BAB III PERANCANGAN SISTEM

Transkripsi

1 21 BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Rangkaian Keseluruhan Sistem kendali yang dibuat ini terdiri dari beberapa blok bagian yaitu blok bagian plant (objek yang dikendalikan), blok bagian sensor, blok interface yang terdiri dari rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) dan DAC (Digital to Analog Converter), serta blok bagian komputer itu sendiri sebagai pengendalinya sendiri. Gambar 3.1 merupakan skema blok dari sistem Pengendali PID berbasis komputer. Port LPT1 digunakan sebagai komunikasi antara proses komputer dengan interface (ADC dan DAC) yang kemudian akan dihubungkan dengan plant (objek yang dikendalikan). Agar software/program yang dibuat ini berjalan dengan semestinya, maka user perlu memasukan parameter-parameter seperti SP (Set Point), TI (Time Integral), TD (Time Differensial), PB (Proportional Band), serta harga Sampling Rate. Proses Komputer SP e PID MV DAC Plant PV ADC Sensor Gambar 3.1 Skema Blok Sistem Pengendali PID Berbasis Komputer Sistem kendali yang dibuat disini dengan memanfaatkan rumus-rumus matematika controller menjadi software. Namun, PC tidak dapat langsung mengontrol sebuah peralatan (dalam hal ini rangkaian pengatur kecerahan lampu). Diperlukan rangkaian tambahan agar sistem kendali berbasis PC dapat berfungsi

2 22 sebagaimana mestinya. Hal ini dikarenakan komputer bekerja dengan sinyal-sinyal digital sedangkan rangkaian diluar komputer menggunakan sinyal analog. Pada blok bagian interface terdiri dari 2 buah rangkaian yaitu ADC (Analog to Digital Converter) dan DAC (Digital to Analog Converter), kedua rangkaian ini memakai IC 8 bit sebagai datanya. Blok bagian inilah yang akan mengkonversi datadata dari analog ke digital (ADC) dan sebaliknya, dari digital ke analog (DAC). Agar sistem kendali ini dapat bekerja dengan baik maka diperlukan objek yang akan dikendalikan yaitu plant. Plant disini adalah kecerahan cahaya. Cahaya yang dihasilkan akan di terima oleh sensor LDR yang kemudian akan diproses oleh rangkaian sensor itu dan diubah data-datanya menjadi data digital. Dari Gambar 3.1 diatas terlihat bahwa sinyal digital dari komputer harus dimasukkan ke DAC terlebih dahulu sebelum dipakai untuk mengontrol sebuah plant. Keluaran dari sensor ini tidak dapat langsung dikembalikan ke komputer akan tetapi melalui rangkaian ADC terlebih dahulu. Jadi jelas bahwa komputerlah yang menjadi pengendali utama dalam PID controller ini, karena dalam komputerlah seluruh proses dilakukan. Sedangkan rangkaian lain sebagai pendukung agar kontrol dapat bekerja sebagaimana mestinya. 3.2 Port LPT1 Port LPT1 merupakan salah satu port yang dimiliki oleh komputer. Biasanya port ini dipakai untuk menghubungkan komputer dengan printer. Keunggulan dari port ini terletak pada kemampuannya untuk menyampaikan data lebih cepat, karena port ini menggunakan komunikasi secara parallel. Meskipun memerlukan banyak kabel, namun memilih port ini sebagai interface sangat tepat karena jarak alat tidak terlalu jauh dari komputer. Fungsi port LPT1 dalam rangkaian ini sebagai input dan output data dari atau yang akan ke komputer. Jenis jack yang dipakai oleh LPT1 adalah DB-25. Gambar 3.2 merupakan diagram pin DB-25.

3 23 Gambar 3.2 Diagram Pin DB-25 Port LPT1 akan dapat diakses apabila alamat port pada komputer diketahui. Cara mengakses port ini tentunya dengan software. Adapun alamat dari LPT1 pada PC sebagaimana tercantum dalam Tabel 3.1. Nama Data Port (DP) Printer Status (PS) Printer Control (PC) Tabel 3.1 Alamat Port LPT1 Alamat 378H 379H 37AH Adapun fungsi dari masing-masing pin DB 25 pada LPT1 sebagaimana tercantum dalam Tabel 3.2.

4 24 Tabel 3.2 Fungsi Pin pada LPT1 No. Pin Nama Keterangan Mode Sifat 1 Strobe Printer Control 0 (PC-0) Output Inverting Data Output Acknowledge Busy Paper End Select Autofeed Error Init Select IN Gound Data Port (DP0 DP9) Printer Status 6 (PS-6) Printer Status 7 (PS-7) Printer Status 5 (PS-5) Printer Status 4 (PS-4) Printer Control 1 (PC-1) Printer Status 3 (PS-3) Printer Control 2 (PC-2) Printer Control 3 (PC-3) Output Input Input Input Input Output Input Output Output Normal Normal Inverting Normal Normal Inverting Normal Normal Inverting Umumnya LPT1 pada komputer digunakan untuk mengirimkan data dari komputer ke printer. Hal ini berarti bahwa LPT1 hanya dapat dipakai untuk output data saja. Oleh karena itu, diperlukan teknik tertentu untuk mejadikan LPT1 sebagai input dan output data. Sebagai data output maka dipakai DP0 DP6 (Data Prot) yang langsung dihubungkan dengan rangkaian DAC. Sedangkan untuk data input (data dari ADC) tidak dapat dikirim langsung dalam 8 bit akan tetapi data tersebut dipecah menjadi 4 bit sebagai low bit dan 4 bit lagi sebagai high bit. Data input ini dilewatkan melalui pin PS3 PS6 (Printer Status). Hal ini dikarenakan keempat pin tersebut memiliki mode input dengan sifat normal sehingga tidak diperlukan lagi inverting untuk menormalkan sifatnya. Untuk mengontrol 4 bit data input yang masuk maka dipakai PC0 dan PC1. Jika PC0 aktif maka data yang masuk adalah low bit sedangkan jika PC1 yang aktif maka data yang masuk adalah high bit.

5 Rangkaian Digital to Analog Converter (DAC) Rangkaian Digital to Analog converter (DAC) merupakan rangkaian elektronik yang mampu mengubah data-data digital menjadi data analog. Data digital merupakan data diskret sedangkan data analog merupakan data kontinyu. Biasanya rangkaian ini sudah terintegrasi dalam sebuah IC (Integrated Circuit) yang langsung dapat dipakai. IC DAC yang dipakai dalam rangkaian ini adalah DAC DAC 0800 memiliki 8 bit input digital dan 2 buah output analog yang saling berlawanan. Gambar 3.3 merupakan diagram pin dari DAC Gambar 3.3 Diagram Pin DAC 0800 DAC 0800 menghasilkan tegangan output dari 1 volt pada kondisi bit dan 5 Volt pada kondisi bit Besarnya tegangan output DAC 0800 ini bisa diatur berdasarkan tegangan referensinya. Pada alat ini DAC 0800 diberi tegangan referensi (Vref) sebesar 5 Volt sehingga output maksimal adalah 5 Volt. Tegangan output dari DAC tidak dapat langsung dihubungkan dengan rangkaian pengatur kecerahan lampu (plant). Hal ini disebabkan arus yang dipakai pada kedua peralatan tersebut berbeda. Oleh karena itu diperlukan pemisah arus dari

6 26 kedua rangkaian ini. Optocoupler dipakai sebagai pemisah antara rangkaian DAC dengan rangkaian pengatur kecerahan lampu. Tipe Optocoupler yang digunakan dalam rangkaian ini yaitu 4N25. Gambar 3.4 mengilustrasikan rangkaian DAC Dari Gambar 3.4 terlihat bahwa data yang dikirim dari LPT1 langsung masuk ke DAC tanpa melalui rangkaian Latch. Hal ini dikarenakan pada LPT1 telah memiliki rangkaian Latch internal sendiri. Gambar 3.4 Rangkaian DAC Rangkaian Analog to Digital Converter (ADC) Rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) ini merupakan rangkaian yang mampu merubah data-data analog menjadi data-data digital. Rangkaian ADC ini dijadikan sebagai sumber input bagi komputer. Seluruh data analog yang akan diolah

7 27 oleh komputer harus diubah terlebih dahulu menjadi data digital oleh rangkaian ADC. Data analog ini berasal dari sensor yang selalu mengontrol kondisi suatu plant. Inti dari rangkaian ADC ini ada pada IC ADC IC ini memiliki kemampuan untuk merubah data analog menjadi data digital 8 bit. Tegangan yang mampu dikonversi oleh IC ini antara 0 5 Volt. Tegangan 0 Volt akan dirubah menjadi bit-bit digital sedangkan tegangan 5 Volt akan berubah menjadi pada data digital. Jadi tegangan keluaran sensor harus 0 5 Volt agar mampu memenuhi spesifikasi ini. Keunggulan dari IC ini terletak pada kemampuannya untuk mengkoversi data dengan mode free running. Dengan mode ini maka IC ADC tidak memerlukan rangkaian clock tersendiri dan hanya memanfaatkan rangkaian RC saja. Selain itu, dengan mode ini pula maka data dari ADC dapat diambil kapan saja tanpa harus menunggu proses interrupt dari ADC. Berikut Gambar 3.5 Rangkaian ADC. Gambar 3.5 Rangkaian ADC

8 28 Berbeda dengan rangkaian DAC maka rangkaian ADC tidak dapat bekerja sendirian. Rangkaian ADC ini memerlukan dukungan dari rangkaian serta komponen lain agar dapat berfungsi sebagai mana mestinya. Komponen serta rangkaian pendukung lainnya adalah IC Latch serta rangkaian auto-relay. a. IC Latch IC latch digunakan untuk menahan data sementara waktu hingga digantikan oleh data lain. Dalam rangkaian ADC ini memerlukan sebuah IC 74LS244. IC 74LS244 digunakan sebagai penahan data yang akan diambil oleh komputer karena komputer tidak dapat mengambil data 8 bit sekaligus. Susunan rangkaian IC Latch pada Gambar 3.6. Dari ADC Gambar 3.6 Susunan Rangkaian IC Latch C0 dan C1 dikontrol oleh komputer untuk memilih data high bit atau low bit yang akan diambil oleh komputer. b. Rangkaian auto-relay Rangkaian auto-relay ini digunakan untuk membuat kondisi awal dari sebuah ADC. Kondisi awal ini diperlukan agar data yang dikonversi menjadi tepat. Harga kondisi awal ini adalah dengan menjadikan seluruh bit-bit bernilai 0. Gambar 3.7 menunjukkan rangkaian auto-relay. Prinsip kerja dari rangkaian auto-relay ini adalah

9 29 dengan memanfaatkan sebuah Op-Amp TL082. Ketika power supply dihidupkan pertama kali, kapasitor C6 terisi tegangan negatif, oleh karena itu tegangan di kaki non-inverting IC4A menuju tegangan negatif, keluaran dari IC4A juga akan menuju tegangan negatif. IC4B merupakan komparator, dimana berfungsi untuk membandingkan tegangan di kedua kaki IC Op-Amp tersebut. Gambar 3.7 Rangkaian Auto Relay Karena di kaki inverting lebih negatif dibandingkan dengan kaki noninverting dari IC4B, maka tegangan keluaran dari IC4B akan positif, hal ini akan membias Dioda D1 yang juga akan membias Transistor T1, sehingga Relay akan bekerja. Kapasitor C6 mulai terisi menuju tegangan positif. IC4A juga akan mengeluarkan tegangan menuju positif. Keluaran dari IC4B akan menuju negatif, yang lambat laun akan membias reverse Dioda D1, sehingga akan mematikan Transistor T1 yang juga akan mematikan Relay. Relay ini berfungsi menghubungkan STR ke ground.

10 Rangkaian Sensor Sensor merupakan interface antara berbagai macam besaran fisika dengan rangkaian elektronik dimana rangkaian ini hanya mengenal aliran arus listrik (Jacob Fraden, 1996, xiii). Dengan kata lain sensor merupakan indra bagi rangkaian elektronika. Sensor yang diperlukan dalam rangkaian ini adalah sensor cahaya yaitu Light Diode Resistor (LDR). LDR bekerja berdasarkan prinsip resistor dimana perubahan cahaya akan menyebabkan perubahan nilai resistensi pada LDR. Apabila cahaya yang dikenakan pada LDR semakin kuat maka nilai resistansi dari LDR semakin mengecil. Sedangkan jika cahaya yang dikenakan pada LDR semakin redup atau bahkan gelap maka resistansi LDR menjadi sangat besar. Namun demikian, sensor tidak dapat langsung dihubungkan dengan ADC. Diperlukan rangkaian tambahan agar tegangan yang dihasilkannya sesuai dengan spesifikasi tegangan pada ADC. Gambar 3.8 merupakan gambar rangkaian dari sensor. Gambar 3.8 Rangkaian Sensor

11 31 Rangkaian tambahan yang digunakan sensor adalah penguat Op-Amp rangkaian inverting. Digunakannya Op-Amp sebagai penguat adalah untuk memberikan kepekaan yang istimewa bagi sensor. VR2 pada rangkaian ini berfungsi sebagai pengatur sensitifitas dari sensor itu sendiri. Sedangkan VR1 berfungsi untuk mengatur penguatan tegangan dari rangkaian inverting. Tegangan output dari penguat depan merupakan tegangan negatif. Oleh karena itu, tegangan tersebut harus dibuat positif yaitu dengan memberikan penguat inverting kembali dengan angka penguatan 1. Tegangan output dari rangkaian ini diatur agar berkisar antara 0 5 V sehingga sesuai dengan tegangan input dari ADC. 3.6 Rangkaian Penguat Arus Plant yang dikontrol pada alat ini berupa lampu motor. Lampu ini membutuhkan arus yang cukup besar agar bekerja dengan baik. Oleh karena itu diperlukan rangkaian pendukung yaitu rangkaian penguat arus. Rangkaian penguat arus dikontrol oleh tegangan. Jadi perubahan tegangan input pada rangkaian penguat arus ini akan menyebabkan perubahan pada arus output. Komponen utama dalam penguat arus ini berupa transistor yang tahan terhadap arus-arus besar. Selain itu diperlukan pula komponen lainnya berupa IC Op- Amp dan optocoupler. Op-Amp digunakan untuk memperkuat impendansi input serta mengontrol kestabilan tegangan output pada transistor. Sedangkan optocoupler digunakan untuk mencegah (pembatas) arus yang berasal dari rangkaian penguat arus masuk ke rangkaian DAC. Gambar 3.9 menunjukan rangkaian penguat arus yang sekaligus dipakai sebagai plant.

12 32 Gambar 3.9 Rangkaian Penguat Arus Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah dengan memanfaaatkan tegangan dari DAC yang dipakai untuk mengatur kecerahan LED yang ada pada optocoupler. Perubahan ini mengakibatkan besarnya arus yang mengalir dari kolektor ke emitor berubah. Hal ini mengakibatkan perubahan tegangan pada resistor emitor yang dibentuk oleh R12 dan VR1. Tegangan ini diumpankan ke non-inverting sehingga tegangan yang terdapat pada lampu akan sama dengan tegangan pada kaki inverting. Output dari Op-Amp dihubungkan ke T2 dan D3 dipakai untuk mencegah tegangan negatif yang berlebihan dari Op-Amp. Apabila tegangan output Op-Amp positif maka T2 akan saturasi dan arus emitor T2 dihubungkan ke basis dari T3 dan T4. Arus dari emitor T2 akan menyebabkan T3 dan T4 menjadi saturasi sehingga kedua transistor tersebut mampu mengalirkan arus lampu dalam kondisi maksimal.

13 Skema Rangkaian Interface Gambar 3.10 dibawah ini menujukan gambar skematik lengkap rangkaian interface dengan komputer. Rangkaian ini terdiri atas rangkaian DAC, ADC, dan rangkaian Auto Relay. 3.8 Pemrograman Sistem Keunggulan sistem kendali berbasis PC terletak pada software yang akan terus berkembang. Dengan sedikit biaya yang dikeluarkan maka suatu PID controller akan memiliki kemampuan yang lebih baik dari sebelumnya yaitu dengan cara mengembangkan software-nya. Inti dari program PID controller adalah memanfaatkan persamaan-persamaan PID menjadi bentuk program yang akan mengontrol seluruh data yang masuk dan yang keluar. Sedangkan hal lain yang ada pada program merupakan fasilitas untuk menambah kemampuan dari program tersebut. Dengan menggunakan program ini, maka pemakaian kontrol akan lebih mudah, karena program dapat dibuat friendly dengan user. Pengendali PID berbasis Komputer ini menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic (VB). Visual Basic merupakan bahasa pemrograman yang sangat mudah digunakan tapi memiliki kemampuan yang mampu diandalkan. Platform dari bahasa pemrograman ini adalah OOP (Object Oriented Programing). Visual Basic bekerja pada operating system berbasis Windows. Hal ini akan memudahkan pemakai ketika menggunakan program yang telah selesai dibuat.

14 Gambar 3.10 Skema Lengkap Rangkaian Interface 34

15 Program Inti Persamaan matematika dari PID controller merupakan persamaan yang cukup rumit. Oleh karena itu untuk memudahkan pemrograman seluruh persamaan tersebut dijadikan fungsi (function) dalam suatu program. Selain itu, prosedur-prosedur yang sering dipakai juga dibuat menjadi prosedur tersendiri. Fungsi dan prosedur ini akan mudah dipanggil dalam program utama. Dengan teknik semacam ini akan memudahkan dalam pembuatan program. Selain itu, pemakaian fungsi dan prosedur juga akan lebih menghemat memori komputer. Berikut ini flowchart dari program PID controller. Flowchart ini dibuat secara global dan tidak secara detail. Dalam hal ini flowchart menganggap seluruh program detail telah diubah menjadi fungsi atau prosedur. Gambar 3.11 menunjukan flowchart Program PID Controller. Program akan diawali dari start. Start akan terjadi jika tombol Start ditekan. Pada kondisi ini maka seluruh variable akan di-setting pada kondisi 0. Tahap selanjutnya adalah proses mengambil seluruh nilai parameter kontroler. Nilai ini sebelumnya telah diisi pada kotak yang tersedia. Adapun parameter kontroler yang diambil adalah nilai dari PB (Proportional Band), TI (Time Integral), TD (time Differensial), dan SP (Set Point) serta waktu sampling (sampling rate). Tahap ketiga yaitu mengambil data dari plant. Data dari plant akan menjadi PV (Proses Variable). Proses pengambilan data dari plant ini merupakan prosedur yang cukup penting. Oleh karena itu prosedur ini memiliki mekanisme untuk melakukan komunikasi antara hardware dan software. Tahap keempat adalah menentukan besarnya error yang dihitung dengan persamaan SP PV. Error ini akan diolah ke dalam persamaan PID sehingga menghasilkan MV. Pada tahap selanjutnya MV ini akan dikirim ke plant sebagai respon dari input plant. Prosedur mengirim data MV ke plant juga memerlukan mekanisme tersendiri dan berbeda dengan proses mengambil data dari plant.

16 36 Start Input Parameter Kontroler Ambil data dari plant e(t) = SP - PV PID (e(t)) Kirim MV ke plant Tampilkan ke Display N Stop Y End Gambar 3.11 Flowchart Program Pengendali PID Data-data yang diperoleh akan ditampilkan dalam bentuk angka dan grafik. Data yang ditampilkan dalam bentuk angka adalah PV dan MV. Sedangkan yang ditampilkan dalam bentuk grafik adalah PV dan SP. Hal ini diharapkan dapat memberikan gambaran secara visual sehingga proses yang sedang terjadi dapat

17 37 terlihat dengan jelas. Program utama ini diletakan dalam obyek timer. Interval timer tersendiri ditentukan oleh sampling rate yang diisi pada awal program ini dieksekusi Program Mengambil Data dari Plant Gambar 3.12 menujukan flowchart pengambilan data. Proses pengambilan data dari plant memiliki mekanisme yang cukup rumit. Oleh karena itu, program ini menjadi prosedur tersendiri agar lebih mudah dipakai. Hasil akhir dari prosedur ini adalah PV. Kirim Kontrol High Ambil Data High AND dengan 120, lalu kalikan 2 Kirim Kontrol Low Ambil Data Low AND dengan 120, Bagi dengan 8 Data High + Data Low PV Gambar 3.12 Flowchart Ambil Data dari Plant

18 38 Hal yang perlu diingat bahwa data masuk melalui LPT1 (Port Printer) oleh karena itu data yang masuk dibagi menjadi empat bit high dan empat bit low. Seluruh pengambilan bit-bit tersebut dikendalikan oleh program. Dari flowchart diatas terlihat bahwa proses pengambilan data dilakukan dua kali. Hal ini dikarenakan LPT1 tidak dapat memasukan data 8 bit sekaligus. Proses pengambilan data melalui Printer Status (PS) yaitu S3, S4, S5, dan S6. Ketiga Printer Status tersebut memiliki mode normal sehingga tidak memerlukan rangkaian atau program tambahan untuk mengkomplenkannya. Pada komputer data yang terbaca tetap 8 bit oleh karena itu data yang masuk perlu di-and kan dengan 120 sehingga selain bit yang tidak menampung data di nol kan. Selanjutnya data yang diperoleh harus digeser bergantung apakah data low bit atau high bit. Pada diagram pertama, mula-mula program mengirim data kontrol melalui Printer Control (PC). Data kontrol tersebut adalah 02H yang artinya mengaktifkan kontrol untuk high bit. Setelah itu, barulah data diambil dari PS dan langsung di and kan dengan 120. Kemudian data digeser ke arah MSB satu bit dengan cara mengalikan data tersebut dengan angka 2. Kemudian data tersebut disimpan dalam sebuah variable yang bernama DH. Proses pengambilan data kedua dilakukan dengan mengirimkan data kontrol 01H ke PC sehingga mengaktifkan kontrol low bit. Tahap selanjutnya proses pengambilan data dari PS, dan data tersebut langsung di and kan dengan 120. Data yang telah di and kan kemudian digeser ke LSB sebanyak 3 bit yaitu dengan cara membaginya dengan 8. Data kemudian disimpan dengan variable DL. Proses terakhir adalah menjumlahkan DH dan DL sehingga diperoleh 8 bit data yang utuh. Hasil penjumlahan tersebut akan menjadi data PV setelah dikonversikan dalam skala Program Mengirim Data ke Plant Berbeda dengan proses pengambilan data, maka proses pengambilan data adalah sangat sederhana. Hal ini dikarenakan proses yang dilakukan hanya sekali saja. Gambar 3.13 menunjukan flowchart proses pengiriman data.

19 39 Proses ini diawali dengan adanya data dari MV yang merupakan hasil perhitungan dari fungsi persamaan PID. Sebelum dikirim ke plant, maka data harus dikonversikan dari skala 100 menjadi data dengan type byte (0-225). MV Kirim Data ke LPT1 Gambar 3.13 Flowchart Kirim Data ke Plant Pengiriman data dapat langsung dilakukan dengan mengirim 8 bit sekaligus. Proses pengiriman dilakukan melalui Data Printer (DP). Seluruh mode pada Data Printer ini adalah normal sehingga tidak diperlukan lagi rangkaian maupun program untuk mengkomplenkannya User Interface Suatu program dibuat untuk membantu manusia dalam menangani permasalahannya. Dan salah satu ciri program yang baik adalah mudah digunakan bagi para pemakainya. Oleh karena itu program PID Controller ini dibuat agar para pemakai dapat dengan mudah menggunakannya. Gambar 3.14 merupakan gambar user interface dari program PID Controller ini. Untuk menjalankan program PID Controller ini, maka ada beberapa meter yang harus diisi terlebih dahulu. Parameter yang pertama adalah PB (Proportional Band). Parameter ini berfungsi untuk menentukan besarnya gain (penguatan). Harga yang dimasukkan berkisar dari 1 hingga sebesar-besarnya. Namun perlu diingat besar harga PB maka penguatannya akan semakin kecil.

20 40 Gambar 3.14 Interface Program PID Controller Parameter kedua yaitu TI (Time Integral). Harga dari parameter ini dapat diisi mulai 0 sampai yang sebesar-besarnya. Akan tetapi, biasanya parameter ini diisi dengan harga yang kecil untuk memperoleh respon yang cepat. Dan parameter yang ketiga adalah TD (Time Differensial). Parameter ini hampir sama dengan TI dan dapat diisikan harga mulai dari 0 hingga sebesar-besarnya. Harga yang dimasukkan ke dalam parameter TI dan TD merupakan data tipe single. Sedangkan harga yang dimasukkan ke PB merupakan tipe data integer. Parameter yang terakhir adalah SP (Set Point). Parameter ini berfungsi untuk menetukan harga setpoint dari plant. Harga yang dapat dimasukkan ke dalam parameter ini antara 0 sampai 100. Selain ketiga parameter diatas satu lagi perlu diisi adalah sampling rate. Harga yang dapat diisikan untuk sampling rate ini berkisar antara 0 sampai 60. Satuan waktu yang digunakan yaitu detik. Satuan ini juga berlaku untuk TI dan TD. Sampling rate ini berfungsi untuk menentukan lamanya waktu sampling atau waktu

21 41 pengambilan data dari plant. Besarnya waktu sampling ini sebaiknya disesuaikan dengan jenis plant yang ada. Jenis kontrol PID ini memakai struktur parallel.