BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAA 2. Robo Mpulor Robo pulor erupk robo dur yg berf geerl purpoe yg dkedlk oleh kopuer, erdr beberp lk kku yg dhubugk ecr er oleh ed-ed pur u prk [7]. Su ujug dr rgk lk erebu dkk deg dr peygg, edgk ujug ly dp bergerk beb d dlegkp deg ebuh l ool uuk epul obyek u elkuk ug-ug perk. Gerk ed-ed k eghlk gerk lk ecr relf. Secr ekk, robo eruu dr ebuh leg/r u fre d ebuh pergelg g wr yg dlegkp ebuh l. Robo dde uuk dp ejgku ebuh bed kerj workpece yg erdp dl lgkup kerj work volue robo erebu. gkup kerj dlh rug lgkup pegruh ebuh robo d leg robo dp eghrk pergelg g ke ep k dl rug lgkup erebu. Gbr II. PUMA er 560. eg ecr uu dp bergerk deg g derj kebeb, yg koby k dp eepk pergelg g pd bed kerj. Pergerk pergelg g erdr g gerk pur, yg b debu pch, yw, d roll. ob gerk-gerk erebu k egrhk 8

ore l eu deg kofgur obyek yg k dpul. Jd, uuk robo e-ed, ubebly leg berfug uuk eke edpk po, edgk ubebly pergelg g berfug uuk eke edpk ore. oep drepreek deg bk oleh robo Uo PUMA er 560 yg dp dlh pd Gbr II.. Cr pergerk ebuh robo pulor dpeljr dl kek d dk robo. Sebuh robo pulor dk dp dpdg hy ebg ebuh rgk lk ek. eg ek hy erupk u kopoe dl e robo. Seper ergbr pd Gbr I., e robo erdr dr leg pulor, cu dy ekerl, pr ujug leg, eor ekerl d erl, ruk kopuer, d kopuer pegedl [4]. Bhk pr luk perogr jug hru dggp ebg bg yg egrl deg e keeluruh, kre bg ebuh robo dprogr d dkedlk epuy pegruh yg ber pd ujuk kerj d jgku plky. eor cu dy pr pu u ech ped pegedl kopuer pegedl kopuer peyp progr u jrg ool ujug leg Gbr II.2 Dgr blok e robo. 9

2.. ek Mju ek dlh lu ege gerk yg eperlkuk gerk p eperhk gy-gy yg eyebbk gerk erebu [5]. Dl lu kek, vrbel yg dperhugk dlh po, kecep, percep d uru-uru vrbel po yg lebh gg, bk erhdp wku u vrble l. Jd pebh kek pulor erujuk pd eu ff geoer d berb wku dr gerk. Perlh yg dbh dl kek ju dlh bg eghug po d ore efekor khr ebuh leg pulor, pbl dkehu udu gerk ed-ed pur pulor. Mlh kek g erk deg bg edefk beuk geoer ebuh robo eper yg k dbh d bwh. Dl epeljr robok, lok obyek dl rug 3D erupk hl yg perlu dperhk. Yg dkud deg obyek dlh lk pulor, bg d perl yg berhubug deg pulor, er obyek-obyek dl lgkug pulor. Pd gk plg dr, obyek-obyek erebu dp ddekrpk deg du rbu, yu po d ore [5]. Uuk edekrpk po d ore, ebuh e koord, u kergk fre, dlekk pd obyek. Seljuy po d ore dr rgk erebu ddekrpk erhdp ebuh e koord refere, eper pd Gbr II.3. Sep kergk dp ejd ebuh e refere d po d ore obyek dyk. Sehgg rfor d pegubh dekrp rbu po d ore ebuh bed dr u kergk ke kergk l b dlkuk dl robok. 0

Gbr II.3 Se koord dlekk pd pulor d obyek-obyek d lgkug [5]. Uuk edekrpk beuk geoer ebuh robo pulor, ebuh eke yg b debu o Dev-Hreberg D-H b dpk. No D-H k eghlk rk rfor hooge 4x4 yg ewkl e koord ebuh lk dpdg dr e koord lk ebeluy [7]. Pd o D-H, ep lk k epuy ep buh preer, yu, α, d, d θ. Def dr g-g preer erebu, erujuk pd Gbr II.4, dlh ebg berku. = jrk dr Ẑ ke Z ˆ dukur epjg Xˆ α = udu dr Ẑ ke Z ˆ dukur d ekellg Xˆ ˆ d = jrk dr X ke Xˆ dukur epjg ˆ θ = udu dr X ke Xˆ dukur d ekellg Def yg debuk d dlh kove yg dguk Crg 2005. Hl d perlu dekk kre byk o yg debu Dev- Hreberg, u berbed dl beberp del [5]. Cooh dr plee o dp dlh d ubbb 3.3.. Ẑ Ẑ

2 Gbr II.4 Fre {} dlekk ecr kku pd lk. Seelh preer-preer D-H dkehu, k dp duu ebuh rk rfor uuk g-g lk yg k eyk po d ore fre {} erhdp fre {-}. Mrk erebu epuy beuk uu ebg berku. 0 0 0 0 d c c c d c c c c T... II. deg: cθ = co θ, θ = θ, cα = co α, α = α. Seljuy eu rk rfor yg udh dperoleh dklk uuk edpk u rk rfor yg eghubugk fre {N} fre efekor khr deg fre {0} T T T T T N N N 2 3 2 0 0...... II.2

Merujuk Gbr III.5, bl dkehu koord O 0 x 0, y 0, z 0 d dkehu rk rfor hooge 0 6 T, k koord O 6 dp dhug deg per berku. 0 O6 P6 O0... II.3 deg 0 P 6 dlh rk yg eyk rl dr koord {0} ke koord {6} yg dbeuk dr kolo ke-4 rk rfor hooge 0 6 T. Mrk l yg b dguk dlh 6 0 R yg eyk ro dr koord {0} ke koord {6} yg dbeuk dr kolo ke-, ke-2 d ke-3 rk rfor hooge 0 6 T. 2..2 ek Blk eblk deg kek ju, kek blk vere kec ebh ege kopu udu gerk ed-ed pur pulor, pbl dkehu rge po d ore efekor khr [5]. Mlh dp dpdg ebg ebuh pee dr lok-lok pd rug Cre 3D ke lok pd rug ed erl robo. Pelh kek blk dk eederh kek ju, kre per-per kek dlh per oler d pery ege berp byk lerf olu ucul dl kek blk. Mlh kek blk dp delek deg byk eod. Meod-eod peyele kek blk dp dbg ejd du kelopok ber, yu peyele beuk eruup cloedfor d peyele uer [5]. elopok peyele beuk eruup dp dbg lg ejd du eod: pedek ljbr d pedek geoer. Uuk eyelek lh kek blk ebuh robo pulor deg e derj kebeb by dguk pedek uer. Nu ku khuu robo pulor deg e derj kebeb dp delek ecr l. u khuu erebu dlh kek robo erebu epuy ubu-ubu ed berebelh yg berpoog pd u k. Coohy, 3

ubu-ubu ed 4, ed 5, d ed 6 pd PUMA berpoog pd u k. Meode peyele ku khuu per kl dpprk oleh Peper ehgg erg debu peyele Peper [5]. Dl lh kek blk, po d ore efekor khr erhdp O 0 dkehu, ehgg 0 0 6 T, P 6 d 0 6 R dkehu. Pd peyele Peper, per kl dcr 0 P 4 deg eyelek per berku. 0 0 0 0 0 P 4 P6 d6 T6... II.4 0 Seelh 0 P 4 dhug, l he uuk ed, ed 2, d ed 3 dcr deg eyelek per-per berku. 0 0 2 3 3 P 4 T T 2 T P4... II.5 3 0 0 2 3 d 4 P 3 4 T T 2T... II.6 d4c3 Deg eyelek per d, dperoleh θ, θ 2, d θ 3. Seljuy per berku delek, dhug kek θ 4 =0. 4 0 0 6 R 4R 6 R... II.7 Seelh 6 4 R dkehu, deg egguk peyele udu Euler Z-Y-Z, k θ 4, θ 5, d θ 6 dp dperoleh. 2..3 Dk Robo Mpulor Dk dlh ebuh bdg lu pegehu yg epeljr gy-gy yg dbuuhk uuk ebulk gerk [5]. Uuk epercep ebuh pulor dr kod d, elucur deg kecep efekor khr ko, d khry egurg kecep hgg berhe, ebuh fug or yg 4

cukup koplek perlu dberk pd kuor-kuor ed. Fug or kuor yg dperluk ergug pd f-f eporl d pl dr jlur yg depuh efekor khr, lk-lk pulor d beb yg edg dg, geek pd ed-ed, d fkor-fkor l. Slh u eod uuk egedlk ebuh pulor uuk egku jlur yg dgk elpu perhug fug or kuor deg egguk per-per dk gerk pulor. Peggu l dr per-per dk dlh uuk ul. Deg eruuk per-per dk edek rup ehgg percep ebuh pulor dhug ebg fug dr or kuor, dugkk uuk eyulk bg ebuh pulor k bergerk kek dke epergk or-or kuor. Byk pedek yg b dguk uuk eruuk per-per dk. Pedek yg byk dpk dlh peruu Newo-Euler d grge-euler [7]. Peruu per dk erebu belu elbk kuor yg eggerkk ed robo. Peuru fug rfer yg eghubugk or yg dberk kuor d perubh gulr dr ed k dbh d ubbb 2.3.. 2.2 Sul Fk d Phyc Ege 2.2. Sul Model erk er deg ul. Oleh kre u ebelu ebh p u ul, perlu dbh dhulu peger odel. Secr gk, odel dp dyk ebg ekupul u ege ebuh e [8]. Model b dbedk ejd odel d odel d. Sebuh odel debu bl odel erebu hy eckup u-u e dl ked d u dk berubh dl wku. Sebuh odel debu d bl odel erebu jug eckup evolu dl kw wku dr e. Wlupu kebyk e, bk e d l upu e ol, berubh dl wku, u ebgu odel buky p l. Al u dr 5

ebgu odel dlh bhw uuy lebh udh uuk eperoleh peh eyeluruh erhdp uu e dl ked d. Hr 996 egjuk def: ul dlh ebuh peru ebuh proe deg proe yg l. Dr dr ul dlh ebuh odel d yg eepk beberp u ege evolu-dl-wku, el beberp f, dr obyek u e yg dkj. Sul dp dbg ejd ul yg eguk dk kou d ul yg eguk dk dkr. Hr jug eyebuk l-l elkuk ul ebg berku.. Sul ebg ebuh ekk uuk eel dk del dr ebuh e. 2. Sul ebg ebuh l heurk uuk ebgu hpoe, odel, d eor. 3. Sul ebg ebuh pegg dr ekpere, yu uuk elkuk ekpere uer. 4. Sul ebg ebuh l uuk pr experel, yu uuk edukug ekpere. 5. Sul ebg ebuh l pedgog, yu uuk eperoleh peh erhdp ebuh proe. 2.2.2 Sul Fk Wlupu ul fk phyc ulo udh ejd bdg peel yg lu, u ecr def ul fk buklh hl yg udh. Byk refere yg ebh ul fk, r l oleh ecke d Greep [0], d Chbukwr, dkk [3], u dk eyebuk ecr ekpl p def ul fk. Slh u def yg dperoleh dlh def yg druuk Chpero d Fyve [4], yu ul bd kku rgd body ulo, u ul fk, dlh eod uuk eyulk e ekk. Def d eyk ul fk deg ul rgd body, u lh ul fk jug dguk d lgkup yg lebh lu, eper pd ul fk d bdg peel uklr u ul erk huku 6

erodk. Dr refere yg d, dp dpulk def yg lebh ep dr ul fk dlh ul dr ebuh e yg erdr dr bed-bed yg berperlku eu deg huku-huku fk, eper huku Newo u huku erodk. Ilh l yg jug erg dguk dlh ul dk, yg b ddefk ebg ul dr e yg erdr dr bed-bed yg dp bergerk beb d rug g de euru huku-huku dk Newo. Ilh ul fk erg dguk uuk erujuk ul dk eper pd peel Chpero d Fyve d, yg jug eyebu lh ul rgd body yg pd dry deg ul dk. Uuk eljuy pd peel, lh ul fk k erujuk pd koek yg lebh ep, yu uuk ul dk. 2.2.3 Phyc Ege Seper elh debuk pd Bb I, phyc ege dlh ebuh progr kopuer yg eyulk odel fk Newo, egguk vrbelvrbel eper, kecep, geek d hb g. Phyc ege by erdr dr du kopoe: ebuh e ul dk d e deek ubuk collo deeco. Me deek ubuk k edpk for beuk dr ep bed. Pd ep lgkh wku, e k eeuk bed yg eyeuh bed l, d eberk for k kok yg d pd e ul dk. Me ul dk k ebu ebuh ed kok coc jo r bed-bed yg bereuh. Seljuy e ul dk k eghug po d ore dr bed-bed yg dulk uuk lgkh wku e ep berkuy deg eperhugk eu gy-gy yg epegruh bed-bed erebu. Sebuh ul dl phyc ege k berlgug ebg berku [3].. Cpk ebuh du dk. 2. Cpk bed-bed dl du dk erebu. 3. Tepk po d ore dr eu bed. 7

4. Cpk ed-ed dl du dk. 5. Pg ed-ed erebu pd bed-bed yg eu. 6. Tepk preer-preer dr eu ed. 7. Cpk du ubuk d obyek-obyek geoer ubuk bl dperluk. 8. Cpk ebuh grup ed uuk eyp ed-ed kok. 9. Dulg el ul :. berk gy pd bed-bed bl dperluk, b. ur preer ed bl dperluk, c. pggl deek ubuk, d. cpk ebuh ed kok uuk ep k ubuk, d p dl grup ed kok, e. lkuk ebuh lgkh ul, f. hpu eu ed yg d dl grup ed kok. 0. Hcurk du dk d du ubuk. 2.3 Pegedl Robo Mpulor 2.3. Pegedl Robo Mpulor deg Perhug Tor. Fug Trfer ebuh Sed Tuggl Sed-ed robo pulor by dgerkk deg oor DC. Uuk u perlu dbh erlebh dhulu peodel ebuh oor DC. Pd dry oor or DC dlh ebuh oor deg ge pere, rure yg dek, d epuy ro yg kou, yg epuy fur-fur eper ro eg-or yg gg, oper deg kecep redh yg hlu, krkerk kecep-or ler, d ko wku pedek [7]. Peggu ed ge pere d cu dy DC eberk or ku deg uk dy u d ber u. Fur-fur jug egurg duk oor, d oleh kre u egurg ko wku elekr. Pd Gbr II.5, ebuh rgk ekvle dr oor or ge pere DC dkedlk-rure uuk ebuh ed dgbrk. 8

Gbr II.5 Rgk ekvle ebuh oor DC dkedlk-rure [7]. V V f f R R f f e b J f J f N N egg rure, vol egg ed, vol duk rure, Hery duk ed, Hery hb rure, oh hb ed, oh ru rure, pere ru ed, pere bck elecroove force ef, vol or yg dberk oleh oor, oz. perpdh gulr dr poro oor, rd perpdh gulr dr poro beb, rd oe er dr oor dju dr poro oor, oz.. 2 /rd koefe frk vcou dr oor dju dr poro oor, oz../rd oe er dr beb dju dr poro beb, oz.. 2 /rd koefe frk vcou dr beb dju dr poro beb, oz../rd cch gg dr gr uk gr oor cch gg dr gr kelur gr beb 9

Bg oor drgkk ke rgk gr ke beb dr lk. Merujuk rgk gr pd Gbr II.6, jrk ler ol yg depuh g-g gr dlh, ehgg : d d, d r r... II.8 deg r d r dlh rdu dr gr uk d gr kelur. re rdu dr gr proporol deg byky gg yg dpuy gr, k : N θ = N θ N u N... II.9... II.0 deg dlh ro gr d eghubugk θ ke θ dl per :... II. Gbr II.6 Al ebuh rgk gr. 20

2 Megbl du uru wku per dr per d, dperoleh:... II.2... II.3 Bl ebuh beb dbugk ke gr kelur, k or yg dbgkk d poro oor eg pejulh d or yg ddp oleh oor d beb, ehgg: oor drujuk ke poro beb pd or oor pd or oor poro dr or... II.4 u, *... II.5 Tor beb drujuk ke poro beb dlh : f J... II.6 Sedgk or oor drujuk ke poro oor dlh : f J... II.7 Megg prp koerv uh eyk bhw uh yg dlkuk beb drujuk ke poro beb,, bery deg uh yg dlkuk beb drujuk ke poro oor, *, k : *... II.8 Megguk per II.6, per II.2, d per II.3, dperoleh: 2 * f J... II.9 Megguk per II.7 d per II.9, or yg dbgkk pd poro oor per II.5 dlh : 2 2 * f f J J f J... II.20

deg J = J + 2 J dlh oe er efekf dr gbug oe er oor d beb dju ke poro oor, d f = f + 2 f dlh koefe geek vcou efekf dr gbug koefe oor d beb dju ke poro oor Berdr per d, fug rfer dr e pulor ed-uggl dp duruk, re or yg dbgkk pd poro oor egk ecr ler erhdp ru rure, depede erhdp kecep d po gulr, k:... II.2 deg dlh ko proporol or-oor dl u oz./a. Meerpk huku egg rchhoff pd rgk rure, dperoleh: d V R eb... II.22 d deg e b dlh gy gerk lrk elecroove force/ef blk yg bery proporol deg kecep gulr oor. e... II.23 b b d b dlh ko proporol deg u V./rd. Megbl rfor plce dr per d, d eyeleky uuk I, dperoleh: I V b... II.24 R Meerpk rfor plce pd per II.20, dperoleh: 2 T J f... II.25 Meerpk rfor plce pd per II.2, d elkuk ubu I dr per II.24, dperoleh: V b T I... II.6 R Meyerk per II.25 d per II.26 d egur uku-uku per, dperoleh fug rfer dr egg rure ke perpdh gulr dr poro oor: 22

... II.27 V 2 J f R J b re ko wku elekr dr oor juh lebh kecl dr ko wku ek, pegruh duk rure,, dp dbk, ehgg per d dp dederhk ebg berku: deg... II.28 V R f R J R f T b b dlh ko g oor d T R f R J b dlh ko wku oor re kelur e kedl dlh perpdh gulr dr ed [Θ ], egguk per II. d hl rfor plce ekvley, po gulr ed Θ dp dhubugk deg egg rure V : V R J R f b... II.29 V τ θ θ θ + Σ - R J f b Gbr II.7 Fug lh lup erbuk dr ebuh leg robo ed-uggl. 23

Per II.29 dlh fug rfer dr ebuh pulor ed-uggl yg eghubugk egg yg dberk deg perpdh gulr dr ed. Dgr blok dr e dujukk pd Gbr II.7. 2. Pegedl Pool uuk Sebuh Sed Tuggl egu ebuh pegedl pool dlh uuk e-ervo oor ehgg perpdh gulr ed kul k egku perpdh gulr yg dgk. Pd ekk, egg yg dberk proporol ecr ler deg gl r perpdh gulr kul ed yg dgk. d pe p[ ] V... II.30 deg p dlh g blk po deg u vol per rd, d e dlh gl e, d ro gr dukk uuk eghug egg yg dberk erujuk ke poro oor. Per II.30 eujukk bhw perpdh gulr kul ed dblkk uuk edpk gl yg dkuk deg g blk po P uuk eperoleh egg yg dberk. Deg dek, e robo eduggl yg dbh elh dubh dr e kedl lgkr erbuk per II.29 ejd e kedl lgkr eruup deg blk egf, yg dplk pd Gbr II.8. Po gulr kul dr ed dp dukur bk deg ekoder op upu deg poeoeer. Meerpk rfor plce pd per II.30: d p[ ] pe V... II.3 d elkuk ubu V ke per II.29 eghlk fug rfer lgkr erbuk yg eghubugk yl gl [ E ] deg perpdh kul ed. G E R J R f p b... II.32 24

d V τ θ θ + Σ - p + v + Σ - R J f b Gbr II.8 Dgr blok kedl up blk dr ebuh pulor ed-uggl. Seelh eerpk pul ljbr ederh, dperoleh fug rfer lgkr eruup yg eghubugk perpdh gulr kul [Θ ] deg d perpdh gulr yg dgk [ ] ebg berku. G 2 G R J d R f p b p / R J p 2 [ R f b / R J ] p / R J... II.33 Per III.33 eujukk bhw pegedl proporol uuk robo eduggl dlh e orde-kedu yg ellu bl bl eu preer e pof. Uuk egkk wku ggp e d egurg gl edye, g up blk p dp dperber d ebuh dervf dr gl pool dp dbhk uuk eukk dpg pd e. ecep gulr dr ed dp dukur deg choeer u dperkrk dr d po yg dbl pd du wku pegbl d yg beruru. Deg ebhk up blk, egg yg dberk oor ed proporol ecr ler deg gl po d uruy, ehgg: 25

26 V d v d p ] [ ] [ e e v p... II.34 deg v dlh g blk dr dervf gl, d ro gr dukk uuk eghug egg yg dberk erujuk ke poro oor. Per II.34 eujukk bhw, el blk gl po, kecep oor jug dukur u dhug d dblkk uuk edpk gl kecep yg dklk deg g blk kecep v. Meerpk rfor plce pd per II.34, d e-ubu V ke per II.29, eghlk fug rfer yg eghubugk yl gl [ E ] deg perpdh ed kul. b v p PD f R J R G E b p v f R J R... II.35 Mpul ljbr ederh k eghlk fug rfer lgkr eruup yg eghubugk perpdh gulr kul [Θ ] deg perpdh gulr yg dgk [ d ]. G G PD PD d p v b p v J R J R 2... II.36 Per II.36 dlh e orde-kedu deg fe zero yg elek d p / v pd bdg ebelh kr dr bdg. Tergug lek dr zero, e dp epuy overhoo yg ber d elg e yg l. Pd Gbr II.9 pk bhw e pulor jug dpegruh oleh gggu- gggu [D] yg bul kre beb grv d efek erfugl dr lk. re gggu-gggu, or yg dbgkk pd poro oor hru

eberk kope uuk or yg dhburk oleh oor, beb,d gggu-gggu. Jd per II.25 dkebgk ejd: 2 T [ J f ] D... II.37 deg D dlh hl rfor plce ekvle dr gggu. Fug rfer yg eghubugk uk gggu deg perpdh ed kul dlh ebg berku: R D d 2 0 R J R f b v p... II.38 Dr per II.36 d per II.38, d egguk prp uperpo, dperoleh perpdh ed kul dr du uk ebg berku: R D d p v 2 R J R f b v p... II.39 d + Σ - p + v V + Σ - R D - + + Σ J f θ θ b Gbr II.9 Dgr blok kedl up blk dr ebuh pulor deg gggu. Per d hy berlku uuk robo pulor deg ed uggl. Uuk eruuk per fug rfer uuk robo deg ed lebh dr u, per-per dk, bk deg peruu Newo-Euler u grge Euler, dr robo pulor perlu dukk. Nu, kebyk pebu robo dur euuk uuk dk egguk odel pulor dl pegedl yg dguk, r l debbk uly ecr l preer-preer yg ep [5]. ebyk pulor 27

dkedlk deg ur kedl ederh yg ddorog oleh gl errordrve, yu deg eke ervo. Megg dl peel pegedl robo rl egguk eke ervo, k pegedl robo pulor deg per dk dk dbh lebh lju. 2.3.2 Robo PUMA 260 Robo PUMA 260 erupk lh u je robo pulor yg erg ejd cooh dl pebeljr robok. Meuru lebr pefky, robo PUMA er 200, yg eckup PUMA 260, dde uuk plk perk ebly d peg erl deg kecep eegh p gg [8]. Ser 200 epuy kepu yg cocok deg kebuuh dur elekrok d dur l d peg kopoe-kopoe yg rg berf g repef, cep, d pre. Berku dlh pefk robo PUMA 206A. Uu Are erj p Beb Ujuk erj gkug Ber Tbel II. Spefk PUMA 260A [7]. Sed Drve edl edl pool oord ofgur bel Mu Rech Mxu Rech Jo Jo 2 Jo 3 Jo 4 Jo 5 Jo 6 Beb pd kecep ku Repebly ecep ku Suhu Proek hy leg Power Supply eg be 6 Moor DC Nuer Ekoder kreel Cre Revolue 5 0 & 5 opol 0.25 0.406 308 34 292 578 244 534 kg jrk 84 dr Jo 5 +/- 0.05.2 / 0 hgg 40 C IP54 5/220/240 V 50-60 Hz kw - phe 3.2 kg 80 kg 28

2.3.3 Pegedl Moor Servo Pegedl leg robo yg b dguk d dur egguk eke yg b debu ervoech [7]. Servoech dlh eke d pegedl hru egedlk l ebuh vrbel uuk egku ebuh e po yg berubh, ly eggerkk leg robo dr u po ke po yg l. Gbr II.0 Servoech pd leg robo. Akuor robo PUMA 260 dlh oor DC. Pd bg erkhr, pegedl oor DC dlkuk deg egrk yl-yl Pule-wdh odulo PWM ke oor DC. PWM dlh ekk pegedl or d kecep ebuh oor DC deg cr eberk dy ke oor dl beuk yl gelobg kok deg l yg ko u epuy lebr pul yg bervr, yg b debu duy cycle [9]. Duy cycle erujuk proee wku d pul berl gg dl u klu. Gbr II. eujukk beuk gelobg uuk ep kecep yg berbed. Uuk kecep yg lebh redh, dy dberk hy pd eperep wku klu duy cycle 25%. Frekue pul dur cukup gg uuk ek er ek dr rure k eghluk lojk dy, d oor k bergerk pd kecep ko deg eperep kecep kl. Uuk duy cycle 50%, oor k bergerk pd eegh kecep kl, d eeruy. Pd prkeky, fkor oler eyebbk oor berjl lebh pel drpd perhug, u prp yg berlku, yu kecep ebuh oor dp dur deg eberk dy dl beuk pul-pul. 29

Sel u, oor DC bru k bergerk jk dy yg dberk ecukup kebuuh or l uuk dp berpur. Uuk u oor DC yg dberk yl PWM bru k bergerk pd duy cycle ereu. Duy cycle erupk b ded bd dr oor DC. Gbr II. Syl PWM [9]. 2.3.4 Pegedl PID Slh u reg pegedl yg byk dpk dl eke ervo dlh pegedl Proporol-Iegrl-Dervf PID. elur pegedl dbeuk dr g uku: uku proporol, uku egrl, d uku dervf. Suku proporol k eghlk kelur berbk yg bery proporol deg ber gl. Suku egrl beruju egurg gl ked uk edy-e error, deg eghlk kelur yg proporol deg pejulh eu gl yg elh erjd dklk deg wku. Sedgk uku dervf beruju ered lh overhoo, deg eperlb perubh vrbel yg dkedlk ebelu vrbel erebu ecp ujuy. Suku eghlk kelur yg proporol deg perubh gl erhdp wku. elur pegedl PID dp dyk dl per berku. de OupuPID p E E d d d... II.40 30

deg: Oupu PID = kelur dr pegedl PID p d E = g pegedl proporol = g pegedl egrl = g pegedl dervf = gl elh r e po deg vrble proe E d = julh eluruh gl yg elh erjd de d = kecep perubh gl. Uuk pegedl PID ecr dgl deg egguk pegedl berb kroproeor, k uku-uku egrl d dervf dr per II.40 ddek deg per berku, deg erujuk Gbr II.2. Pedek uku egrl dlh ebg berku. E d E T E2T E3T... II.4 deg: = g pegedl egrl E = gl pd wku E = gl pd wku T = wku r ple-ple d. Pedek uku dervf dlh ebg berku. d de d E3 d E2... II.42 d T 3

gl wku Gbr II.2 Gl pd perhug uku PID uuk kedl dgl. Sebuh progr pegedl epuy for uu berup perulg loop yg eru-eeru. Uuk ep perulg, dlkuk ep oper dr ebg berku erujuk Gbr II.0.. Bc l e po SP d eor d PV. 2. Hug l gl, uku egrl, d uku dervf, keud julhk uku-uku erebu. 3. lk julh yg dperoleh pd lgkh ebeluy deg p. 4. rk kelur PID ke kuor. Megg perulg erebu dlkuk dl eke ervo, k perulg erebu b debu ervo loop. 2.3.5 Modul Pegedl Berb PIC-Servo Pd peel, d robo rl k dbl dr ebuh robo rl yg dkedlk ebuh u kedl berb krokoroler PIC- Servo. PIC-Servo SC berfug ebg peber d PWM pd drver oor DC d pebc ekoder dr reoe d pulor []. PIC-Servo SC edr erupk olu u chp uuk plee kedl ervo oor DC deg blk creel ecoder. PIC-Servo SC erupk ebuh krokoroler PIC8F233 yg 32

elh dprogr deg berbg fur, dry pegedl PID, kedl po d kecep d ebuh ruk erl yg dp erhubug deg RS232, RS485 d RS422. Sel dr u dlegkp deg ekoder yg dp berruk deg ekoder dr oor DC. Gbr II.3 erupk kek odul PIC-Servo yg dguk dl egedlk oor DC ellu kouk RS-232. Gbr II.3 Pegedl PIC-Servo SC deg kouk RS232 [6]. Uuk egr pke d d perh ke PIC-Servo SC, dguk prookol kouk NMC Neworked Modulr Corol berb RS232 u RS485 4- jlur yg full-duplex. Prookol erebu jug dguk pegedl PIC-STEP d PIC-I/O. Prookol erebu erupk ebuh prookol er/lve, d pke-pke perh yg dkr ke odul pegedl oleh kopuer ho, d ebuh pke u dkeblk ke odul.. oek r odul jk egguk lebh dr u odul dperlhk pd Gbr II.4 d bwh. 33

Gbr II.4 oek beberp odul kedl [6]. Mg-g odul elk l yg uk yg dberk ecr dk oleh ho. Pke perh dkr ke ebuh odul pegedl yg ly udh dl oleh ebuh ho dl hl kopuer. ecep pegr d bw yg dguk dlh 9.200 b per dek, ep dp dubh p 230.400 b per dek. Prookol kouk yg dguk dlh 8 b pke d, r b, op b d dk egguk pr. PIC-Servo SC elk beberp gk kedl yg dp dguk eu deg kebuuh. Tgk-gk kedl erebu dp dlh pd Gbr II.5 berku. Gbr II.5 Tgk-gk kedl PIC-Servo SC [6]. 34

Tgk-gk kedl erebu dlh ebg berku.. Modu PWM p kedl PIC-Servo SC plg bwh dlh odu PWM. Pd odu PWM, PIC-Servo SC eer d PWM dr lur d eberk yl PWM lgug ke plfer. Modu PWM kf u bekerj pd cu dy ul bekerj, d odu profle d ervo dk kf, odu PWM jug bekerj kek odu po berhe kb kehlg dy, gl po kelur b yg depk, d pd perh op oor bekerj. 2. Modu Servo Po p berkuy dlh odu ervo po. Pd odu, PID bekerj eghug l PWM uuk eggerkk oor pd po yg dgk. 3. Modu ecep Pd odu kecep, el pur oor dp bekerj pd kecep ko jug pur oor dp berubh dr u l kecep ke l kecep l ecr hlu deg l percep ereu. 4. Modu Po Trpezodl Pd odu, po uju, ku kecep d percep dp deuk oleh percg. ek oor ul bekerj, oor k dpercep p kecep ku keud ep pd kecep ko p po uju edek d elkuk perlb p po uju ercp. 5. Modu Ph Corol Modu ph corol u odu Coorded Moo Corol CMC erupk odu khuu. re pd odu, ho dp deg udh egkoord pergerk oor dr beberp PIC-Servo SC. 6. Modu Muk Arh d Sep Pd odu, oor bekerj pd odu epper yu bergerk u berpur berdrk uru pul. Pd peel, d gerk robo rl yg k dguk uuk evld ulor dkedlk deg ode gerk Modu Po Trpezodl. 35

2.3.6 Proflg ecep Proflg kecep erupk ekk yg byk dpk pegedl oor ervo. Secr uu proflg kecep dlh peeu bg gerk vrbel yg dkedlk deg eeuk bg kecep perubh vrbel yg dkedlk el proe pegedl. ebyk krokoroller pegedl oor edukug proflg kecep. Ad du je profl kecep yg b ddukug pegedl ervo, yu profl rpezodl d kurv-s. Seper elh dbh ebeluy, PIC-Servo hy edukug profl rpezodl. edu profl erebu dgbrk pd Gbr II.6. kecep kecep percep percep wku wku b Gbr II.6 Profl kecep kurv-s d rpezodl b. Dl bdg robok, koep proflg b debu peeu ryekor. Tryekor edekrpk gerk yg dr ebuh pulor dl rug ulde. Tryekor erujuk pd ejrh erhdp wku dr po, kecep, d percep dr ep derj kebeb [5]. Pd peeu ryekor, by dwl deg eeuk k-k jlur ph po, yg erdr dr k wl, k uju, d k-k r. Bru eelh profl po ddpk, profl kecep d profl percep duruk. Dgr blok pegedl deg eyerk perec ryekor dp dlh pd gbr berku. 36

gggu perec ryekor pegedl robo pulor lgkug eor d eor r uk Gbr II.7 Dgr blok pegedl robo pulor deg perec ryekor [7]. 37