphone menerima pemberitahuan bahwa mobil sudah masuk tempat parkir Smartphone menerima pemberitahuan bahwa mobil sudah keluar tempat parkir Gambar 3.25.Diagram alir menu interface pada Smartphone Penjelasan dari diagram alir pada Gambar 3.25 adalah sebagai berikut : Aplikasi pada smartphone dijalankan, pada menu awal terdapat 2 opsi pilihan untuk memberi perintah pada alat yaitu masuk parkir dan keluar parkir. 37

26 Pada masuk parkir akan diperiksa apakah alat berada di luar tempat parkir atau tidak, jika posisi alat berada di luar tempat parkir maka alat akan menjalankan sistem masuk parkir, jika berada di dalam tempat parkir akan ada pemberitahuan bahwa alat sudah berada di dalam tempat parkir. Pada masuk parkir, terdapat 2 opsi pilihan yang akan digunakan untuk mengaktifkan kondisi masuk parkir yaitu masuk maju dan masuk mundur. Pada masuk maju, alat akan menjalankan sistem mengisi tempat parkir dengan masuk maju sedangkan pada masuk mundur, alat akan menjalankan sistem mengisi tempat parkir dengan masuk mundur. Setelah alat berada di dalam tempat parkir, smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat telah masuk ke tempat parkir. Pada opsi keluar parkir akan diperiksa apakah alat berada di dalam tempat parkir atau tidak. Jika alat berada di dalam tempat parkir alat akan menjalankan sistem keluar parkir, sedangkan jika alat berada di luar tempat parkir smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat sudah berada di luar tempat parkir. Setelah alat berada di luar tempat parkir, smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat telah berada di luar tempat parkir. 38