ANALISA KESTABILAN PENGENDALIAN TEMPERATURE PADA TOP KOLOM FRAKSINASI DI KILANG PUSDIKLAT MIGAS DENGAN KRITERIA KESTABILAN NYQUIST

Transkripsi

1 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. ANALISA KESTABILAN PENGENDALIAN TEMPERATURE PADA TOP KOLOM FRAKSINASI DI KILANG PUSDIKLAT MIGAS DENGAN KRITERIA KESTABILAN NYQUIST Desy Kurnia Puspaningrum, SST. ABSTRACT Kolom Fraksinasi C kilang Pusdiklat migas berfungsi sebagai pemisah fraksi-fraksi minyak bumi berdasarkan trayek titik didihnya, untuk itu pengendalian temperature menjadi variable yang sangat penting. Metode pengendalian temperature pada top kolom fraksinasi dilakukan dengan cara mengatur laju aliran reflux (fluidadingin) yang akan masuk melalui top kolom dan melakukan kontak langsung dengan uap panas. Dengan mengatur laju aliran reflux ini diharapkan temperature pada top kolom akan terkendali. Pengendalian temperature dan flow ini diinstal dalam suatu rangkain cascade, dengan temperature controller TIC-8 sebagai master control dan flow controller FIC-6 sebagai slave, Temperature sebagai variable utama yang dikendalikan akan memberikan informasi pada flow controller FIC-6 agar merespon setiap perubahan temperature dengan cara mengatur buka/tutupnya control valve FV-6 yang mengatur laju aliran reflux (fluida dingin) agar tercapai kondisi temperature seperti yang diharapan. Analisa kestabilan proses yang sudah ada dilakukan menggunakan criteria kestabilan Nyquist, menggunakan software Matlab dengan menggabungkan fungsi transfer dari tiap-tiap elemen pengendalian, dan dari analisa diperoleh hasil tidak ada pengelilingan terhadap titik -+j dan tidak ada pole yang terletak disebelah kanan sumbu s pada loop pengendalian slave, begitu juga dengan loop pengendalian master semua polenya bernilai positif dan tidak ada pengelilingan terhadap titik -+j. Kata Kunci :Pengendalian temperature, top kolom fraksinasi, analisa kestabilan, kriteria Nyquist I PENDAHULUAN Kolomfraksinasi C pada kilang Pusdiklat Migas berfungsi sebagai pemisah fraksifraksi minyak bumi berdasarkan trayek titik didihnya. Temperature pada kolom ini adalah variable yang sangat penting yang membawa dampak signifikan terhadap output colom C. Metodepengaturan temperature pada top colom C inidilakukan dengan cara memasukkan sejumlah pertasol (reflux) darikolom C. Cairan pertasol ini masuk lewat atas kemudian turun ke bawah kolom. Pertasol ini melewati tray-tray untuk melakukan kontak langsung dengan uap panas. Dengan mengatur laju aliran pertasol melalui pengaturan control valve FV-6, maka temperature pada top kolom ini akan terkendali. Laju aliran pertasol ini dikendalikan oleh control valve Fv-6 yang menerima perintah dari flow controller FIC-6. Besarnya aliran pertasol ini disensing oleh flow transmitter FT-6. Seting nilai pertasol bisa dilakukan setelah operator melihat indikasi temperature top kolom. Bila diinginkan temperature menjadi turun, maka bukaan flow control valve FV-6 harus semakin besar, artinya operator harus menaikkan nilai setting flow controller, demikian sebaliknya.

2 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. Pengendalian diatas sangat bergantung pada keterampilan operator, artinya operator harus memonitor harga temperature setiap saat bila seting flow berubah. Ditinjau dari respon waktu dan kepraktisannya, maka cara pengendalian seperti ini tidak menguntungkan. Temperature yang merupakan variable utama yang harus dikendalikan harus membe rikan informasi kepada flow controller agar merespon setiap perubahan temperature. Untuk itu dipasanglah temperature controller sebagai master control, sehingga flow controller sebagai slave-nya. Disamping itu analisa kestabilan pengendalian juga dibutuhkan untuk mengetahui karakteristik dari sistem pengendalian Dengan teknik seperti ini, diharapkan hasil analisabisa dijadikan acuan untuk memperbaiki performa sistem pengendalian yang ada. II PEMBAHASAN II. Sistem Pengendalian Temperature pada Top Kolom Fraksinasi (C) Sistem pengendalian temperature pada Top Kolom Fraksinasi (C) Kilang Pusdiklat Migas menggunakan rangkaian cascade, antara temperatur out flowtop Column C dengan laju aliran reflux yang masuk ke top kolom. Rangkaian cascade control digunakan untuk mempercepat respon proses dan mengatasi fluktuasi pada flow reflux, yang terjadi akibat pemakaian pompa dengan kapasitas yang jauh lebih tinggi dari produktifitas. Pada Kolom fraksinasi feed foward control belum diaplikasikan pada proses pengendalian temperaturnya. Keterangan P &ID Kolom Fraksinasi C Kilang Pusdiklat Migas : TE-8 : Temperature Element of Out Flow on Top Fractionation Column TT-8 : Temperature Transmitter of Out Flow on Top Fractionation Column TIC-8 : Temperature Indicator Controller of Top Fractionation Column FIC-6 : Flow Indicator Controller of Reflux FT-6 : Flow Transmitter of Reflux FY-6 : I/P Converter FV-6 :FlowControl Valve Dibawahinimerupakan data P & I D Kolomfraksinasi (C) di kilang Pusdiklat Migas. TIC - 8 TT-8 S-9 P- TE-8 Top C S- FIC - 6 FT-6 FY - 6 FE-6 Reflux V- Top Evaporator P- Solar Stripper Top Evaporator Top Residu Stripper P- Steam Top Evaporator C- Gambar. P&ID Kolom Fraksinasi C 6

3 FORUM TEKNOLOGI Vol. No.. Data teknisperalatanpada cascade control: a. Flow TransmitterpadaReflux ( FT-6 ) DP Hart Transmitter Yokogawa Type : EJA A Supply : Psi Input : ( ) Vdc Output : ma DC Size : Inch b. Flow Controller Reflux C ( Slave / Secondary) Type : DCS Centum VP Control Mode: Proportional + Integral PB =,Ti =, Td= Input Range : mm - mm Output Signal : ma DC Action Mode : Reverse c. I/P Converter of Reflux ( FY-6 ) Model : Pk Supply :, Bar Input : ma DC Output :, bar d. Flow Control Valve (FV-6) Model : Camflex II series Type : Ball Segmental Rotary Size : Supply : Psi Range : 7 Psi CV : Input : Psi DN/NPS : 8 m Manufactur : Msoneilan e. Temperature Element (TE-8) Element: PT, wire, ma, class A/IEC 67 Protection: IIGD Eexde IICT6 T ºC Approval : KEMA ATEX Sheat : Ø 6, mm,6 SS Insertion Length: inch Instrument Connection: G/ Terminal Head : ENKG Type (A,D,C) Temperature Range : to ºC Cable entry : G/ f. Temperature Transmitter of Out Flow on Top Fractionation Column (TT-8) Input : RTD wire and Head mounting Type Power Supply : VDC Output : to ma DC Type : Ex-proof Type Accuracy :, % Calibrated Span Range Adjustable : ( to deg C) g. Temperature Indicator Controller of Top Fractionation Column (TIC-8) Type : DCS Centum VP Control Mod : Prop + Integral + Deriv PB =, Ti =, Td = Input Range : 9 C ~ 6 C Output Signal : ma DC Action Mode : Direct Sistem pengendalian yang digunakan pada control ini adalah pengendalian cascade yang tersusun dari dua buah control loop, yang terdiri dari temperature controller TIC-8 sebagai Master Control dan Flow Controller FIC- 6 sebagai Slave control. Temperature Top Kolom fraksinasi di ukur menggunakantemperature Sensor TE-8 berupa RTD Wire, sinyal sensor dikirimkan ke Temperature Controller TIC-8 melalui Temperature Transmitter TT-8, yang berupa sinyal Proses atau PV yang akan dibandingkan dengan Set Point yang telah diset dalam Temperature Indicator Controller, Pengendalian pada Temperature Indicator Controller ini menggunakan mode Proportional, Integral + Derivative, karena proses kenaikan suhu membutuhkan waktu yang lama sehingga perlu menambahkan nilai derivative. Aksi control dari controller TIC-8 adalah Direct control, pada saat terjadi kenaikan temperature / PV maka Aliran Reflux harus ditambah untuk mendinginkan atau nilai MV naik. MV dari TIC-8 akan menjadi Set Point untuk controller FIC-8 (Slave control) Laju Reflux pada Top Kolom Fraksinasi diukur menggunakan Flow Transmitter FT-6 menggunakan Prinsip Differential Pressure. Nilai terukur dari flow transmitter akan dikirimkan ke Flow Indicator Controller FIC-6 sebagai sinyal proses / PV untuk dibandingkan dengan Set Point / SP, dihitung error yang terjadi dan dikoreksi dengan menambah atau menurunkan nilai MV. Pengendalian pada Flow Indicator Controller menggunakan 7

4 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. mode control Proportional + Integral,dan aksi control yang digunakan adalah Reverse control. Kesimpulannya jika terjadi kenaikan Temperature maka nilai PV pada kontroler TIC-8 akan naik dan nilai MV dari TIC-8 akan naik.ini akan menyebabkan nilai SP pada FIC-6 akan naik, flow Reflux yang mengalir kekolom C harus ditambah. II. SP + -- Analisa Sistem Pengendalian Temperature Pada Top Kolom Fraksinasi C TIC FIC- 6 FV- 6 Proses Prose s FT- 6 TT- 8 II.. Fungsi Alih Flow Controller FIC 6 Berdasarkan pengamatan lapangan diperoleh data nilai PID controller sebagai berikut : Proportional Band ( PB ) = MakaKp (Kc) = / =, Time Integral (Ti) = Time Derivative (Td) = Karena Mode Flow Controller adalah Proportional + Integral maka Time Derivative dimasukkan nilai nol Dari data PID yang diperoleh dapat dimasukkan dalam persamaan matematika sebagai berikut : Gc S Kc TdS TiS GcS Kc S s s GcS Kc s Gambar Blok Diagram Pengendalian Temperature Pada Top Kolom Fraksinasi C II.. FungsiAlihTemperature Controller TIC-8 II.. Fungsi Alih Flow Transmitter FT- 6 Pengukuran Flow Rate Reflux yang befungsi sebagai pendingin yang masuk pada Top Kolom Fraksinasi C dilakukan oleh Flow Transmitter FT-6 yang berjenis Differential Pressure dengan range sinyal ma dan laju aliran m /day - m /day. Gain flowtransmitter FT-6 ini diasumsikan bernilai. II.. Fungsi Alih Temperature Transmitter TT-8 pada Top Kolom Fraksinasi C Temperature Out Flow pada Top Kolom C diukur oleh Temperature Transmitter TT-8 yang berjenis Temperature Transmitter dengan input RTD wire yang mempunyai range C sampai C dan range sinyal transmitter ma, Gain Temperature Transmitter TT-8 diasumsikan bernilai Berdasarkan pengamatan lapangan, diperoleh data nilai PID controller pada TIC-8 adalah sebagai berikut : Proportional Band (PB) = MakaKp = / =, Time Integral (Ti) = Time Derivative (Td) = Dari data diatas dapat dimasukan ke dalam persamaan matematika sebagai berikut : Gc S Kc Td S TiS Gc S Kc s s s s s s s s, Gc S Kc, s s s II.. FungsiAlihFlow Control Valve FCV-6 8

5 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. Jenis pengendalian terakhir pada pengaturan flow refluxe adalah Flow Control Valve FCV-6, dengan sinyal masukan ma dari controller FIC 6 yang akan diubah menjadi sinyal pneumatic PSI oleh I/P converter FY-6. Untuk dapat menggerakkan actuator / Control valve sinyal dari controller yang berupa sinyal electric akan diubah menjadi bentuk sinyal pneumatic oleh tranducer I/P converter sehingga dapat menggerakkan Stem Control Valve. Aksidari Control Valve FCV-6 adalah Failed Open / ATC, dengan pertimbangan ketika terjadi kegagalan, aliran reflux akan tetap terjaga sehingga tidak terjadi over heating di Top Kolom fraksinasi. Berdasarkan data pembacaan dari DCS tanggal // laju aliran maksimum refluxe adalah m /d dan laju aliran minimumnya m /d. Aksi control valve yang digunakan adalah ATC / FO. Sehingga saat sinyal dari controller ma control valve akan membuka penuh, dan saat ma maka control valve akan menutup penuh. Fungsi Transfer control valve bisa dituangkan dalam persamaan sebagai berikut : Dimana : Kv : Gain total control valve Kcv : Gain control valve λcv : Time constant control valve Laju _ Aliran _ maksimum Laju _ Aliran _ Minimum Kcv Perubahan _ Masukan Dari pengamatan Lapangan diperoleh data : - Aliranmaksimum : m /d - Aliran minimum : m /d Gain Control Valve : Laju _ Aliran _ maksimum Laju _ aliran _ min Kcv Perubahan _ Masukan m / d m / d ( ma).6 Gain I/P converter dapat dihitung dengan : Span _ Output _( ma) Gt Span _ Input _( Psi) ( ma),7 ( Psi) Maka Gain Total Dari Control Valve Adalah Kv Gt * Kcv,7*.6.7 NilaiTime Constan control valve sebesar detik Aliran max Aliran min Q Aliran max cv TV ( Q R),8(,) Δcv = Time constan valve TV = Waktu stroke penuh R = Konstanta inherent terhadap stroke penuh Dari Data-data diatas maka diperoleh model matematika control valve sebagai berikut Kv Gcv... s.7 Gcv s II..6 Fungsi Alih Proses Flow Pada Loop Sekunder Respon waktu transient dari flow reflux sebagai dalam loop slave diperoleh dengan memposisikan loop pada kondisi manual kemudian diberikan perubahan inputnya dan diamati respon outputnya. Gambar Simulink Pada Loop Pengendalian Sekunder Pada flow reflux ini inputnya berasal dari perubahan MV control valve dan 9

6 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. outputnya adalah besarnya laju aliran yang melewati flow control valve FCV 6. Pada saat diberi perubahan MV sebesar % dari 7.8% menjadi 6.8% maka terjadi perubahan aliran reflux sebagai berikut : Tabel Respon Flow terhadapwaktu, Gp(,68 s Untuk mengetahui kesesuaian transfer function terhadap proses riil, maka dilakukan verifikasi dengan memberikan masukkan step menggunakan program simulink T (deti k) Q ΔQ Gambar Diagram Blok PengujianFlow Transfer Function ΔQ (%) 7 % % % % 6% 69% 9% 6% 9% % % Dari tabel diatas dapat disimpulkan bahwa saat MV dirubah dari 8.8% menjadi 6.8% (ΔMV = -%) terjadi perubahan Flowrate dari 96 m /d menjadi 96.8 m /d (ΔQ=.8 m /d ) sehingga diperoleh : Q,8 K, Mv Respon flow transfer function setelah diberi masukan step : Dan Time constant : 6.% 6% T 6.% x(.).,68 69% 6% Time constan proses flow =,68detik Flowrate Waktu Gambar Grafik Perubahan Flowrate Terhadap Waktu Sehingga fungs ialih proses flow adalah : K GP( s Gambar6 Scope Flow Transfer Function II..7 Fungsi Alih Poses Temperature pada Loop Primer Untuk mengetahui karakteristik proses temperature perlu dilakukan perubahan proses baik pada input maupun pada Set Point. Kemudian diamati respon outputnya. Dalam hal ini input prosesnya berupa flow rate reflux dan output prosesnya adalah besaran temperature. Untuk melihat karakteristik proses sesuai dengan kondisi aktual yang bisa dilakukan terhadap proses yang sedang beroperasi adalah dengan mengubah besarnya nilai Set Point pada Master control (Temperature) dari C menjadi 6 C, dan hasil yang diperoleh dari pengamatan perubahan temperature adalah sebagai berikut : 6

7 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. Tabel Respon Temperature Terhadap Waktu Blok Diagram VerifikasiTransfer Function Temperature : Waktu T Δ T ΔT %) % % % 8% % % % % 7% 8% 9% % % % Gambar8Diagram Blok PengujianTemperature Transfer Function Temperature Waktu Gambar 7 Grafik Perubahan Temperature Terhadap Waktu Pada Control Cascade Dari data temperature diatas bisa disimpulkan, pada saat SP diberi perubahan C maka temperatur tidak segera mengalami kenaikan, dibutuhkan waktu detik untuk merespon perubahan Set Point yang dalam hal ini berarti nilai L= detik, sedangakan untuk waktu transient bisa dihitung, saat terjadi perubahan sebesar 6,% 6.% % T 6.% x(8 7) 7 7.det ik 7% % T 6.% Lag _ Time det ik Sedangkan untuk K temperature dapat dihitung melalui : Perubahan _ temperatur 6 c c Perubahan _ flow 97m / d 97.m / d, Gambar9 Scope Temperature Transfer Function II..8 Analisa Kestabilan Pengendalian Flow (Loop Sekunder) Untuk melakukan analisa kestabilan pada loop sekunder, maka semua komponen pengendalian harus diubah dalam bentuk fungsi tansfer, : C( Gc* Gcv* Gp Gc* Gcv* Gp* GH s,7, Kc * * C ( s s,68 s s,7, Kc * * * () s s,68 s Sehingga diperoleh gain Gain Temperature (Gp) adalah : K LS GP * e s S GP( * e 6,S Setelah memasukkan nilai Kc=,, maka transfer yang diperoleh fungsi transfer 9,8S,7 C( 67,S 6,8S S 9,86S,7 67,S 6,8S S 6

8 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. 9,8S,7 C( 67,S 6,8S S 67,S 6,8S 9,76S,7 67,S 6,8S S Tabel Respon Frekwensi Loop Pengendalian Sekunder Ω G(jω)H(jω) < (G(jω)H(jω) ) -,, C( 9,8S,7 67,S 6,8S 9,8S,7 Untuk melakukan Analisa kestabilan dengan kriteria Nyquist maka akan dilakukan pemetaan kontur open loop transfer function pada bidang kompleks, sehingga dapat dilakukan ditentukan pengelilingan terhadap titik -+j oleh tempat kedudukan G(H( Transfer functiondari loop terbuka [G(H(] dari persamaan diatas adalah: 9,8S,7 9,8S,7 C( 67,S 6,8S S S( S,9) *( S,) Respon frekwensi loop terbukanya adalah : Imaginary Axis,,9 - - Nyquist Diagram ω= ω= ω=- C ( j ) R ( j ) 67,j j ( j 9,8j 9, 8, 9 6,8j j,7, 7 ) * ( j j, ) Real Axis Gambar Plot Nyquist Loop Sekunder Sesuai Perhitungan Pemetaan respon frekwensi dapat dilakukan dengan menempatkan Magnitude pada sudut fasa untuk nilai frekwensi yang bervariasi : Perhitungan Gain dan sudut fasa untuk nilai ω=- Hasil pemetaan kontur dengan matlab: loop sekunder G( j( )) H( j( )) ( ) * (9,8*( )) (,7), ( ) (,9) * ( ) (,) G 6,9,7,9, ( j) H( j) tan tan tan 9, Perhitungan Gain dan sudut fasa untuk nilai ω=, 7 G( j) H( j) G,7,9, ( j) H( j) tan tan tan Gambar Scope Kontur Nyquist Loop Sekunder Untuk mengetahui letak akar persamaan dari transfer function pengendalian loop sekunder, bisa digunakan instruksi pole pada Matlab : 6

9 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. pole(slave) loop sekunder diperoleh respon tanpa offset dan overshoot dengan rise time 6.6 sec dan settling time sec seperti dtunjukkan pada gambar.7 : Dari hasil analisa loop sekunder diperoleh hasil, pemetaan kontur tidak ada pengelilingan terhadap sumbu -+j, dan tidak ada pole yang terletak disebelah kanan sumbu s, maka system masuk kategori stabil Dari hasil analisa dengan respon langkah close loop transfer function pada Gambar Respon Langkah Loop Sekunder II..9 Analisa Kestabilan Sistem Pengendalian Temperature + GC G (slave) P - - II..9. Gambar Diagram Blok Pengendalian Temperature Dengan Penyederhanaan Kontrol Slave H Dari penyederhanaan di atas maka diperoleh penjabaran persamaan pengendalian temperature sebagai berikut : C( Gc* Gslave * Gp Gc* Gslave * Gp* GH s C( s s, 9,8S,7 * * s 67,S 6,8S 9,8S,7 6,S s, 9,8S,7 * * * s 67,S 6,8S 9,8S,7 6,S 6

10 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. 688 S 7,8S,78 S,7 C ( S 88 S 68 S 8 S, S 688 S 7,8S,78 S,7 S 88 S 68 S 8 S, S 688 S 7,8S,78S,7 C ( S 88 S 68 S 8 S,S S 88 S S S 6 S,7 S 88 S 68 S 8 S,S C ( S 688 S 7,8S,78S,7 88 S S S 6 S,7 Open Loop Transfer dari persamaan diatas adalah : S S S G ( 688 7,8,78,7 H ( S 88 S 68 S 8 S, S ( S,77 ) * ( S,9) * ( S,8) G( H ( ( S,96,i) * ( S,96 i) * ( S,9) * ( S,8) Maka respon frekwensi : ( j,77 ) * ( j,9) * ( j,8) G( H ( ( j,96,i) * ( j,96 _ i) * ( j,9) * ( j,8) TabelResponFrekwensiPengendalian Loop Primer : ω G(jω)H(jω) < (G(jω)H(jω) ) Gambar Plot Nyquist Loop Primer Sesuai Perhitungan, Perbesaran Plot Nyquist Maka kontur nyquist yang diperoleh untuk transfer function loop terbuka pada loop primer adalah : Gambar Kontur Nyquist persamaan transfer function loop primer yang dipetakan menggunakan program Matlab : 6

11 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. Dengan melihat grafik respon dari pengendalian temperature di atas system pengendalian mempunyai tidak mempunyai overshoot dan offset dengan rise time 6 sec dan settling time sec, dan dari hasil analisa dengan nyquist system pengendalian ini sudah mempunyai cukup kestabilan, karena pada plot nyquist tidak terdapat pengelilingan terhadap titik - +j dantidakada pole dari transfer function terbuka yang terletak disebelah kanan. Gambar Scope Kontur Nyquist Loop Primer Menentukan pole transfer function master dengan program Matlab : pole(master) ans = i i Dari pemetaan kontur loop sekunder diperoleh hasil, kurva nyquist tidak mempunyai pengelilingan terhadap titik -+j, dan tidak ada pole yang terletak disebelah kanan sumbu s Hasilresponclose loop transfer function dari pengendalian loop primer dengan masukkan step : Kesimpulan. Konfigurasi yang digunakan dalam sistem pengendalian temperature pada top kolom fraksinasi adalah Rangkaian cascade control yang digunakan untuk mempercepat respon proses temperature dan mengatasi fluktuasi pada flow reflux,. Dalam rangkaian cascade control yang diterapkan pada pengendalian temperature di Top Kolom Fraksinasi C Kilang Pusdiklat Migas, TIC-8 berperan sebagai controller primer / master controller sedangkanfic-6 sebagai controller sekunder / slave controller.. Dari hasil analisa existing proses menggunakan kriteria kestabilan nyquist maka diperoleh hasil yang stabil baik pada loop primer maupun loop sekunder, karena pada loop sekunder tidak ada pengelilingan terhadap titik - +j, dan tidak ada pole yang terletak disebelah kanan. Begitu juga dengan loop sekunder, konturnya tidak melingkupi titik -+j, dan tidak ada akar yang positif. Gambar6 ResponLangkahLoop Primer 6

12 FORUM TEKNOLOGI Vol. No. DAFTAR PUSTAKA. Dwi Hartanto, Thomas Wahyu.7. Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab Yogyakarta : Penerbit ANDI.. Fiana,Supegina,ST.,MT 7 Modul Dasar Sistem Kontrol : Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana.. Gunterus, Gunterus 997. Bimbingan Teknik Kontrol Automatik.Jakarta: PT Gramedia.. Ogata, Katsuhiko997. Bimbingan Teknik Kontrol Automatik Jilid.Jakarta: PT Erlangga.. Setiawan,Iwan.8. Kontrol PID untuk Proses Industri. Jakarta : PT Media Komputindo