BAB IV PENGUJIAN RPBOT PENGHISAP DEBU 4.1 Umum Setiap perancangan perangkat elektronika baik otomotis maupun manual dibutuhkan tahap-tahap khusus guna untuk menghasilkan perangkat yang baik dan sesuai dengan keinginan. Adapun tahap-tahap ini adalah tahap perancanaan, tahap perancangan dan tahap pengujian. Sehingga pada bab ini akan dibahas sedemikian rupa tahap pengujian dari proyek tugas akhir ini baik pengujian berdasarkan subsub penyusun sampai dengan pengujian perangkat dalam kesatuan kerja. Dan setiap hasil perancangan yang dibahas pada bab sebelumnya akan diujikan pada bab ini dimulai dari pengujian mekanik, elektrik dan pemrograman serta pengujian perangkat robot secara keseluruhan. 4.2 Pengujian Mekanik Pada pengujian ini ada beberapa hal yang menjadi acuan sebagai bahan ukur seperti berat dan dimensi. Beberapa batasan ini dimaksudkan untuk mengetahui bahwa mekanik robot mempunyai tingkat efektifitas yang baik sebagai robot penghisap debu. 46
47 4.2.1 Pengujian Mekanik Berdasarkan Berat Pada tahap awal perencanan dan perancangan robot penghisap debu ini, perancang selalu memerhatikan beberapa ketentuan berdasarkan berat pada pemilihan perangkat-perangkat penyusunnya seperti permilihan bahan berbentuk tabung penghisap, driver sebagai penggerak dan mikrokontroler sebagai pengontrol inti yang memang secara keseluruhan masih normal sebagai penghambat pergerakan motor DC. Hal ini agar didapatkan pergerakan robot penghisap debu yang tidak terlalu lambat karena berat memberikan pengaruh besar untuk sebuah kecepatan kerja suatu motor DC yang mempunyai batas normal penahan torsi. Gambar 4.1 Pengujian Berdsarkan Berat Robot Pengujian berdasarkan berat merupakan pengujian yang dimaksudkan bahwa robot mempunyai berat yang efektif berdasarkan guna dan tujuan robot sebagai robot penghisap debu. Besaran berat ini mempunyai ketertarikan pada satu hal pada robot yaitu sebuah kecepatan gerak robot itu sendiri, maka guna
48 memastikan bahwa robot sudah berfungsi dengan baik berdasarkan mekanik penyusunnya perlu dilakukan pengujian lanjutan yaitu pengujian kecepatan gerak robot setelah pada robot terdapat beberapa perangkat-perangkat penyusun. Adapun hasil pengujian kecepatan itu sendiri adalah sebagai berikut. Tabel 4.1 Jarak Tempuh Robot Selama 1 Detik No Pegerakan Robot (Selama) Jarak Tempuh 1 Maju (1 detik) 0,8 meter 2 Mundur (1 detik) 0,8 meter Dengan pengujian ini selain didapat hasil berupa kemampuan robot untuk beropersi atau bergersk juga sebuah nilai kecepatan yang mampu dilakukan oleh robot. Jarak tempuh dalam 1 detik pada tabel 4.1 inilah yang kemudian akan dikonversi menjadi sebuah nilai kecepatan robot penghisap debu. Sehingga dengan hasil diatas maka dapat ditarik kesimpulan sementara bahwa robot mempunyai berat 0,52 kg dengan kemampuan gerak 0,8 m/s. 4.2.2. Pengujian Mekanik Berdasarkan Dimensi. Dimensi suatu robot menentukan tingkat efektifitas kerja robot dalam menghisap debu itu sendiri sehingga pada suatu perancangan hal ini cenderung menjadi hal pokok yang selalu diperhatikan agar didapatkan sebuah dimensi robot yang sesuai. Pada perancangan robot penghisap debu ini pun berlaku demikian bahwa dimensi selalu menjadi batasan perancangan mekanik. Yang menjadi batasan bahan ukur pada pengujian dimensi ini adalah besar dan bentuk mekanik yang disesuaikan dengan besar dan dimensi perangkat secara keseluruhan setelah
49 terpasang. Hal ini bertujuan agar desain mekanik sebagai penopang inti seluruh perangkat pada robot cukup apabila perangkat secara keseluruhan dipasang. Gambar 4.2 Dimensi Robot Secara Keseluruhan Terlihat pada gambar diatas bahwa robot ini mempunyai toleransi khusus berdasarkan dimensi perangkat penghisapnya karena perangkat penghisap inilah yang menjadi inti dari robot penghisap debu. Dalam arti bahwa perangkat penghisap mempunyai kedudukan istimewa pada robot dengan letak yang istimewa yang hanya dapat terpasang ditempat sesuai gambar di atas. Hal ini tentu tidak lepas dari tingkat efektifitas kerja perangkat penghisap itu sendiri. Adapun tujuan dari posisi dan letak perangkat penghisap ini adalah guna dihasilkan tingkat hisapan yang tidak terpengaruhi. Seperti halnya apabila perangkat penghisap ini terletak di depan tentu roda robot sendiri mempunyai kemungkinan memberikan kekotoran pada objek sasaran karena memang dengan keadaan ini roda akan terletak di belakang perangkat penghisap dan terlewatkan dari sasaran hisap robot. Berikutnya adalah dimensi robot yang didesain lebih dekat dengan lantai bertujuan agar penghisap sendiri dapat memberikan tingkat hisapan yang
50 maksimal dalam melakukan kerjanya. Tentu didapatnya jarak ini tidak lepas dari pengujian-pengujian sebelumnya. Adapun hasil dari pengujian ini adalah sebagai berikut. Gambar 4.3 Jarak Penghisap Dengan Lantai Sehingga dengan berdasarkan hasil pengujian di atas maka dapat ditarik kesimpulan sementara bahwa robot mempunyai tingkat hisap yang baik dengan letak perangkat penghisap yang sesuai. 4.3 Pengujian Elektrik Setelah dilakukannya pengujian berdasarkan mekanik pada robot pada sub bab ini akan dilanjutkan dengan pengujian perangkat berdasarkan pengujian elektrik. Adapun tujuan dari pengujian ini adalah guna didapatkan tingkat kerja sistem elektrik pada robot yang baik yang sesuai dengan keinginan dan perencanaan pada awalnya. Untuk melalukan pengujian elektrik tentu tidak dapat dilakukan secara langsung pada seluruh penyusun perangkat melainkan harus melakukannya satu demi satu perangkat penyusunnya karena memang perangkat elektrik padea suatu robot mempunyai peran yang berbeda antara perangkat satu dengan lainnya. Pengujian ini akan dimulai dari pengujian elektrik yang terdapat
51 pada regulator, kemudian dilanjutkan pada driver, mikrokontroler sampai akhirnya pada elektrik secara keseluruhan. Selain didapatkan hasil kinerja setiap perangkat hal ini juga dapat memberikan pengaruh yang baik setelah terbentuknya robot secara keseluruhan khususnya untuk mengetahui letak apabila terjadinya kesalahan dan kegagalan kerja robot penghisap debu ini. 4.3.1 Pengujian Elektrik pada Perangkat Regulator Karena kebutuhan yang diperlukan pada masing-masing perangkat berbeda maka regulator ini akan menjadi dasar dari kinerja robot ditinjau dari sisi elektrikalnya. Sehingga untuk memastikan hal ini sangatenting dilakukan pengujian secara real dengan bantuan multimeter digital guna mengetahui keluaran dari regulator sendiri yang kemudian memang menjadi suplai utama beberapa perangkat seperti motor driver dan arduino. Adapun hasil pengujian ini adalah sebagai berikut yang penulis paparkan dalam bentuk tabel dengan batasanbatasan tertentu. Dalam pengujian ini hanya perlu dilakukkan pengukuran menggunakan multitester digital untuk mengetahui baik itu tegangan maupun arus yang keluar dari sebuah regulator, yang sebelumnya terlebih dahulu mengetahui referensi regulator yang dibutuhkan pada tiap-tiap komponen penyusun robot. Sehingga suplai daya yang dihasilkan nantinya sesuai dengan kebutuhan komponen perangkat robot. Untuk lebih jelas mengenai pengujian regulator akan dipaparkan dalam bentuk gambar berikut ini.
52 Gambar 4.4 Pengujian Tegangan Pada Regulator Dalam pengujian diatas kita dapat melakukan pengukuran tegangan hanya dengan cara mengkoneksikan prob merah pada multitester ke kutub positif regulator, dan prob hitam multitester pada kutub negatif regulator. Sedangkan untuk mengukur arus listrik yang keluar dari regulator, kita harus memutus dahulu kutub positif yang kemudian dirangkai seri dengan multitester. Gambar 4.5 Pengujian Arus Hal ini dilakukkan pada sisi input dan output sebuah regulator. Hasil dari pengukuran akan dipaparkan ke dalam bentuk tabel dibawah ini. Tabel 4.2 Pengukuran Regulator PENGUKURAN Tegangan (volt) Arus (ampere) Diam Beroperasi Diam Beroperasi Input 12,0 11,6 3,0 2,9 Output 5,0 4,94 3,0 2,8
53 Dengan mengacu pada tabel pengukuran diatas artinya regulator tersebut sudah dapat digunakan untuk mensuplai komponen perangkat robot karena baik arus maupun tegangan sudah berada pada range yang sesuai dengan kebutuhan komponen perangkat robot. 4.3.2 Pengujian Elektrik pada Motor Driver Untuk melakukan pengujian elektrik pada perangkat ini cukuplah dengan melakukan pemberian tegangan 5V pada motor driver sehingga akan diketahui nyala indikator yang sekaligus memberikan pengertian bahwa perangkat siap untuk digunakan. Sedangkan untuk mengetahui perangkat dapat berfungsi dengan baik atau tidaknya selanjutnya akan dibahas pada sub bab dalam pengujian program pada motor driver motor DC. Adapun hasil pengujian ini terlihat pada gambar berikut. Gambar 4.6 Status Perangkat Motor DC Driver Sehingga dengan melakukan pengujian ini akan memberikan pengertian khusus pada perancang bahwa indikator pada perangkat driver ini merupakan titik kunci sedang aktif atau tidaknya perangkat driver ini. Hal ini pun sekaligus dapat
54 dimanfaatkan sebagai acuan awal apabila driver motor atau motor DC yang terhubung pada motor driver ini tidak dapat berfungsi dengan baik. 4.3.3 Pengujian Elektrik pada Perangkat Mikrokontroler Pada pengujian ini elektrik perangkat mikrokontroler jenis arduino uno adalah dengan memberikan besaran tegangan yang direkomendasikan pada kaki input tegangan arduino sendiri. Seperti halnya pada pengujian pada perangkat motor driver indicator led adalah komponen pertama yang dapat dijadikan sebagai acuan awal status dari perangkat mikrokontroler jenis ini. Adapun hasil pengujian ini pun penulis paparkan dalam bentuk gambar brikut. Gambar 4.7 Arduino Dalam Keadaan On Namun karena memang perangkat ini berulang-ulang nantinya untuk ditanam program melalui serial pada komputer maka perlu dilakukan sebuah pengujian tambahan yaitu dengan acuan berhasil atau tidaknya proses uploading dari komputer ke chip mikrokontroler arduino atmega328. Adapun pengujian ini adala sebagai berikut dalam bentuk gambar paska penanaman sebuah program ke arduino.
55 Gambar 4.8 Done Upload Sehingga dengan melakukan dua pengujian inilah dapat dinyatakan bahwa mikrokontroler siap untuk digunakan sebagai perangkat inti dari robot penghisap debu ini. 4.3.4 Pengujian Elektrik pada Perangkat Bluetooth HC-06 Untuk melakukan pengujian elektrik pada bluetooth HC-06 ini adalah dengan menghubungkan pin TX pada bluetooth ke pin RX pada arduino, menghubungkan pin RX pada bluetooth ke pin TX pada arduino, memberi masukan tegangan 3.3 volt yang sudah tersedia disalah satu pin arduino, serta ground. Setelah itu akan diketahui nyala indikator yang sekaligus memberikan pengertian bahwa perangkat siap untuk digunakan. Sedangkan untuk mengetahui perangkat dapat berfungsi dengan baik atau tidaknya selanjutnya akan dibahas pada sub bab dalam pengujian program pada Bluetooth HC-06. Adapun hasil pengujian ini terlihat pada gambar berikut.
56 Gambar 4.9 Pengkoneksian Bluetooth HC-06 dengan Arduino Uno 4.3.5 Pengujian Elektrik pada Modul Relay Untuk melakukan pengujian pada modul relay ini adalah menyambungkan vcc dan ground pada relay dengan vcc dan ground pada regulator 5v. kemudian mengkoneksikan IN2 ke pin A5 pada arduino. Barulah dua buah keluaran pada relay dihubungkan langsung dengan motor pada perangkat penghisap debu. Agar lebih jelas perhatikan gambar dibawah ini. Gambar 4.10 Pengkoneksian Modul Relay 4.3.6 Pengujian Elektrik pada Perangkat Keseluruhan Untuk pengujian elektrik secara keseluruhan ini adalah dengan memasang seluruh perangkat dalam kesatuan kerja yang didasarkan dari perancangan elektrik secara keseluruhan pada bab III dengan selalu memperhatikan setiap indicator
57 masing-masing perangkat. Adapun hasil pengujian ini hanya berdasarnya indicator masing-masing perangkat setelah tersambung dengan sumber tegangan maupun regulator. Gambar 4.11 Hasil Pengujian Perangkat Elektrik Secara Keseluruhan Berdasarkan gambar inilah didapatkan hasil pengujian sekaligus kesimpulan awal bahwa robot mempunyai kondisi baik dari sisi elektrikalnya. 4.4 Pengujian Eclipse Software Pada bab sebelmnya telah dibahas pembuatan program android melalui eclipse software. File apk yang telah di export atau di copy pada android untuk diinstal. Adapun gambar proses penginstalan adalah sebagai berikut. Gambar 4.12 File APK pada Android
58 Setelah file apk ditemukan pada my files pada android, barulah penulis menginstal apk tersebut yang seperti terlihat pada gambar dibawah ini. Gambar 4.13 Proses Instaling pada Phone Android Setelah menunggu proses installing, selanjutnya akan ditampilkan gambar berhasil atau tidaknya apk tersebut diinstal pada android. Apabila berhasil, apk sudah dapat dijalankan. Seperti terlihat pada gambar dibawah ini. Gambar 4.14 Apk Berhasil Diinstal pada Android Apk yang telah berhasil diinstal, akan tampil dengan sendirinya pada menu android. Apk sudah dapat dibuka seperti gambar berikut.
59 Gambar 4.15 Apk Telah Diinstal Gabar 4.16 Aplikasi Saat Dibuka Saat aplikasi dibuka, aka nada konfirmasi untuk mengaktifkan Bluetooth sebagai media komunikasi antara android dengan arduino (robot). Sebelumnya diperlukan proses pairing dahulu antara bluetooth HC-06 dengan android, jika tidak maka program akan error atau keluar. 4.5 Pengujian Program Pada pengujian ini melibatkan kedua unsur yaitu mekanik sekaligus elektrik karena memang pemrograman mempunyai dasar yang dari kinerja keduanya. Seperti halnya pada pengujian mekanik maupun elektrik pada pengujian ini pun akan dimulai dari perangkat-perangkat penyusun yang akan ditutup dengan pengujian secara keseluruhan kerja robot penghisap debu. Adapun tahap-tahap pengujian pun akan dipisah-pisah berdasarkan sub babnya.
60 4.5.1 Pengujian Motor DC Dengan Program Pada Driver Motor Pada pengujian Motor DC ini dimulai dengan pemberian logika satu pada kaki enable pada driver agar didapatkan driver yang mempunyai keadaan on, kemudian dilanjutkan dengan pemberian logika yang berlawanan pada dua kaki masukan lainnya guna memberikan arah putar dari motor DC tersebut. Hal ini pun juga akan dilakukan pada motor DC yang kedua dengan langkah-langkah yang sama. Dengan menerjemahkan kalimat diatas kedalam bahasa pemrograman maka didapatlah hasil program sebagai berikut. Gambar 4.17 Program Motor DC dengan 3 Input untuk 1 Motor DC Setelah didapatkan program diatas selanjutnya tinggal menanamkan program kedalam chip mikrokontroler dengan cara upload. Dengan ditutup dengan tahap penanaman program kedalam chip mikrokontroler inilah maka pengujian dapat dimulai. Sehingga dengan melakukan pengujian ini akan diketahui kinerja motor DC sebagai penggerak utama dari robot penghisap debu. Adapun hasil masing-masing motor DC ini adalah sebagai berikut yang penulis paparkan dalam bentuk tabel.
61 Tabel 4.3 Hasil Pengujian Motor DC Robot Bergerak Waktu(detik) Kecepatan motor (Kanan, kiri) Jarak Tempuh (m) Maju 3 (CW120),(CW120) 2,4 m Mundur 3 (CCW120),(CCW120) 2,4 m Belok Kanan 3 (CW60),(CW120) - Belok Kiri 3 (CW120),(CW60) - Berdasarkan hasil pengujian diatas maka didapatlah beberapa kesimpulan awal berkaitan denga n motor DC penggerak robot bahwa dengan memberikan atau memasukan besaran analog sebesar 255 (8-bit) dapat memberikan kecepatan sebesar 20 cm/s. Adapun hasil kecepatan baik yang ada di tabel maupun hasil kesimpulan adalah besaran kecepatan yang didapat dengan mengkonversi besaran jarak tempuh robot yang berbanding terbalik dengan waktu tempuh robot untuk menempuh jarak tersebut. Sehingga dengan pengujian inilah didapat kesimpulan sederhana bahwa motor DC yang digunakan sebagai penggerak utama robot penghisap debu dapat bekerja dengan baik dengan besar kecepatan yang dapat mencapai 30 m/s. 4.5.2 Pengujian Komunikasi Bluetooth Pada pengujian ini diharapkan bluetooth yang terkoneksi dengan mikrokontroler arduino dapat memberikan kinerja yang tetap karena memang bluetooth pada robot ini mempunyai peran inti dalam mengontrol pergerakan robot dan kinerja robot lainnya. Pada pengujian ini dimulai dengan perancangan program pada arduino yang disesuaikan dengan program eclipse yang sudah
62 dibuat pada perangkat android dengan memanfaatkan keunikan arduino yang dapat dengan langsung membaca nilai masukan dalam bentuk bit yang masuk pada kaki rx (pin 1). Adapun hasil pemrograman tersebut adalah sebagai berikut. Gambar 4.18 Program Bluetooth HC-06 Berdasarkan program yang terdapat pada gambar diatas, kemudian robot mulai diuji dengan batasan-batasan tertentu seperti belok kanan, belok kiri, maju, mundur berhenti dan mengaktifkan perangkat penghisap atau non-aktifkan perangkat penghisap. Adapun hasil dari pengujian ini adalah sebagai berikut. Gambar 4.19 Pengujian Program Ketika Maju
63 Ketika robot diperintahkan untuk maju dengan menekan tombol arah maju pada android, maka data yg didapat adalah seperti gambar diatas, akan keluar angka 52. Angka 52 yang keluar pada serial monitor menunjukan bahwa pemrograman benar dan sesuai dengan apa yang telah penulis tentukan untuk memerintahkan robot bergerak kedepan atau maju. Gambar 4.20 Pengujian Program Ketika Mundur Ketika robot diperintahkan untuk mundur, maka data yang didapat adalah angka 51. Gambar diatas menunjukan bahwa pemrograman telah berfungsi sesuai dengan apa yang diinginkan. Gambar 4.21 Pengujian Program Ketika Belok Kanan dan Kiri
64 Selanjutnya gambar di atas adalah pengujian program untuk memerintahkan robot belok kanan dan kiri, data yang penulis tentukan untuk belok kanan dan kiri adalah angka 50 dan 49. Setelah pengujian arah arah gerak selesai, selanjutnya pengujian ketika menghidupkan serta mematikan sistem penghisap debu / vacuum. Akan dipaparkan pada gambar dibawah ini. Gambar 4.22 Pengujian program ketika vacuum ON dan OFF Data yang ditentukan untuk menunjukan keadaan vacuum on dan vakum off berturut-turut adalah angka 54 dan 53. Setelah didapatkan hasil ini maka dilanjutkan dengan pengujian yang dapat memberikan kesimpulan yang berkaitan dengan jarak maksimal koneksi Bluetooth dengan arduino sebagai pengontrol inti pergerakan robot penghisap debu ini. Pengujian ini dimulai dengan pengujian dari jarak yang dekat sampai dengan pengujian yang diambil dari jarak maksimal robot tanpa halangan seperti tembok ataupun lainnya. Adapun hasil dari pengujian ini adalah sebagai berikut.
65 Tabel 4.4 Jarak Terkoneksi Bluetooth dengan Perangkat Arduino NO Jarak Robot Keadaan Koneksi Dengan sistem kontrol 1 3 meter Terkoneksi 2 5 meter Terkoneksi 3 7 meter Terkoneksi 4 9 meter-up Tidak Terkoneksi Sehingga berdasarkan kedua hasil pengujian diatas maka dapat ditarik kesimpulan sementara bahwa robot dapat terkoneksi dan dapat dikontrol secara baik dengan perangkat android memanfaatkan kinerja dari perangkat bluetoot HC- 06 dan didapatkan sebuah jarak maksimal terkoneksi sejauh 9 meter. 4.5.3 Pengujian Motor DC pada Perangkat Penghisap Pada pengujian motor dc untuk perangkat penghisap, robot diprogram seperti yang tertera pada gambar 4.23, motor pada perangkat penghisap dikontrol oleh relay sebagai switch. Arduino memberikan sinyal HIGH yang berarti menonaktifkan perangkat penghisap, sedangkan sinyal LOW berarti mematikan perangkat penghisap. Hal ini dikarenakan relay menggunakan prinsip Active Low. Gambar 4.23 Program Motor DC pada Perangkat Penghisap
66 Dari hasil pengujianprogram diatas, arduino dapat mengontrol perangkat penghisap dengan baik dan perangkat pengisap dapat membersihkan debu dilantai. 4.6 Pengujian Secara Keseluruhan Robot dapat dikatakan bekerja apabila robot mampu menjalankan serangkaian perintah dari keinginan pembuatnya dan dapat melakukan pekerjaan semua perangkat penyusunnya dalam satu kesatuan kerja. Sebelum dilakukan pengujian pada robot secara keseluruhan dirancang sebuah program yang mencakup seluruh program perangkat penyusun dari robot ini. Dimana program tersebut sudah diuji pada pengujian-pengujian perangkat penyusun robot. Adapun program tersebut ditunjukkan pada gambar berikut ini. Gambar 4.24 Program Keseluruhan Robot Program pada gambar 4.19 merupakan sederetan program keseluruhan dengan segala prinsip dan logika kerja dari robot penghisap debu ini. Untuk
67 memahami perintah-perintah yang terdapat pada mikrokontroller dan robot, dapat digambarkan ke dalam bentuk sebuah diagram (Flow Chart). Mulai Baca Data Bluetooth Data = 52 Y Maju N Data = 51 Y Mundur N Data = N 50 Y Kanan N Data = 49 Y Kiri N Data = 54 Y Vakum On Data = 53 Y Vakum Off Berhenti Gambar 4.25 Flow Chart System Robot Penghisap Debu
68 Sehingga dengan menggunakan tahap berikut pengujian alat siap dilakukan pengujian. Tahap-tahap tersebut antara lain dengan pengujian berkala yang langsung dimulai dengan pengujian semua fungsi tombol kontroller yang memberikan pergerakan langsung pada robot dengan batasan yang ditunjukan pada gambar 4.22 Sedangkan untuk fungsi-fungsi tombol disesuaikan dengan yang terdapat pada program, yang ditunjukan pada tabel dibawah ini. Tabel 4.5 Fungsi Tombol Pada Kontroller Robot No Tombol Fungsi 1 Tombol Lambang Bluetooth Pengkoneksian robot dengan controller 2 Arah Atas Maju 3 Arah Bawah Mundur 4 Arah Kanan Belok kanan 5 Arah Kiri Belok Kiri 6 Tombol Biru Vakum On 7 Tombol Merah Vakum Off Berdasarkan tabel inilah kemudian robot mulai diuji dengan harapan robot mampu berjalan dengan perintah yang sama dengan masukan berupa data dari tombol kontroller dengan segala bentuk perintah yang sesuai. Pengujian ini dimulai dengan memberikan perintah yang berurutan sesuai tabel 4.8 tersebut.
69 Gambar 4.26 Pengujian Kontroler Untuk Pergerakkan Robot Dengan berbagai macam parameter tersebut dan setelah dilakukannya pengujian robot secara keseluruhan maka didapatkan hasil sebagai berikut. Tabel 4.6 Hasil Pengujian Kontroller No Tombol Keterangan 1 Tombol Lambang Bluetooth Baik (Dapat Terkoneksi) 2 Arah Atas Baik (Cepat) 3 Arah Bawah Baik (Cepat) 4 Arah Kanan Baik 5 Arah Kiri Baik 6 Tombol Biru Baik (Vakum bekerja) 7 Tombol Merah Baik (Vakum mati)
70 Dengan menggunakan tabel semua fungsi kontrol ini lah maka robot penghisap debu dapat dikatakan sudah bisa dijalankan sesuai dengan fungsi atau kegunaan yang penulis inginkan.