BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. setiap komponen yang digunakan baik dari sisi hardware (perangkat keras)

Transkripsi

1 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Pada bab ini akan dilakukan pengujian terhadap sistem secara keseluruhan. Dimana pada penelitian ini menggunakan dua pemroses utama, yaitu mikrokontroler dan PC. Pengujian ini akan dilakukan untuk mengetahui apakah setiap komponen yang digunakan baik dari sisi hardware (perangkat keras) maupun software (perangkat lunak) dalam penelitian kali ini telah berjalan dengan baik Pengujian Minimum System Pengujian minimum system dilakukan dengan menguji minimum system yang digunakan dapat berjalan dengan baik dan telah dapat diimplementasikan untuk melakukan pemrograman pada proses selanjutnya Tujuan Pengujian minimum system bertujuan untuk mengetahui apakah minimum system dapat melakukan proses signature dan download program ke mikrokontroler dengan baik Alat yang Digunakan Peralatan yang dibutuhkan untuk pengujian ini adalah sebagai berikut: 1. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR910 84

2 85 3. PC 4. Program CodeVisionAVR 5. Power supply 1000mA - 24V 6. Kabel USB to serial Prosedur Pengujian Langkah-langkah untuk melakukan pengujian minimum sistem adalah sebagai berikut: 1. Aktifkan power supply dan hubungkan minimum system 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Masuk ke menu chip programmer dan cari chip signature 5. Lalu tekan menu chip signature 6. Amati hasil pembacaan mikrokontroler yang ditampilkan oleh CVAVR, apakah sama dengan mikrokontroler yang digunakan Hasil Pengujian Dari percobaan diatas apabila menu chip signature programmer, download program dapat berhasil dikerjakan maka minimum system dapat dikatakan bekerja dengan baik. Tampilan dari program chip signature pada CodeVisionAVR yang akan digunakan untuk menuliskan program dan melakukan percobaan terhadap minimum system. Cara melakukan chip signature dapat di lihat pada gambar 4.1.

3 86 Gambar 4.1. Cara melakukan chip signature pada CVAVR Setelah dilakukan chip signature maka pada PC akan menampilkan informasi berupa jenis chip dan beberapa informasi lain tentang mikrokontroler yang digunakan. Untuk lebih jelasnya terlihat pada gambar 4.2. Gambar 4.2. Hasil proses chip signature pada PC

4 87 Dari hasil pengujian chip signature tersebut menandakan bahwa mikrokontroler telah siap digunakan dan sudah bisa digunakan untuk proses selanjutnya Pengujian Sensor Kompas Digital Pengujian sensor kompas digital ini dilakukan dengan menguji hasil pembacaan derajat arah dari sensor dengan kondisi sebenarnya. Sensor CMPS10 (kompas digital) yang digunakan akan menampilkan data pembacaannya melalui LCD yang berupa angka derajat arah. Angka tersebut mewakili arah kompas saat ini, dimana patokan arah kompas adalah utara dan dengan membandingkan sensor kompas digital tersebut dengan kompas analog merk EIGER Tujuan Tujuan pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah sensor kompas digital CMPS10 telah dapat membaca arah dan menampilkan angka derajat arah pada LCD sesuai dengan kompas pembanding yang digunakan pada pengujian ini Alat yang Digunakan Peralatan yang dibutuhkan untuk pengujian ini adalah sebagai berikut: 1. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR PC 4. Program CodeVisionAVR 5. Power supply 1000mA - 24V

5 88 6. Kabel USB to serial 7. Sensor kompas CMPS10 8. Kompas analog merk eiger Prosedur Pengujian Langkah-langkah untuk melakukan pengujian ini adalah sebagai berikut: 1. Aktifkan power supply dan hubungkan minimum system 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program pembacaan sensor yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Lakukan kalibrasi pada sensor kompas digital yang akan digunakan pada robot 6. Amati hasil pembacaan sensor kompas di LCD, apakah sama dengan arah yang sebenarnya Hasil Pengujian Hasil dari pengujian ini adalah mengetahui pembacaan sensor kompas dibandingkan dengan arah yang sebenarnya yang terbaca pada kompas analog merk eiger. Hasil pengujian ini dapat dilihat pada gambar 4.3 dan tabel 4.1.

6 89 Gambar 4.3 Gambar hasil pembacaan sensor kompas CMPS 10. Tabel 4.1 Hasil pengujian kompas digital CMPS 10 No Kompas Analog ( ) CMPS 10 ( ) Error ( ) % Error (180 ) 1 0 0,25 0,25 0, ,13 0,13 0, ,36 0,36 0, ,53 0,47 0, ,92 0,08 0, ,56 0,56 0, ,79 0,21 0, ,12 0,12 0, ,73 0,73 0, ,5 0,5 0, ,78 0,78 0, ,92 0,08 0, ,44 0,44 0, ,82 0,18 0, ,66 0,66 0, ,62 0,62 0, ,47 0,53 0, ,03 1,03 0, ,68 0,68 0, ,4 0,6 0, ,21 0,21 0, ,44 0,44 0, ,96 0,04 0, ,11 1,11 0, ,52 0,52 0, ,62 0,38 0, ,82 0,18 0, ,7 0,7 0,39

7 ,42 0,58 0, ,23 0,23 0, ,74 0,74 0, ,72 0,28 0, ,43 0,43 0, ,98 0,98 0, ,38 0,38 0, ,73 0,27 0, ,64 0,64 0, ,78 0,22 0, ,22 0,22 0, ,78 0,78 0, ,57 0,57 0, ,8 0,2 0, ,76 0,76 0, ,32 0,32 0, ,75 0,25 0, ,26 0,26 0, ,79 0,79 0, ,63 0,37 0, ,39 0,39 0, ,85 0,15 0, ,56 0,56 0, ,33 0,33 0, ,71 0,29 0, ,42 0,42 0, ,23 0,23 0, ,43 0,57 0, ,71 0,71 0, ,48 0,48 0, ,76 0,24 0, ,62 0,62 0, ,35 0,35 0, ,51 0,49 0, ,61 0,61 0, ,85 0,85 0, ,31 0,31 0, ,72 0,28 0, ,35 0,35 0, ,52 0,52 0, ,47 0,53 0, ,46 1,46 0, ,73 0,73 0, ,42 0,42 0, ,29 0,29 0, ,61 0,39 0, ,73 0,27 0, ,26 0,74 0, ,79 0,79 0, ,55 0,55 0,31 90

8 ,23 0,77 0, ,56 0,56 0, ,22 0,22 0, ,79 0,21 0, ,48 0,48 0, ,17 0,17 0, ,36 0,64 0, , ,79 0,79 0, ,69 0,31 0, ,64 0,64 0, ,48 0,48 0, ,84 0,16 0, ,17 0,17 0, ,25 0,25 0, ,6 0,6 0, ,31 0,31 0, ,57 0,57 0,32 Rata-rata 0,46 0,26 Dari tabel 4.1 dapat disimpulkan bahwa sensor kompas digital CMPS 10 mampu bekerja dengan baik dan memiliki error rata-rata sebesar 0,45 atau 0,26% terhadap sudut Pengujian Komunikasi Wireless Menggunakan Xbee Pengujian komunikasi wireless menggunakan Xbee ini dilakukan dengan menguji mikrokontroler yang telah diberikan program pengiriman data secara serial dan aplikasi terminal pada PC untuk membaca hasil pengiriman dari mikrokontroler. Pada bagian mikrokontroler dan PC sama-sama menggunakan Xbee sebagai device pengirimannya Tujuan Tujuan pengujian ini yaitu untuk mengetahui apakah Xbee telah dapat digunakan untuk melakukan pengiriman data secara wireless.

9 Alat yang Digunakan Peralatan yang dibutuhkan untuk pengujian ini adalah sebagai berikut: 1. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR PC 4. CodeVisionAVR 5. Power supply 1000mA - 24V 6. Kabel USB to serial 7. Xbee 2 buah Prosedur Pengujian Langkah-langkah untuk melakukan pengujian komunikasi wireless dengan Xbee adalah sebagai berikut: 1. Aktifkan power supply dan hubungkan minimum system 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program pengiriman data yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Buka terminal pada PC 6. Amati hasil pengiriman data dari mikrokontroler pada PC

10 Hasil Pengujian Setelah melakukan pengujian sesuai dengan prosedur di atas berikut adalah hasil dari pengiriman data yang diterima pada PC, seperti pada gambar 4.4. Gambar 4.4. Gambar hasil pengiriman data dari mikrokontroler ke PC. Dengan melihat hasil pengujian di atas, dapat disimpulkan mikrokontroler telah dapat berkomunikasi dengan baik dengan PC menggunakan media wireless Pengujian Sensor Gas CO Pengujian ini dilakukan dengan menghubungkan sensor gas CO pada mikrokontroler melalui port ADC. Lalu memberikan program pembacaan sensor gas CO dan menampilkan hasilnya pada LCD ke dalam mikrokontroler. Setelah itu melakukan pendeteksian terhadap gas CO dengan sumber gas CO yang digunakan berupa kertas yang dibakar Tujuan Tujuan pengujian ini yaitu untuk mengetahui hasil pembacaan sensor gas CO tanpa menggunakan sumber gas CO dan menggunakan sumber gas CO yang berupa asap hasil pembakaran.

11 Alat yang Digunakan Peralatan yang dibutuhkan untuk pengujian ini adalah sebagai berikut: 1. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR PC 4. CodeVisionAVR 5. Power supply 1000mA - 24V 6. Kabel USB to serial 7. Sensor gas MQ7 8. Sumber gas CO Prosedur Pengujian Langkah-langkah untuk melakukan pengujian sensor gas CO ini adalah sebagai berikut: 1. Aktifkan power supply dan hubungkan minimum system 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program pembacaan sensor gas CO yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Amati hasil pembacaan gas CO pada LCD

12 Hasil Pengujian Pengujian ini dilakukan dua kondisi, yaitu percobaan sensitifitas sensor gas CO terhadap sumber gas CO dan sensifitas terhadap jarak Hasil pembacaannya akan ditampilkan pada gambar 4.5 dan tabel 4.2 berikut. Gambar 4.5 Hasil pembacaan sensor gas CO tanpa sumber gas CO. Sensor MQ-7 telah dapat bekerja sesuai dengan fungsinya, hal ini ditunjukkan dengan adanya perubahan nilai respon sensor terhadap kandungan gas CO. Tabel 4.2. Pembacaan sensor gas CO dengan sumber gas CO pada jarak tertentu. No. Jarak (cm) Hasil Pembacaan Sensor Rata Rata 1 0 (tanpa sumber gas) , , , ,6 Hasil pembacaan sensor gas CO dapat dilihat pada tabel 4.2, dimana gas CO yang terdeteksi oleh sensor MQ7 memiliki nilai yang selalu berubah, hal ini dikarenakan sensor MQ7 baru akan merespon gas CO jika ada gas CO yang

13 96 masuk ke dalam sensor. Semakin dekat jarak sensor dengan letak sumber gas CO maka nilai rata-rata dari hasil pembacaan sensor akan semakin besar dan sebaliknya Pengujian Program Penentuan Arah Tujuan Pada Mobile Robot Pengujian berikut adalah pengujian penentuan arah hadap mobile robot terhadap koordinat tujuan. Penentuan arah hadap mobile robot terhadap koordinat tujuan yang dilakukan pada proses adalah dengan mengambil data pada sensor kompas untuk mengetahui posisi awal robot yang akan digunakan sebagai offset dalam penentuan arah hadap robot. Kemudian setelah itu dilakukan perhitungan sudut alpha yaitu sudut yang terbentuk antara koordinat awal dan koordinat tujuan. Dilanjutkan dengan merubah sudut alpha menjadi arah tujuan robot yang kemudian dijadikan sebagai acuan untuk memutar motor pada robot agar arah hadap robot sesuai dengan koordinat tujuan Tujuan Pengujian ini bertujuan untuk menguji apakah program penentuan arah tujuan pada mobile robot yang dibuat telah berjalan sesuai dengan keinginan dan kebutuhan pada tugas akhir ini Alat yang Digunakan 1. Personal Computer (PC) 2. Differential steering mobile robot 3. Rangkaian minimum system ATMega128

14 97 4. Downloader AVR CodeVisionAVR 6. Power supply 1000mA - 24V 7. Kabel USB to serial 8. Driver motor 9. Motor DC Prosedur Pengujian 1. Aktifkan power supply dan hubungkan pada semua perangkat keras yang digunakan pada differential steering mobile robot 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program untuk penentuan arah hadap robot terhadap koordinat tujuan yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Amati apakah pergerakan roda pada saat memutar arah hadap robot menuju arah hadap koordinat tujuan sudah sesuai dengan input yang diberikan pada program Hasil Pengujian Pengujian penentuan arah hadap robot terhadap koordinat tujuan robot seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.6 dan hasilnya seperti yang ditunjukkan pada tabel 4.3.

15 98 Gambar 4.6. Gambar pengujian arah hadap robot terhadap koordinat tujuan. Tabel 4.3. Hasil pengujian program penentuan arah hadap robot. No. Awal Tujuan Sudut ( ) Terukur ( ) Error ( ) % Error (180 ) 1 (0,0) (1,1) ,78 2 (0,0) (1,1) ,78 3 (0,0) (1,1) ,11 4 (0,0) (1,1) ,78 5 (0,0) (1,1) ,22 6 (0,0) (1,-1) ,67 7 (0,0) (1,-1) ,56 8 (0,0) (1,-1) ,11 9 (0,0) (1,-1) ,56 10 (0,0) (1,-1) ,11 11 (0,0) (-1,-1) ,78 12 (0,0) (-1,-1) ,11 13 (0,0) (-1,-1) ,56 14 (0,0) (-1,-1) ,11 15 (0,0) (-1,-1) ,22 16 (0,0) (-1,1) ,11 17 (0,0) (-1,1) ,67 18 (0,0) (-1,1) ,56 19 (0,0) (-1,1) ,22 20 (0,0) (-1,1) ,11 21 (0,0) (1,0) ,56 22 (0,0) (1,0) ,67 23 (0,0) (1,0) ,00

16 99 24 (0,0) (1,0) ,56 25 (0,0) (1,0) ,00 26 (0,0) (-1,0) ,11 27 (0,0) (-1,0) ,22 28 (0,0) (-1,0) ,56 29 (0,0) (-1,0) ,00 30 (0,0) (-1,0) ,22 Rata-Rata Error 2,4 1,33 Berdasarkan tabel 4.3 dapat disimpulkan bahwa mobile robot mampu merubah arah hadap awal mobile robot menjadi arah hadap menuju koordinat tujuan dengan nilai rata-rata total error sebesar 2,4 atau 1,33% terhadap sudut 180 pada lapangan yang telah disiapkan untuk penelitian ini. Perubahan arah hadap mobile robot sesuai dengan hasil perhitungan sudut dengan menggunakan rumus Trigonometri yang ditambahkan dengan derajat offset sehingga menghasilkan sudut perubahan arah hadap mobile robot menuju koordinat tujuan Pengujian Program Penentuan Jarak Tempuh Tujuan Pada Mobile Robot Pengujian berikut adalah pengujian penentuan jarak tempuh dari koordinat awal menuju koordinat tujuan. Penentuan jarak tempuh dari koordinat awal menuju koordinat tujuan yang dilakukan pada proses adalah dengan melakukan inisialisasi pada rotary encoder dan mengambil data koordinat tujuan. Kemudian melakukan perhitungan jarak tempuh dari koordinat awal menuju koordinat tujuan dengan menggunakan rumus phytagoras. Setelah itu motor akan bergerak maju dan rotary encoder akan melakukan update pulsa sesuai dengan pergerakan motor. Nilai update pulsa pada rotary encoder akan dibandingkan dengan nilai

17 100 perhitungan jarak tempuh sebelumnya untuk menentukan apakah robot sudah sampai pada tujuan yang diinginkan Tujuan Tujuan Pengujian ini adalah untuk menguji apakah program penentuan jarak tempuh tujuan pada mobile robot yang dibuat telah berjalan sesuai dengan keinginan dan kebutuhan pada tugas akhir ini Alat yang Digunakan 1. Personal Computer (PC) 2. Differential steering mobile robot 3. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR CodeVisionAVR 6. Power supply 1000mA - 24V 7. Kabel USB to serial 8. Driver motor 9. Motor DC Prosedur Pengujian 1. Aktifkan power supply dan hubungkan pada semua perangkat keras yang digunakan pada differential steering mobile robot 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial

18 Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program untuk penentuan jarak tempuh dari koordinat awal menuju koordinat tujuan yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Amati apakah pergerakan maju robot pada saat menuju koordinat tujuan sudah sesuai dengan program yang dibuat dan robot dapat berhenti setelah sampai pada koordinat tujuan Hasil Pengujian Pengujian penentuan jarak tempuh dari koordinat awal menuju koordinat tujuan robot seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.7 dan hasilnya seperti yang ditunjukkan pada tabel 4.4. Gambar 4.7 Gambar pengujian penentuan jarak tempuh menuju tujuan Tabel 4.4 Hasil pengujian program penentuan jarak tempuh menuju tujuan No. Awal Tujuan Jarak Terukur(cm) Error (X,Y) (X,Y) (cm) (cm) 1 (0,0) (0,1) 20 20,5 0,5

19 102 No. Awal (X,Y) Tujuan (X,Y) Jarak (cm) Terukur(cm) Error (cm) 2 (0,0) (0,1) 20 20,4 0,4 3 (0,0) (0,1) 20 20,3 0,3 4 (0,0) (0,1) 20 20,6 0,6 5 (0,0) (0,1) 20 20,3 0,3 6 (0,0) (0,2) 40 40,1 0,1 7 (0,0) (0,2) 40 40,2 0,2 8 (0,0) (0,2) 40 39,9 0,1 9 (0,0) (0,2) 40 40,2 0,2 10 (0,0) (0,2) 40 39,9 0,1 11 (0,0) (0,3) 60 59,8 0,2 12 (0,0) (0,3) 60 59,6 0,4 13 (0,0) (0,3) 60 59,9 0,1 14 (0,0) (0,3) 60 59,6 0,4 15 (0,0) (0,3) 60 59,9 0,1 16 (0,0) (0,4) 80 79,6 0,4 17 (0,0) (0,4) 80 79,4 0,6 18 (0,0) (0,4) 80 80,6 0,6 19 (0,0) (0,4) 80 80,3 0,3 20 (0,0) (0,4) 80 80,1 0,1 21 (0,0) (0,5) ,8 0,2 22 (0,0) (0,5) ,1 0,1 23 (0,0) (0,5) ,1 0,1 24 (0,0) (0,5) ,2 0,2 25 (0,0) (0,5) (0,0) (0,6) ,5 0,5 27 (0,0) (0,6) ,6 0,4 28 (0,0) (0,6) ,9 0,1 29 (0,0) (0,6) ,7 0,3 30 (0,0) (0,6) ,1 0,1 Rata-Rata Error 0,267 Berdasarkan tabel 4.4 dapat disimpulkan bahwa mobile robot mampu menuju ke koordinat tujuan dan mampu berhenti pada saat telah mencapai koordinat tujuan dengan nilai rata-rata total error sebesar 0,267 cm pada lapangan yang telah disiapkan untuk penelitian ini. Perhitungan jarak tempuh mobile robot sesuai dengan hasil perhitungan jarak dengan menggunakan rumus Phytagoras yang dibandingkan dengan update keluaran pada rotary encoder saat mobile robot berjalan sehingga menghasilkan jarak tempuh yang harus dilalui mobile robot untuk mencapai koordinat tujuan.

20 Pengujian Penggerak Differensial Pada Mobile Robot Pengujian berikut adalah pengujian terhadap penggerak differensial pada mobil robot terhadap sudut putar koordinat tujuan. Pada pengujian ini dilakukan dengan cara memutar mobile robot menuju beberapa sudut yang mewakili kemungkinan-kemungkinan dalam proses navigasi yang akan dilakukan dan melakukan penghitungan terhadap sudut posisi terakhir robot setelah proses memutar menuju beberapa sudut yang diharapkan Tujuan Pengujian ini bertujuan untuk menguji apakah penggerak differensial pada mobil robot telah berjalan sesuai dengan yang diharapkan dan dapat melakukan penggerakan kemudi yang sesuai dengan kebutuhan pada tugas akhir ini Alat yang Digunakan 1. Personal Computer (PC) 2. Differential steering mobile robot 3. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR CodeVisionAVR 6. Power supply 1000mA - 24V 7. Kabel USB to serial 8. Driver motor 9. Motor DC

21 Prosedur Pengujian 1. Aktifkan power supply dan hubungkan pada semua perangkat keras yang digunakan pada differential steering mobile robot 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program untuk memutar robot menuju kemungkinankemungkinan sudut yang dilalui pada sistem navigasi ini yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Amati apakah pergerakan robot pada saat memutar menuju sudut-sudut yang diinginkan sudah sesuai dengan input yang diberikan pada program Hasil Pengujian Pengujian penggerak differensial pada mobile robot terhadap beberapa sudut yang mewakili kemungkinan-kemungkinan pergerakan putar robot pada sistem navigasi ini dapat dilihat hasilnya pada tabel 4.5. Tabel 4.5 Hasil pengujian penggerak differensial pada mobile robot No. Sudut Awal ( ) Sudut Tujuan ( ) Terukur ( ) Error ( ) Keterangan Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai

22 105 No. Sudut Awal ( ) Sudut Tujuan ( ) Terukur ( ) Error ( ) Keterangan Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri mundur, motor

23 106 No. Sudut Awal ( ) Sudut Tujuan ( ) Terukur ( ) Error ( ) Keterangan kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai

24 107 No. Sudut Awal ( ) Sudut Tujuan ( ) Terukur ( ) Error ( ) Keterangan Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri mundur, motor kanan maju, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan

25 108 No. Sudut Awal ( ) Sudut Tujuan ( ) Terukur ( ) Error ( ) Keterangan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Motor kiri maju, motor kanan mundur, nilai Rata-Rata Error 2,4 2,4 Berdasarkan tabel 4.5 dapat disimpulkan bahwa penggerak differensial pada mobile robot mampu melakukan penggerakan kemudi menuju beberapa sudut yang mewakili kemungkinan-kemungkinan pada sistem navigasi ini dengan nilai rata-rata total error sebesar 2,4 derajat pada lapangan yang telah disiapkan untuk penelitian ini. Pada pengujian ini kecepatan motor DC kanan dan kiri dikendalikan oleh nilai PWM. Nilai PWM pada motor kanan dan motor kiri diatur sebesar 200 PWM, sehingga idealnya motor kanan dan kiri memiliki nilai kecepatan yang sama. Arah perputaran robot pada pengujian ini dibagi menjadi 2. Apabila sudut tujuan 180 maka robot akan berputar searah jarum jam dan apabila sudut tujuan > 180 maka robot akan berputar berlawanan arah dengan jarum jam. Perhitungan error pada pengujian ini dilakukan dengan cara menghitung selisih antara sudut tujuan dan sudut yang terukur setelah robot melakukan penggerakan kemudi.

26 Pengujian dan Evaluasi Pergerakan Mobile Robot Pada pengujian ini pertama-tama aplikasi pemetaan gas CO akan mengirimkan data koordinat awal dan koordinat tujuan ke mikrokontroler pada mobile robot, setelah mendapatkan data tersebut mikrokontroler akan memerintahkan mobile robot untuk melaju sambil mengirimkan data. Data yang dikirimkan oleh mikrokontroler merupakan data koordinat yang dilalui oleh mobile robot dan nilai gas CO yang terdapat pada koordinat tersebut. Proses ini akan berlangsung terus hingga mobile robot sampai pada koordinat tujuan yang dikirimkan oleh PC Tujuan Dari pengujian ini akan dapat disimpulkan apakah aplikasi pemetaan gas CO pada PC dan mobile robot telah dapat terintegrasi dengan baik. Tingkat keberhasilan dari pengujian didapat dari kesesuaian pergerakan mobile robot dari koordinat asal menuju ke koordinat tujuan serta adanya beberapa data koordinat yang dilalui oleh mobile robot yang diterima oleh aplikasi pemetaan kadar gas CO yang terdapat pada PC Alat yang Digunakan 1. Personal Computer (PC) 2. Differential steering mobile robot 3. Rangkaian minimum system ATMega Downloader AVR CodeVisionAVR

27 Power supply 1000mA - 24V 7. Kabel USB to serial 8. Driver motor 9. Motor DC Prosedur Pengujian 1. Aktifkan power supply dan hubungkan pada semua perangkat keras yang digunakan pada differential steering mobile robot 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR 4. Download program keseluruhan sistem navigasi yang meliputi penentuan arah hadap robot terhadap koordinat tujuan dan penentuan jarak tempuh dari koordinat awal menuju koordinat tujuan yang telah dibuat kedalam minimum system 5. Amati apakah pergerakan differential steering mobile robot dari koordinat awal menuju koordinat tujuan sudah sesuai dengan program yang dibuat Hasil Pengujian Pada pengujian, konfigurasi yang digunakan yaitu sebagai berikut: a) Panjang lebar arena = 1410 mm 1410 mm b) Jumlah cell = cell c) Jarak antar koordinat = 4,7 mm

28 111 Koordinat-koordinat yang dilalui hasil dari pengujian pergerakan mobile robot dengan koordinat asal (24,24) menuju koordinat tujuan (24,174) seperti yang ditunjukkan pada gambar Y Real Path X Gambar 4.8. Hasil pengujian dari koordinat (24,24) menuju koordinat (24,174). Dari koordinat asal dan tujuan yang diharapkan akan dibandingkan dengan koordinat realisasi yaitu suatu titik koordinat dimana mobile robot berhenti melaju. Error pada setiap pergerakan merupakan persentase jarak antara koordinat realisasi dengan koordinat tujuan yang diharapkan dibagi jarak antara koordinat asal dengan koordinat tujuan. Hasil pengujian pergerakan mobile robot selengkapnya dapat dilihat hasilnya pada tabel 4.6. Tabel 4.6. Table pengujian pergerakan mobile robot.

29 112 No. (a)koordinat (b)koordinat (c)koordinat Selisih a-b Selisih b-c Error Asal Tujuan Realisasi (x:y) (x:y) (%) 1 (24,24) (24,174) (25,173) 0 : : 1 0,94 2 (24,24) (24,174) (25,173) 0 : : 1 0,94 3 (24,24) (24,174) (25,173) 0 : 10 1 : 1 0,94 4 (24,24) (24,174) (26,173) 0 : : 1 1,49 5 (24,24) (24,174) (26,173) 0 : : 1 1,49 6 (24,24) (74,174) (75,173) 50 : : 1 0,89 7 (24,24) (74,174) (75,173) 50 : : 1 0,89 8 (24,24) (74,174) (75,173) 50 : : 1 0,89 9 (24,24) (74,174) (75,173) 50 : : 1 0,89 10 (24,24) (74,174) (75,173) 50 : : 1 0,89 11 (24,24) (124,174) (124,173) 100 : : 1 0,55 12 (24,24) (124,174) (125,172) 100 : : 2 1,24 13 (24,24) (124,174) (124,173) 100 : : 1 0,55 14 (24,24) (124,174) (124,173) 100 : : 1 0,55 15 (24,24) (124,174) (124,173) 100 : : 1 0,55 16 (24,174) (174,24) (173,23) 150 : : 1 0,66 17 (24,174) (174,24) (172,22) 150 : : 2 1,33 18 (24,174) (174,24) (172,22) 150 : : 2 1,33 19 (24,174) (174,24) (172,23) 150 : : 1 1,05 20 (24,174) (174,24) (172,22) 150 : : 2 1,33 21 (174,174) (24,24) (24,23) 150 : : 1 0,47 22 (174,174) (24,24) (24,23) 150 : : 1 0,47 23 (174,174) (24,24) (24,23) 150 : : 1 0,47 24 (174,174) (24,24) (24,24) 150 : : (174,174) (24,24) (24,23) 150 : : 1 0,47 26 (174,24) (24,24) (24,24) 150 : 0 0 : (174,24) (24,24) (24,24) 150 : 0 0 : (174,24) (24,24) (24,23) 150 : 0 0 : 1 0,66 29 (174,24) (24,24) (24,23) 150 : 0 0 : 1 0,66 30 (174,24) (24,24) (24,24) ,753 Dari 30 pengujian pergerakan pada tabel 4.6, 26 pengujian mendapati adanya penyimpangan koordinat realisasi. Beberapa faktor yang menjadi penyebab diantaranya adanya perbedaan kecepatan putar roda kanan dan kiri mobile robot, adanya faktor penapakan roda yang tidak sempurna pada lantai (selip), dan nilai sensor kompas yang cenderung tidak konstan karena pengaruh medan magnet pada motor. Dari tabel 4.6 dapat disimpulkan pengiriman mobile robot dapat melaju dari koordinat asal menuju ke koordinat tujuan dengan ratarata error sebesar 0,753 %. Aplikasi pemetaan kadar gas CO pada PC dapat

30 113 menerima dengan baik koordinat-koordinat yang dilalui oleh mobile robot hingga mobile robot tersebut berhenti di koordinat tujuan Evaluasi Sistem secara Keseluruhan Pengujian terakhir adalah pengujian sistem secara keseluruhan dari awal hingga akhir mulai dari proses pengiriman koordinat-koordinat pola pergerakan (pattern) hingga mendapat hasil pemetaan penyebaran gas CO pada gambar dua dimensi. Pada awalnya aplikasi pada PC mengirimkan beberapa koordinat pola pergerakan yang tersimpan dalam file teks kepada mikrokontroler pada mobile robot, kemudian mikrokontroler memerintahkan mobile robot untuk melaju sesuai pola pergerakan. Selama mobile robot melaju, mikrokontroler akan melakukan perhitungan koordinat posisi mobile robot saat itu berada, membaca nilai ADC sensor gas CO, dan kemudian mengirimkan data koordinat posisi dan nilai gas CO kepada aplikasi pada PC. Setelah aplikasi pada PC menerima data koordinat posisi dan nilai gas CO kemudian aplikasi pada PC mengolah tersebut menjadi pemetaan penyebaran gas CO pada gambar dua dimensi Tujuan Tujuan evaluasi sistem ini adalah untuk mengetahui sistem keseluruhan sudah dapat berjalan sesuai dengan yang diharapkan atau tidak, diantaranya untuk mengetahui mobile robot dapat berjalan sesuai dengan pola pergerakan yang diharapkan atau tidak, untuk mengetahui aplikasi pada PC dapat mengolah data koordinat posisi dan nilai kadar gas CO sesuai dengan data yang dikirim oleh

31 114 mikrokontroler pada mobile robot selama pergerakan yang ditampilkan melalui perbedaan warna pada gambar dua dimensi sesuai yang diharapkan atau tidak Alat yang Digunakan 1. Personal Computer (PC) yang dilengkapi modul komunikasi wireless 2. Aplikasi pemetaan kadar gas CO pada PC 3. Differential steering mobile robot yang sudah dilengkapi dengan baterai sebagai sumber arus DC, rangkaian minimum system ATMega128 sebagai pemroses, motor driver, motor DC, sensor kompas, sensor gas CO, dan modul komunikasi wireless 4. Downloader AVR CodeVisionAVR 6. Kabel USB to serial

32 Prosedur Pengujian 1. Aktifkan PC. 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader menggunakan kabel USB to serial. 3. Jalankan program CodeVisionAVR, hubungkan sumber arus mobile robot, kemudian download program untuk mikrokontroler pada mobile robot. Setelah proses download berhasil, putuskan sumber arus mobile robot. 4. Lepaskan downloader dengan minimum system pada mobile robot. 5. Siapkan beberapa koordinat pola pergerakan yang ditulis pada text file. 6. Aktifkan aplikasi pemetaan gas CO pada PC. 7. Hubungkan aplikasi pemetaan gas CO dengan modul komunikasi wireless pada PC. 8. Lakukan pengaturan konfigurasi aplikasi pada PC. 9. Lakukan pemilihan text file yang berisi pola pergerakan oleh aplikasi pada PC. 10. Jalankan proses pemetaan gas CO oleh aplikasi pada PC. 11. Amati aplikasi pda PC dan tunggu hingga pemindaian oleh mobile robot telah berhasil dilakukan secara keseluruhan. Hasil yang diharapkan yaitu pada aplikasi akan terbentuk pola penyebaran gas CO pada gambar dua dimensi Hasil Pengujian Pada pengujian yang dilakukan pola pergerakan yang dikirim kepada mikrokontroler pada mobile robot seperti yang ditunjukkan pada tabel 4.7.

33 116 Tabel 4.7. Pola pergerakan mobile robot. Tujuan ke- Koordinat Asal Koordinat Tujuan 1 (24,24) (24,274) 2 (24,274) (274,274) 3 (274,274) (274,24) 4 (274,24) (74,24) 5 (74,24) (74,224) 6 (74,224) (224,224) 7 (224,224) (224,74) 8 (224,74) (124,74) 9 (124,74) (124,174) 10 (124,174) (174,174) 11 (174,174) (174,124) Dari pola pergerakan mobil robot pada tabel 4.7 dapat dilihat alur jalan mobile robot pada gambar , , , , , , , , , 74 24, 24 74, , Gambar 4.9. Alur jalan mobile robot Pada pengujian, konfigurasi yang digunakan yaitu sebagai berikut: a) Panjang lebar arena = 1410 mm 1410 mm b) Ukuran gambar = pixel

34 117 c) Skala (pulse/cell) = 6,98 d) RCo = 75 e) Sigma = 25 f) WMin = 0,007 Hasil dari pengujian menunjukkan mobile robot dapat melaju sesuai dengan pola pergerakan yang diharapkan. Aplikasi pemetaan kadar gas CO pada PC dapat mengolah dan menampilkan pemetaan kadar gas CO pada gambar dua dimensi, semakin rendah tingkat kepekatan kadar gas CO maka warna akan semakin gelap dan semakin tinggi tingkat kepekatan kadar gas CO maka warna akan berangsur putih kemudian merah jika tingkat kepekatan kadar gas CO sangat tinggi. Hasil dari pengujian yang dilakukan yaitu sebagai berikut: 1. Pengujian ke-1 Pada pengujian ke-1 sumber gas CO diletakkan pada titik koordinat (0,224). Titik-titik koordinat yang dilalui oleh mobile robot dan nilai kadar gas CO yang didapat pada titik koordinat tersebut seperti yang ditunjukkan pada tabel 4.8. Table 4.8. Koordinat dan nilai gas CO yang dilalui mobile robot pada pemindaian pengujian ke-1. 1 (23,24) 88 2 (23,25) 86 3 (23,26) 88 4 (23,27) 88 5 (24,28) 88 6 (23,28) 89 7 (24,29) 89 8 (24,30) 88 9 (24,31) (24,32) (24,33) (24,34) (24,35) (24,36) (24,37) (24,38) (24,39) (24,40) (24,41) (24,42) (24,43) (24,44) (24,45) (24,46) (24,47) (24,48) (24,49) (24,50) (24,51) (24,52) (24,53) (24,54) (24,55) (24,56) (24,57) (24,58) (24,59) (24,60) (24,61) (24,62) (24,63) (24,64) (25,64) (25,65) (25,66) 88

35 (25,67) (25,68) (25,69) (25,70) (25,71) (25,72) (25,73) (25,74) (25,75) (25,76) (25,77) (25,78) (25,79) (25,80) (25,81) (25,82) (25,83) (25,84) (25,85) (26,85) (26,86) (26,87) (26,88) (26,89) (26,90) (26,91) (26,92) (26,93) (26,94) (26,95) (26,96) (26,97) (26,98) (26,99) (26,100) (27,100) (27,101) (27,102) (27,103) (27,104) (27,105) (27,106) (27,107) (27,108) (27,109) (28,109) (28,110) (28,111) (28,112) (28,113) (28,114) (28,115) (28,116) (29,116) (29,117) (29,118) (29,119) (29,120) (29,121) (30,122) (30,123) (30,124) (30,125) (30,126) (30,127) (30,128) (31,129) (31,130) (31,131) (31,132) (31,133) (31,134) (31,135) (31,136) (32,136) (32,137) (32,138) (32,139) (32,140) (32,141) (32,142) (33,143) (33,144) (33,145) (33,146) (33,147) (33,148) (33,149) (34,150) (34,151) (34,152) (34,153) (34,154) (34,155) (34,156) (35,156) (35,157) (35,158) (35,159) (35,160) (35,161) (35,162) (35,163) (36,163) (36,164) (36,165) (36,166) (36,167) (36,168) (36,169) (36,170) (37,170) (37,171) (37,172) (37,173) (37,174) (37,175) (37,176) (37,177) (38,177) (38,178) (38,179) (38,180) (38,181) (38,182) (38,183) (38,184) (38,185) (39,185) (39,186) (39,187) (39,188) (39,189) (39,190) (39,191) (40,192) (40,193) (40,194) (40,195) (40,196) (40,197) (40,198) (41,199) (41,200) (41,201) (41,202) (41,203) 459

36 (41,204) (41,205) (41,206) (42,206) (42,207) (42,208) (42,209) (42,210) (42,211) (42,212) (42,213) (43,213) (43,214) (43,215) (43,216) (43,217) (43,218) (43,219) (43,220) (44,220) (44,221) (44,222) (44,223) (44,224) (44,225) (44,226) (44,227) (45,227) (45,228) (45,229) (45,230) (45,231) (45,232) (45,233) (45,234) (45,235) (46,235) (46,236) (46,237) (46,238) (46,239) (46,240) (46,241) (46,242) (47,242) (47,243) (47,244) (47,245) (47,246) (47,247) (47,248) (47,249) (48,250) (48,251) (48,252) (48,253) (48,254) (48,255) (48,256) (48,257) (48,258) (49,258) (49,259) (49,260) (49,261) (49,262) (49,263) (49,264) (49,265) (49,266) (49,267) (49,268) (49,269) (49,270) (50,271) (50,272) (24,274) (25,274) (26,274) (27,274) (28,274) (29,274) (30,274) (31,274) (32,274) (33,274) (34,274) (35,274) (36,274) (37,274) (38,274) (39,274) (40,274) (41,274) (42,274) (43,274) (44,274) (45,274) (46,274) (47,274) (48,274) (49,274) (50,274) (51,274) (52,274) (53,274) (54,274) (55,274) (56,274) (57,274) (58,274) (59,274) (60,274) (61,274) (62,274) (63,274) (64,274) (65,274) (66,274) (67,274) (68,274) (69,274) (70,274) (71,274) (72,274) (73,274) (74,274) (75,274) (76,274) (77,274) (78,274) (79,274) (80,274) (81,274) (82,274) (83,274) (84,274) (85,274) (86,274) (87,274) (88,274) (89,274) (90,274) (91,274) (92,274) (93,274) (94,274) 211

37 (95,274) (96,274) (97,274) (98,274) (99,274) (100,274) (101,274) (102,274) (103,274) (104,274) (105,274) (106,274) (108,275) (109,275) (110,275) (111,275) (112,275) (113,275) (114,275) (115,275) (116,275) (117,275) (118,275) (119,275) (120,275) (121,275) (122,275) (123,275) (124,275) (125,275) (126,275) (127,275) (128,275) (129,275) (130,275) (131,275) (132,275) (133,275) (134,275) (135,275) (136,275) (137,275) (138,275) (139,275) (140,275) (141,275) (142,275) (143,275) (144,275) (145,275) (146,275) (147,275) (148,275) (149,275) (150,275) (151,275) (152,275) (153,275) (154,275) (155,275) (156,275) (157,275) (158,275) (159,275) (160,275) (161,275) (162,275) (163,275) (164,275) (165,275) (166,275) (167,275) (168,275) (169,275) (170,275) (171,275) (172,275) (173,275) (174,275) (175,275) (176,275) (177,275) (178,275) (179,275) (180,275) (181,275) (182,275) (183,275) (184,275) (185,275) (186,275) (187,275) (188,275) (189,275) (190,275) (191,275) (192,275) (193,275) (194,275) (195,275) (196,275) (197,275) (198,275) (199,275) (200,275) (201,275) (202,275) (203,275) (204,275) (205,275) (206,275) (207,275) (208,275) (209,275) (210,275) (211,275) (212,275) (213,275) (214,275) (215,275) (216,275) (217,275) (218,275) (219,275) (220,275) (221,275) (222,275) (223,275) (224,275) (225,275) (226,275) (227,275) (228,275) (229,275) (230,275) (231,275) (232,275) (233,275) (234,275) (235,275) (236,275) (237,275) (238,275) (239,275) (240,275) (241,275) (242,275) 176

38 (243,275) (244,275) (245,275) (246,275) (247,275) (248,275) (249,275) (250,275) (251,275) (252,275) (253,275) (254,275) (255,275) (256,275) (257,275) (258,275) (259,275) (260,275) (261,275) (262,275) (263,275) (264,275) (265,275) (266,275) (267,275) (268,275) (269,275) (270,275) (271,275) (272,275) (273,275) (273,273) (273,272) (273,271) (273,270) (273,269) (273,268) (273,267) (273,266) (274,265) (274,264) (274,263) (274,262) (274,261) (274,260) (274,259) (274,258) (274,257) (274,256) (274,255) (274,254) (274,253) (274,252) (274,251) (274,250) (274,249) (274,248) (274,247) (274,246) (274,245) (274,244) (274,243) (274,242) (274,241) (274,240) (274,239) (274,238) (274,237) (274,236) (274,235) (274,234) (274,233) (274,232) (274,231) (274,230) (274,229) (274,228) (274,227) (274,226) (274,225) (274,224) (274,223) (274,222) (274,221) (275,221) (275,220) (275,219) (275,218) (275,217) (275,216) (275,215) (275,214) (275,213) (275,212) (275,211) (275,210) (275,209) (275,208) (275,207) (275,206) (275,205) (275,204) (275,203) (275,202) (275,201) (275,200) (275,199) (275,198) (275,197) (275,196) (275,195) (275,194) (275,193) (275,192) (275,191) (275,190) (275,189) (275,188) (275,187) (275,186) (275,185) (275,184) (275,183) (275,182) (275,181) (275,180) (275,179) (275,178) (275,177) (275,176) (274,176) (274,175) (274,174) (274,173) (274,172) (274,171) (274,170) (274,169) (274,168) (274,167) (274,166) (274,165) (274,164) (274,163) (274,162) (274,161) (274,160) 152

39 (274,159) (274,158) (273,157) (273,156) (273,155) (273,154) (273,153) (273,152) (273,151) (273,150) (273,149) (273,148) (273,147) (273,146) (273,145) (273,144) (273,143) (272,143) (272,142) (272,141) (272,140) (272,139) (272,138) (272,137) (272,136) (272,135) (272,134) (272,133) (271,133) (271,132) (271,131) (271,130) (271,129) (271,128) (271,127) (271,126) (271,125) (271,124) (271,123) (271,122) (270,121) (270,120) (270,119) (270,118) (270,117) (270,116) (270,115) (270,114) (270,113) (270,112) (270,111) (270,110) (269,110) (269,109) (269,108) (269,107) (269,106) (269,105) (269,104) (269,103) (269,102) (269,101) (269,100) (268,100) (268,99) (268,98) (268,97) (268,96) (268,95) (268,94) (268,93) (268,92) (268,91) (268,90) (267,90) (267,89) (267,88) (267,87) (267,86) (267,85) (267,84) (267,83) (267,82) (267,81) (267,80) (267,79) (266,79) (266,78) (266,77) (266,76) (266,75) (266,74) (266,73) (266,72) (266,71) (266,70) (266,69) (265,68) (265,67) (265,66) (265,65) (265,64) (265,63) (265,62) (265,61) (265,60) (264,60) (264,59) (264,58) (264,57) (264,56) (264,55) (264,54) (264,53) (264,52) (264,51) (263,51) (263,50) (263,49) (263,48) (263,47) (263,46) (263,45) (263,44) (263,43) (262,43) (262,42) (262,41) (262,40) (262,39) (262,38) (262,37) (262,36) (261,36) (261,35) (261,34) (261,33) (261,32) (261,31) (261,30) (261,29) (260,28) (260,27) (260,26) (260,25) (260,24) (273,24) 140

40 (272,24) (271,24) (270,24) (269,24) (268,24) (267,24) (266,24) (265,24) (264,24) (263,24) (262,24) (261,24) (260,24) (260,25) (259,25) (258,25) (257,25) (256,25) (255,25) (254,25) (253,25) (252,25) (251,25) (250,25) (249,25) (248,25) (247,25) (246,25) (245,25) (244,25) (243,25) (242,26) (241,26) (240,26) (239,26) (238,26) (237,26) (236,26) (235,26) (234,26) (233,26) (232,26) (231,26) (230,26) (229,26) (228,26) (227,26) (226,26) (225,26) (224,26) (223,26) (222,26) (221,26) (220,26) (219,26) (218,27) (217,27) (216,27) (215,27) (214,27) (213,27) (212,27) (211,27) (210,27) (209,27) (208,27) (207,27) (206,27) (205,27) (204,27) (203,27) (202,27) (201,27) (200,27) (199,27) (198,28) (197,28) (196,28) (195,28) (194,28) (193,28) (192,28) (191,28) (190,28) (189,28) (188,28) (187,28) (186,28) (185,28) (184,28) (183,29) (182,29) (181,29) (180,29) (179,29) (178,29) (177,29) (176,29) (175,29) (174,29) (173,29) (172,29) (171,29) (170,29) (169,29) (168,29) (167,29) (166,29) (165,30) (164,30) (163,30) (162,30) (161,30) (160,30) (159,30) (158,30) (157,30) (156,30) (155,30) (154,30) (153,30) (152,30) (151,30) (150,30) (149,30) (148,30) (147,31) (146,31) (145,31) (144,31) (143,31) (142,31) (141,31) (140,31) (139,31) (138,31) (137,31) (136,31) (135,31) (134,31) (133,31) (132,31) (131,31) (130,31) (129,31) (129,32) (128,32) 137

41 (127,32) (126,32) (125,32) (124,32) (123,32) (122,32) (121,32) (120,32) (119,32) (118,32) (117,32) (116,32) (115,32) (114,32) (113,32) (112,33) (111,33) (110,33) (109,33) (108,33) (107,33) (106,33) (105,33) (104,33) (103,33) (102,33) (101,33) (100,33) (99,33) (98,33) (97,33) (96,34) (95,34) (94,34) (93,34) (92,34) (91,34) (90,34) (89,34) (88,34) (87,34) (86,34) (85,34) (84,34) (83,34) (82,34) (81,34) (80,34) (79,34) (78,34) (77,34) (76,34) (75,34) (75,35) (74,35) (74,24) (74,25) (74,26) (74,27) (74,28) (74,29) (74,30) (74,31) (74,32) (74,33) (75,33) (75,34) (75,35) (75,36) (75,37) (75,38) (75,39) (75,40) (75,41) (75,42) (75,43) (75,44) (75,45) (75,46) (75,47) (75,48) (75,49) (75,50) (75,51) (75,52) (75,53) (75,54) (75,55) (76,55) (76,56) (76,57) (76,58) (76,59) (76,60) (76,61) (76,62) (76,63) (76,64) (76,65) (76,66) (76,67) (76,68) (76,69) (76,70) (76,71) (76,72) (76,73) (76,74) (76,75) (76,76) (76,77) (76,78) (76,79) (77,79) (77,80) (77,81) (77,82) (77,83) (77,84) (77,85) (77,86) (77,87) (77,88) (77,89) (77,90) (77,91) (78,92) (78,93) (78,94) (78,95) (78,96) (78,97) (78,98) (78,99) (78,100) (78,101) (78,102) (78,103) (78,104) (78,105) (78,106) (78,107) (78,108) (79,108) (79,109) (79,110) (79,111) 141

42 (79,112) (79,113) (79,114) (79,115) (79,116) (79,117) (79,118) (79,119) (79,120) (79,121) (79,122) (79,123) (79,124) (79,125) (79,126) (79,127) (79,128) (80,129) (80,130) (80,131) (80,132) (80,133) (80,134) (80,135) (80,136) (80,137) (80,138) (80,139) (80,140) (80,141) (80,142) (80,143) (80,144) (80,145) (80,146) (80,147) (80,148) (80,149) (80,150) (80,151) (80,152) (80,153) (80,154) (80,155) (80,156) (80,157) (79,157) (79,158) (79,159) (79,160) (79,161) (79,162) (79,163) (79,164) (79,165) (79,166) (79,167) (79,168) (79,169) (79,170) (79,171) (79,172) (79,173) (79,174) (79,175) (79,176) (79,177) (79,178) (79,179) (79,180) (79,181) (79,182) (79,183) (79,184) (79,185) (79,186) (79,187) (79,188) (79,189) (79,190) (79,191) (79,192) (79,193) (79,194) (79,195) (79,196) (79,197) (79,198) (79,199) (79,200) (79,201) (79,202) (79,203) (79,204) (79,205) (79,206) (79,207) (79,208) (79,209) (79,210) (79,211) (79,212) (79,213) (79,214) (79,215) (79,216) (79,217) (79,218) (79,219) (79,220) (79,221) (79,222) (79,223) (74,223) (75,223) (76,223) (77,223) (78,223) (79,223) (80,223) (81,223) (82,223) (83,223) (84,223) (85,223) (86,223) (87,223) (88,223) (89,223) (90,223) (91,223) (92,223) (93,223) (94,223) (95,223) (96,223) (97,223) (98,223) (99,223) (100,223) (101,223) (102,223) (103,223) (104,223) (105,223) (106,223) (107,223) 143

43 (108,223) (109,223) (110,223) (111,223) (112,223) (113,223) (114,223) (115,223) (116,223) (117,223) (118,223) (119,223) (120,223) (121,223) (122,223) (123,223) (124,223) (125,223) (126,223) (127,223) (128,223) (129,223) (130,223) (131,223) (132,223) (133,223) (134,223) (135,223) (136,223) (137,223) (138,223) (139,223) (140,223) (141,223) (142,223) (143,223) (144,223) (145,223) (146,223) (147,223) (148,223) (149,223) (150,223) (151,223) (152,223) (153,223) (154,223) (155,223) (156,223) (157,223) (158,223) (159,223) (160,223) (161,223) (162,223) (163,223) (164,223) (165,223) (166,223) (167,223) (168,223) (169,223) (170,223) (171,223) (172,223) (173,223) (174,223) (175,223) (176,223) (177,223) (178,223) (179,223) (180,223) (181,223) (182,223) (183,223) (184,223) (185,223) (186,223) (187,223) (188,223) (189,223) (190,223) (191,223) (192,223) (193,223) (194,223) (195,223) (196,223) (197,223) (198,223) (199,223) (200,223) (201,223) (202,223) (203,223) (204,223) (205,223) (206,223) (207,223) (208,223) (209,223) (210,223) (211,223) (212,223) (213,223) (214,223) (215,223) (216,223) (217,223) (218,223) (219,223) (220,223) (221,223) (222,223) (223,223) (223,222) (223,221) (223,220) (223,219) (223,218) (223,217) (223,216) (223,215) (223,214) (223,213) (223,212) (223,211) (222,211) (222,210) (222,209) (222,208) (222,207) (222,206) (222,205) (222,204) (222,203) (222,202) (222,201) (222,200) (222,199) (221,199) (221,198) (221,197) (221,196) (221,195) (221,194) 127

44 (221,193) (221,192) (221,191) (221,190) (221,189) (221,188) (220,188) (220,187) (220,186) (220,185) (220,184) (220,183) (220,182) (220,181) (220,180) (220,179) (220,178) (220,177) (220,176) (219,176) (219,175) (219,174) (219,173) (219,172) (219,171) (219,170) (219,169) (219,168) (219,167) (219,166) (218,166) (218,165) (218,164) (218,163) (218,162) (218,161) (218,160) (218,159) (218,158) (218,157) (218,156) (218,155) (218,154) (218,153) (218,152) (217,152) (217,151) (217,150) (217,149) (217,148) (217,147) (217,146) (217,145) (217,144) (217,143) (217,142) (217,141) (217,140) (217,139) (217,138) (217,137) (217,136) (217,135) (216,134) (216,133) (216,132) (216,131) (216,130) (216,129) (216,128) (216,127) (216,126) (216,125) (216,124) (216,123) (216,122) (216,121) (216,120) (215,120) (215,119) (215,118) (215,117) (215,116) (215,115) (215,114) (215,113) (215,112) (215,111) (215,110) (215,109) (215,108) (215,107) (215,106) (215,105) (214,105) (214,104) (214,103) (214,102) (214,101) (214,100) (214,99) (214,98) (214,97) (214,96) (214,95) (214,94) (214,93) (214,92) (214,91) (214,90) (214,89) (214,88) (214,87) (214,86) (214,85) (214,84) (214,83) (214,82) (214,81) (214,80) (214,79) (214,78) (214,77) (214,76) (214,75) (214,74) (223,74) (223,73) (222,73) (221,73) (220,73) (219,73) (218,73) (217,73) (216,73) (215,73) (214,73) (213,73) (212,73) (211,73) (210,73) (209,73) (208,73) (207,73) (206,73) (205,73) (204,73) 115

45 (203,73) (202,73) (201,73) (200,73) (199,73) (198,73) (197,73) (196,73) (195,73) (194,73) (193,73) (192,73) (191,73) (190,74) (189,74) (188,74) (187,74) (186,74) (185,74) (184,74) (183,74) (182,74) (181,74) (180,74) (179,74) (178,74) (177,74) (176,74) (175,74) (174,74) (173,75) (172,75) (171,75) (170,75) (169,75) (168,75) (167,75) (166,75) (165,75) (164,75) (163,75) (162,75) (161,75) (160,75) (160,76) (159,76) (158,76) (157,76) (156,76) (155,76) (154,76) (153,76) (152,76) (151,76) (150,76) (149,76) (148,76) (147,76) (146,76) (145,76) (145,77) (144,77) (143,77) (142,77) (141,77) (140,77) (139,77) (138,77) (137,77) (136,77) (135,77) (134,77) (133,78) (132,78) (131,78) (130,78) (129,78) (128,78) (127,78) (126,78) (125,78) (124,78) (124,74) (124,75) (124,76) (124,77) (123,77) (123,78) (123,79) (123,80) (123,81) (123,82) (123,83) (123,84) (124,84) (124,85) (124,86) (124,87) (124,88) (124,89) (124,90) (124,91) (124,92) (124,93) (124,94) (124,95) (124,96) (124,97) (125,97) (125,98) (125,99) (125,100) (125,101) (125,102) (125,103) (125,104) (125,105) (125,106) (126,106) (126,107) (126,108) (126,109) (126,110) (126,111) (126,112) (126,113) (126,114) (126,115) (126,116) (126,117) (127,117) (127,118) (127,119) (127,120) (127,121) (127,122) (127,123) (127,124) (127,125) (128,125) (128,126) (128,127) (128,128) (128,129) (128,130) (128,131) (128,132) 124

46 (128,133) (129,134) (129,135) (129,136) (129,137) (129,138) (129,139) (129,140) (129,141) (130,142) (130,143) (130,144) (130,145) (130,146) (130,147) (130,148) (131,148) (131,149) (131,150) (131,151) (131,152) (131,153) (131,154) (131,155) (131,156) (131,157) (132,157) (132,158) (132,159) (132,160) (132,161) (132,162) (132,163) (132,164) (132,165) (132,166) (132,167) (132,168) (132,169) (132,170) (132,171) (132,172) (132,173) (124,173) (125,173) (126,173) (127,173) (128,173) (129,173) (130,173) (130,172) (131,172) (132,172) (133,172) (134,172) (135,172) (135,173) (136,173) (137,173) (138,173) (139,173) (140,173) (141,173) (142,173) (143,173) (144,173) (145,173) (146,173) (147,173) (148,173) (149,173) (150,173) (151,173) (151,174) (152,174) (153,174) (154,174) (155,174) (156,174) (157,174) (158,174) (159,174) (160,174) (161,174) (162,174) (163,174) (164,174) (165,174) (166,174) (167,174) (168,174) (169,174) (170,174) (171,174) (172,174) (173,174) (173,173) (173,172) (173,171) (173,170) (173,169) (173,168) (173,167) (173,166) (173,165) (173,164) (173,163) (173,162) (173,161) (173,160) (173,159) (173,158) (173,157) (173,156) (173,155) (173,154) (173,153) (173,152) (173,151) (173,150) (173,149) (173,148) (173,147) (173,146) (173,145) (173,144) (173,143) (173,142) (173,141) (173,140) (173,139) (173,138) (174,138) (174,137) (174,136) (174,135) (174,134) (174,133) (174,132) (174,131) (174,130) (174,129) (174,128) (174,127) (174,126) (174,125) (174,124) 99

47 Pada tabel 4.8, titik-titik pada radius 100 cell dari sumber gas nilai sensor CO menunjukkan lebih dari 200 dengan nilai tertinggi 492 dan di luar itu menunjukkan nilai terendah nilai sensor CO sebesar 86. Dari titik-titik koordinat dan nilai kadar gas CO yang terdapat pada tiap titik koordinat tersebut yang seperti ditunjukkan pada tabel 4.8 setelah diproses oleh aplikasi pemetaan kadar gas CO pada PC akan membentuk pemetaan gas CO berupa perbedaan warna pada gambar dua dimensi dimana prosesnya dapat ditunjukkan seperti pada gambar Gambar Proses dan hasil pemetaan kadar gas CO pengujian ke-1 pada gambar dua dimensi. Nilai-nilai penyebaran gas CO yang dihasilkan setelah diproses oleh aplikasi pemetaan kadar gas CO yang ditampilkan seperti pada gambar 4.10 dapat ditunjukkan seperti pada table 4.9. Table 4.9. Nilai penyebaran gas CO pengujian ke-1. (X,Y) Gas (0,0) 0 (0,10) 0 (0,20) 0 (0,30) 0 (0,40) 88 (0,50) 88 (0,60) 88 (0,70) 88 (0,80) 89 (X,Y) Gas (0,90) 92 (0,100) 99 (0,110) 112 (0,120) 132 (0,130) 161 (0,140) 199 (0,150) 241 (0,160) 0 (0,170) 0 (X,Y) Gas (0,180) 0 (0,190) 0 (0,200) 0 (0,210) 0 (0,220) 0 (0,230) 0 (0,240) 0 (0,250) 0 (0,260) 0 (X,Y) Gas (0,270) 0 (0,280) 0 (0,290) 0 (10,0) 0 (10,10) 0 (10,20) 0 (10,30) 90 (10,40) 90 (10,50)