BAB II LANDASAN TEORI
|
|
- Yandi Darmadi
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB II LANDASAN TEORI
2
3 BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup[1] Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Sistem kendali yang sederhana biasanya terdiri dari empat bagian yaitu masukan (input), pengendali (controller), kendalian (plant), keluaran (output). Sistem kendali lup merupakan suatu rangkaian simpul proses yang digunakan untuk mengendalikan suatu plant, agar diperoleh keluaran sesuai dengan yang diiinginkan. Sistem kendali lup dapat dibedakan menjadi dua, yaitu : 1. Sistem kendali lup terbuka (open loop control system) 2. Sistem kendali lup tertutup (close loop control system) Sistem Kendali Lup Terbuka Sistem kendali lup terbuka (open loop control system) adalah suatu sistem kendali dimana keluarannya tidak berpengaruh pada nilai masukan (input) dan pengendali. Pada setiap sistem kendali lup terbuka, nilai keluaran tidak dibandingkan dengan nilai masukan, seperti tampak pada gambar 2.1. Gambar 2.1 Sistem Kendali Lup Terbuka Berdasarkan gambar di atas terlihat bahwa setiap masukan langsung diproses untuk menghasilkan nilai keluaran. Apabila terdapat gangguan, maka keluaran sistem r(t) tidak akan dapat dikendalikan untuk menjadi sama dengan masukan (referensi) yang diinginkan. Sistem kendali lup terbuka ini digunakan apabila hubungan antara masukan dan keluaran sudah diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal Sistem Kendali Lup Tertutup Sistem kontrol lup tertutup adalah suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sinyal keluaran akan dibandingkan dengan sinyal masukan yang membentuk selisih dan akan diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan sehingga menghasilkan keluaran sistem yang sesuai atau mendekati harga yang diinginkan. Hubungan antara masukan-keluaran dari sistem kontrol lup tertutup diperlihatkan pada Gambar 2.2. Gambar 2.2 Sistem Kendali Lup Tertutup Dari gambar di atas, dapat ditentukan persamaan matematik dari kesalahan sistem (error) yaitu: e t c t r t (2.1) dimana, e(t) :
4 kesalahan sistem (error), c(t) : masukan (input), r(t) : keluaran (output) Kalman Filter[3] Kalman Filter merupakan sebuah algoritma matematika yang mengoptimalkan penggunaan data tak jelas (imprecise data) pada sebuah sistem linier dengan kesalahan Gaussian yang secara terus menerus memperbaharui estimasi atau perkiraan terbaik dari keadaan (state) sistem tersebut. Kalman Filter mengestimasi keadaan proses pada satu waktu dan kemudian mengambil umpan balik dalam bentuk keluaran berderau. 5 Dalam Kalman Filter terdapat time update (persamaan prediksi) yang memprediksikan nilai vektor keadaan yang selanjutnya dipakai untuk umpan balik. Measurement update atau observation update merupakan sebuah persamaan koreksi yang digunakan untuk mengkoreksi vektor keadaan. Jadi dalam Kalman Filter terjadi proses prediksi dan koreksi. Kalman Filter akan memprediksi suatu ruang keadaan dan akan mengkoreksi apakah keluaran sistem telah sama seperti masukan yang diinginkan. Time Update Measurement Update (Corrector) (Predictor) Gambar 2.3 Hubungan antara Predictor dengan Corrector Algoritma Kalman Filter Diskrit[3] Kalman Filter menunjukkan masalah umum dari estimasi
5 sebuah keadaan (state) suatu proses kontrol waktu diskrit yang diatur oleh persamaan dari perubahan linier stokastik. Secara umum hal tersebut dapat dinyatakan dalam persamaan keadaan : x k 1 Ax k Bu k wk (2.2) dengan suatu pengukuran z m z k Hx k vk (2.3) y k Cx k z k (2.4) dan persamaan output Dimana : A : matriks keadaan (n x n), B : matriks (n x 1) yang menghubungkan input kontrol ke sebuah keadaan, C : matriks keluaran, 6 xk : vektor keadaan proses (n x 1) saat waktu t k, wk : vektor derau proses yang diasumsikan sebagai sebuah deret putih dengan struktur kovarian diketahui, vk : vektor derau pengukuran yang diasumsikan sebagai sebuah deret putih dengan struktur kovarian diketahui dan mempunyai korelasi silang nol dengan deret wk,
6 yk : vektor keluaran, uk : vektor masukan, zk : vektor pengukuran saat waktu t k, Hk : matriks (m x n) yang memberikan hubungan ideal antara pengukuran dan vektor keadaan saat waktu t k. Variabel acak wk dan vk menjelaskan derau proses dan pengukuran. Variabel variabel tersebut diasumsikan berdiri sendiri antara yang satu dengan yang lainnya, white (putih) dan dengan distribusi kemungkinan normal. Persamaan Kalman Filter terbagi menjadi dua bagian yaitu persamaan time update dan persamaan measurement update. Persamaan persamaan time update bertanggung jawab atas rencana yang akan datang dari sebuah keadaan yang sekarang dan kovarian kesalahan mengestimasi untuk memperoleh estimasi a priori untuk langkah selanjutnya. Persamaan persamaan measurement update digunakan sebagai umpan balik, menyatukan sebuah pengukuran baru ke dalam estimasi a priori untuk memperoleh sebuah estimasi a posteriori yang telah diperbaharui. 7 Gambar 2.4 di bawah ini menjelaskan proses Kalman Filter Masukkan estimasi prior xˆ k dan kovarians kesalahannya Pk Menghitung gain Kalman T T Kk P H H P H R k k k k k k 1 Proyek di depan : xˆ k 1 k xˆ k T Pk 1 k Pk k Q k Estimasi terbaru dengan pengukuran z xˆ k
7 xˆ k K k k z H xˆ k k k Menghitung kovarians kesalahan untuk estimasi terbaru Pk I K k H k Pk Gambar 2.4 Proses Kalman Filter Persamaan persamaan time update disebut sebagai persamaan persamaan prediksi (predictor), sedangkan persamaan persamaan measurement update disebut persamaan persamaan koreksi (corrector). Di bawah ini adalah tabel persamaan time update dari Kalman Filter. Tabel 2.1 Persamaan Persamaan Time Update Kalman Filter Estimasi a priori xˆ k A xˆ k 1 Bu k 1 Kovarian kesalahan estimasi a priori Pk APk 1 AT Q 8 Keterangan : xˆ k : estimasi a priori saat tk, xˆ k 1 : estimasi a posteriori saat tk-1, u k 1 : vektor masukan saat tk-1, A : matriks keadaan, B : matriks yang menghubungkan input kontrol ke sebuah keadaan,
8 AT : matriks transpose A, Pk : kovarian kesalahan estimasi a priori saat tk, Pk 1 : kovarian kesalahan estimasi a posteriori saat tk-1, Q : kovarian derau proses. Di bawah ini adalah tabel dari persamaan measurement update dari Kalman Filter. Tabel 2.2 Persamaan Persamaan Measurement Update Kalman Filter Gain Kalman Estimasi a posteriori Kovarian kesalahan estimasi a posteriori K k Pk H T HPk H T R 1 xˆ k xˆ k K k z k H xˆ k Pk I K k H Pk Keterangan : Kk : gain Kalman, Pk : kovarian kesalahan estimasi a priori saat tk, R : kovarian derau pengukuran, xˆ k : estimasi a posteriori saat tk, xˆ k : estimasi a priori saat tk, zk : vektor pengukuran saat tk, H : matriks yang memberikan hubungan ideal antara pengukuran dan vektor keadaan saat waktu t k, HT
9 : matriks transpose H, Pk : kovarian kesalahan estimasi a posteriori saat tk, I : matriks identitas Kalman Filter Sebagai Estimator Kalman Filter dapat berfungsi sebagai estimator. Maksudnya adalah Kalman Filter mampu melakukan estimasi ruang keadaan suatu plant yang dipengaruhi oleh disturbansi. Kalman Filter Estimator dapat dinyatakan sebagai : xˆ n 1 n Axˆ n n 1 Bu n L y v n Cxˆ n n 1 Du n (2.5) yˆ n n C I MC I CM D CM u n.xˆ n n 1 M y v n MD xˆ n n I MC (2.6) xˆ n n xˆ n n 1 M yv n Cxˆ n n 1 Du n (2.7) Keterangan : xˆ n n : estimasi keadaan saat t = n, yˆ v n n : estimasi keluaran saat t = n, xˆ n 1 n : estimasi keadaan saat t = n+1 dari t = n, xˆ n n 1 : estimasi keadaan saat t = n dari t = n-1, u n : masukan, y v n
10 : keluaran, L : gain pengukuran, M : gain inovasi. Matriks gain L dan M diturunkan dari penyelesaian persamaan Riccati diskrit. 1 Di bawah ini merupakan diagram blok Kalman Filter Estimator KALMAN FILTER yˆ xˆ yυ PLANT y υ w Gambar 2.5 Diagram Blok Kalman Filter Estimator Keterangan : c : masukan (input), w : vektor derau proses, υ : vektor derau sensor atau pengukuran, r : keluaran (output), yυ : respon terukur (jumlah antara keluaran dengan vektor derau sensor), xˆ : estimasi ruang keadaan, yˆ : estimasi keluaran. Gambar 2.5 di atas menjelaskan tentang proses estimasi ruang keadaan dari Kalman Filter. Sebelum masuk ke plant, sinyal masukan (c) yang berupa sinyal kotak akan mendapatkan gangguan berupa derau proses (w). Derau proses bersifat acak. Setelah melakukan proses, plant akan menghasilkan keluaran (r). Keluaran dari plant akan dibandingkan dengan setpoint agar diperoleh hasil yang sesuai dengan setpoint yang diinginkan. Saat proses pengukuran terjadi gangguan berupa derau sensor (υ) yang bersifat acak. Derau tersebut bercampur dengan keluaran plant dan menghasilkan respon terukur (yυ). Respon terukur bersama dengan sinyal masukan akan dijadikan masukan bagi
11 Kalman Filter Pada Kalman Filter terjadi proses prediksi dan koreksi. Kalman Filter akan memprediksi ruang keadaan yang diberikan oleh plant dan akan mengkoreksi apakah keluaran sistem telah sama seperti masukan yang diinginkan sesuai dengan itersi yang telah ditentukan. Keluaran dari Kalman Filter berupa estimasi ruang keadaan xˆ dan estimasi keluaran yˆ. Hasil estimasi ruang keadaan akan dijadikan penalaan untuk kontroler. Untuk mencari besarnya estimasi ruang keadaan, plant akan diparalelkan dengan Kalman Filter, sehingga Gambar 2.5 dapat disederhanakan. Gambar 2.6 merupakan penyederhanaan dari Gambar 2.5. w y PLANT υ yυ u yυ KALMAN FILTER xˆ Gambar 2.6 Hubungan Paralel Antara Plant Dengan Kalman Filter Pada gambar 2.6 terlihat bahwa jumlah masukan ada empat yaitu derau proses (w), derau sensor (υ), sinyal input (u) dan respon terukur (yυ), sedangkan jumlah keluaran ada tiga yaitu keluaran sistem (y), respon terukur (yυ) dan estimasi ruang keadaan xˆ. Nilai respon terukur (yυ) bisa dieliminasi. Hal ini dikarenakan selain menjadi keluaran plant, respon terukur juga berfungsi sebagai masukan Kalman Filter. Sehingga Gambar 2.6 dapat disederhanakan seperti Gambar 2.7 di bawah ini : 12 w y PLANT υ u KALMAN FILTER xˆ
12 Gambar 2.7 Penyederhanaan Gambar 2.6 Jika terdapat estimasi ruang keadaan xˆ yang bernilai negatif, maka nilainya akan dimutlakkan sehingga bernilai positif Kontroler[6] Suatu kontroler harus mendeteksi sinyal kesalahan penggerak dan menghilangkan sinyal tersebut untuk mencapai keadaan mantap. Kontroler kontroler yang biasa digunakan untuk pengontrolan otomatis adalah kontroler proportional (P), kontroler proportional integral (PI) dan kontroler proportional integral derivatif (PID) Proportional (P) Untuk kontroler dengan aksi kontrol proportional, hubungan antara keluaran kontroler m t dan sinyal kesalahan penggerak e t adalah m t m K c r t c t (2.8) m t m K c e t 13 dimana : e t : kesalahan (error), r t : set point, c t : variabel proses yang akan dikontrol, m : nilai bias kontrol, Nilai bias adalah nilai keluaran yang tetap pada kontrol dalam keadaan error bernilai nol, Kc : gain control.
13 Bentuk transformasi Laplace kontrol proportional : M s Kc E s Bentuk diagram blok dari kontroler proportional ditunjukkan pada gambar 2.8 di bawah ini. Gambar 2.8 Diagram Blok Kontroler Proportional Pada kontroler proportional hanya ada satu parameter yang ditala yaitu gain kontrol ( K c ). Kelemahan kontrol proportional adalah pada kontrol proportional terjadi offset pada keadaan steady state. Yang dimaksud offset disini adalah bila nilai kesalahan e t tidak bisa dihilangkan oleh kontrol pada keadaan steady state Proportional Integral (PI) Pada kontrol proportional, untuk menghilangkan offset yaitu kesalahan e t r t c t tidak dapat mencapai nilai nol pada saat steady state perlu ditambahkan komponen pada kontrol tersebut yaitu integral time atau aksi reset time, sehingga kontrol proportional menjadi Propotional Integral (PI). Pada kontrol PI ini ada dua parameter yang perlu ditala yaitu K c dan Ti. Aksi kontrol dari kontroler Proportional Integral didefinisikan dengan persamaan berikut : m t m K c e t Kc t e t dt Ti (2.9) dimana m = nilai bias, e t = error, Kc = gain kontrol, Ti = integral time. Bentuk transformasi Laplace kontrol Proportional Integral : 1 M s K c 1 E s Ti.s (2.1) Gambar 2.9(a) menunjukkan diagram blok kontroler Proportional Integral. Jika sinyal kesalahan penggerak e t adalah fungsi tangga satuan (unit step), seperti ditunjukan pada Gambar 2.9(b),
14 maka keluaran kontroler m t menjadi seperti yang ditunjukan pada Gambar 2.9 (c) Proportional Integral Derivative (PID) Komponen kontrol Proportional Integral (PI) ditambahkan dengan aksi kontrol derivative akan menjadi kontrol Proportional Integral Derivative (PID). Derivative berfungsi untuk mengantisipasi kesalahan yang mendahului proses. Pada kontrol PID ini ada tiga parameter yang perlu ditala yaitu K c, Ti, dan Td (a) e t Unit step 1 t (b) m t Aksi kontrol PI 2 Kp (Hanya proportional) Kp t Ti (c) Gambar 2.9 (a) Diagram Blok Kontroler Proportional Integral (b) Diagram Masukan Tangga Satuan (Unit Step) (c) Keluaran Kontroler Proportional Integral Persamaan kontroler dengan aksi gabungan PID ini diberikan oleh : m t m K c e t K c Td t de t K c e t dt dt Ti (2.11) dalam transformasi Laplace 1 M s K c 1 Td.s E s Ti.s
15 (2.12) dimana, m : nilai bias, e t : kesalahan (error), Kc : gain kontrol, Td : derivative time, Ti : integral time. Blok kontroler Proportional Integral Derivative ditunjukan pada Gambar 2.1(a). Jika e t adalah fungsi ramp satuan (unit ramp) seperti yang ditunjukan pada Gambar 2.1(b), maka keluaran kontroler m t menjadi seperti yang ditunjukan pada Gambar 2.1(c) Penalaan Parameter pada PID Penalaan parameter-parameter bertujuan untuk mendapatkan suatu sistem kendali yang baik. Penalaan ini hanya dilakukan untuk pengendali P, PI, dan PID. Parameterparameter tersebut adalah Kc, Ti, dan Td. Parameter-parameter tersebut di dapatkan dengan metode Routh s test dan dengan metode quarter decay ratio response (a) (b) (c) Gambar 2.1 (a) Diagram Blok Kontroler Proportional Integral Derivative (b) Diagram Masukan Ramp Satuan (Unit Ramp) (c) Keluaran Kontroler Proportional Integral Derivative Metode Routh s Test Dengan metode Routh s test didapatkan KC atau ultimate gain, yaitu gain maksimum pada umpan balik lup kendali yang mengakibatkan sistem kendali PID tidak stabil. Routh s test merupakan prosedur untuk menentukan kondisi stabilitas sistem persamaan
16 polinominal yang mempunyai konstanta positif. Jika kestabilan dari sistem yang dianalisa tidak memerlukan akar kuadrat persamaan dari sistem dan mempunyai bagian yang positif, sehingga Routh s test merupakan cara yang tepat untuk menentukan kestabilan. Metode Routh s test sesuai untuk menyelesaikan masalah dalam menentukan batas-batas sebuah parameter lup, terutama kontrol gain yang stabil. Untuk melaksanakan metode Routh s test ditentukan persamaan karakteristik lup, yaitu : 1 H ( s )GC ( s )GV ( s ) a n s n a n 1 s n 1... a1 s a (2.13) dimana an, an-1,., a1, a merupakan koefisien polinominal, menyatakan kebanyakan akar positif bagian real. Untuk melakukan test pertama, harus dipersiapkan array sebagai berikut : Baris 1 an an-2 an-4. a1 Baris 2 an-1 an-3 an-5. a Baris 3 b1 b2 b3.
17 Baris 4 c1 c2 c Baris n d1 d2 Baris n+1 e1
18 19 Dimana baris ke tiga sampai baris n +1 dihitung dengan : b1 a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 b2 a n 1 a n 4 a n a n 5 a n 1 c1 b1 a n 3 a n 1b2 b1 c2 b1 a n 5 a n 1b3 b1 (2.14) dan seterusnya. Proses diteruskan sampai pada suatu baris baru semuanya bernilai nol Metode Substitusi Langsung Dari persamaan (2.13) yang merupakan persamaan karakteristik di substitusikan s = ui, dan kontrol proportional saja. Hasil substitusi akan diperoleh ultimate gain (KC). Dari u akan diperoleh perioda ultimate yaitu : TU u (2.15) Metode Quarter Decay Ratio Response Metode ini dikenal sebagai metode lup tertutup ( closed loop ) atau on line tuning, diilhami oleh Zieger dan Nichols tahun Penalaan parameter PID dilakukan dengan mencari ultimate gain ( KCU ) dan periodanya ( TU ). Untuk menala parameter PID dengan metode ini dilakukan langkah langkah sebagai berikut : 1. menentukan karakteristik atau jenis lup kendali.
19 2. melakukan pendekatan dari parameter kendali yang ditala yang menghasilkan respons untuk jenis lup kendali pada langkah pertama. Pada metode ini karakteristik dari proses diwakilkan dengan adanya ultimate gain dari kendali proportional dan periode ultimate dari osilasi. 2 Prosedur untuk metode quarter decay ratio adalah : 1. set waktu kendali integral dan derivative pada posisi off, sehingga pengendali hanya proportional. Pada beberapa metode integral time tidak dimatikan, tetapi diatur pada nilai maksimum. 2. naikan nilai gain proportional (atau kurangi nilai proportional band) sehingga c(t) berosilasi dengan amplitudo konstan, catat gain yang menghasilkan osilasi dengan amplitudo konstan sebagai KCU ( Ultimate gain ). 3. dari hasil rekorder variabel yang dikendalikan diukur periode osilasi dan dinyatakan sebagai TU ( periode ultimate ). Kcu t Gambar 2.11 Respon Lup Kendali dengan Ultimate Gain KCU dan Periode Ultimate TU Ultimate gain dan periode ultimate dapat ditentukan dengan menggunakan metode Routh s test dan metode subtitusi langsung. Setelah ultimate gain dan periode ultimate didapat kemudian penalaan dilanjutkan dengan formula pada tabel 2.3. Quarter decay ratio pada lup tertutup yaitu perbandingan dari dua osilasi, yaitu amplitudo osilasi kedua sebesar seperempat dari amplitudo osilasi pertama Gambar 2.12 Respon Quarter Decay Ratio Terhadap Disturbance Input 21 Gambar 2.13 Respon Quarter Decay Ratio terhadap Setpoint Gambar 2.12 mengilustrasikan respon quarter decay ratio terhadap disturbance dan setpoint, parameter kendali diatur sehingga terjadi osilasi pada Gambar Keuntungan quarter decay ratio dapat mencegah deviasi yang besar dari setpoint tanpa terlalu osilasi. Tabel 2.3 Quarter Decay Tuning Formula Proportional Gain, Integral Time, Tipe kendali Derivative Time, KC Ti Td Proportional P Kcu/2
20 - - Proportional integral PI Kcu/2,2 Tu/1,2 - Proportional integral PID Kcu/1,7 Tu/2 Tu/8 derivative 22
21
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup [1] Sistem endali dapat diataan sebagai hubungan antara omponen yang membentu sebuah onfigurasi sistem, yang aan menghasilan tanggapan sistem yang diharapan.
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi
BAB II DASAR TEORI 2.1 Proporsional Integral Derivative (PID) Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperincipengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp
Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
Lebih terperinciBAB III KALMAN FILTER DISKRIT. Kalman Filter adalah rangkaian teknik perhitungan matematika (algoritma)
BAB III KALMAN FILTER DISKRIT 3.1 Pendahuluan Kalman Filter adalah rangkaian teknik perhitungan matematika (algoritma) yang memberikan perhitungan efisien dalam mengestimasi state proses, yaitu dengan
Lebih terperinciBAB III EXTENDED KALMAN FILTER DISKRIT. Extended Kalman Filter adalah perluasan dari Kalman Filter. Extended
26 BAB III EXTENDED KALMAN FILTER DISKRIT 3.1 Pendahuluan Extended Kalman Filter adalah perluasan dari Kalman Filter. Extended Kalman Filter merupakan algoritma yang digunakan untuk mengestimasi variabel
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Studi Pustaka Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai Pengontrol Suhu Menggunakan Proportional Integral berbasis Mikrokontroler ATMEGA 8535 [3].
Lebih terperinciDesain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel
Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel Poppy Dewi Lestari 1, Abdul Hadi 2 Jurusan Teknik Elektro UIN Sultan Syarif Kasim Riau JL.HR Soebrantas km 15
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciBAB VII METODE OPTIMASI PROSES
BAB VII METODE OPTIMASI PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Metode Optimasi Proses Pengendalian dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus:
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinci5/12/2014. Plant PLANT
Matakuliah : Teknik Kendali Tahun : 2014 Versi : Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa akan mampu : menjelaskan gambaran umum dan aplikasi sistem pengaturan di industri menunjukkan kegunaan dasar-dasar
Lebih terperinciPERANCANGAN ATTEMPERATURE REHEAT SPRAY MENGGUNAKAN METODE ZIEGLER NICHOLS BERBASIS MATLAB SIMULINK DI PT. INDONESIA POWER UBP SURALAYA
TUGAS AKHIR PERANCANGAN ATTEMPERATURE REHEAT SPRAY MENGGUNAKAN METODE ZIEGLER NICHOLS BERBASIS MATLAB SIMULINK DI PT. INDONESIA POWER UBP SURALAYA Diajukan guna melengkapi sebagian syarat dalam mencapai
Lebih terperinciKONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Erwin Susanto Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Bandung Email: ews@ittelkom.ac.id ABSTRACT
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK
RANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode
Lebih terperinciRancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik Muhammad Riza Alaydrus, Hendra Cordova ST, MT. Jurusan Teknik
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. berefisiensi tinggi agar menghasilkan produk dengan kualitas baik dalam jumlah
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Umum Didalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi agar menghasilkan produk dengan kualitas baik dalam jumlah banyak serta dengan waktu
Lebih terperinciSISTEM BOILER DENGAN SIMULASI PEMODELAN PID
SISTEM BOILER DENGAN SIMULASI PEMODELAN PID Wisnu Broto *), Ane Prasetyowati R. **) Prodi Elektro Fakultas Teknik Univ. Pancasila, Srengseng Sawah Jagakarsa, Jakarta, 12640 Email: *) wisnu.agni@gmail.com
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciAdaptive Fuzzy Untuk Menala Parameter PID pada Sistem Pengaturan Berjaringan. Nastiti Puspitosari L/O/G/O NETWORKED CONTROL SYSTEM (NCS)
L/O/G/O NETWORKED CONTROL SYSTEM (NCS) Adaptive Fuzzy Untuk Menala Parameter PID pada Sistem Pengaturan Berjaringan Nastiti Puspitosari 2208100039 BIDANG STUDI TEKNIK SISTEM PENGATURAN - ITS TOPIK PEMBAHASAN
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciBAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL. menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan terhadap
BAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL 2.1 Pengenalan Sistem Kontrol Definisi dari sistem kontrol adalah, jalinan berbagai komponen yang menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciPerbandingan Metode Kalman Filter, Extended Kalman Filter, dan Ensemble Kalman Filter pada Model Penyebaran Virus HIV/AIDS
J. Math. and Its Appl. E-ISSN: 2579-8936 P-ISSN: 1829-605X Vol. 15, No. 1, Maret 2018, 17-29 Perbandingan Metode Kalman Filter, Extended Kalman Filter, dan Ensemble Kalman Filter pada Model Penyebaran
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciSISTEM KENDALI OTOMATIS Analisa Respon Sistem
SISTEM KENDALI OTOMATIS Analisa Respon Sistem Analisa Respon Sistem Analisa Respon sistem digunakan untuk: Kestabilan sistem Respon Transient System Error Steady State System Respon sistem terbagi menjadi
Lebih terperinciMAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda
MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Sistem Kendali Sistem kendali adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DIGITAL
SISTEM KENDALI DIGITAL Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciTUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut
TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER Oleh : AMRI AKBAR WICAKSONO (2406 100 002) Pembimbing: IBU RONNY DWI NORIYATI & BAPAK TOTOK SOEHARTANTO
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN INTERLOCK STEAM DRUM DENGAN DUA ELEMEN KONTROL DI PT. INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK.
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN INTERLOCK STEAM DRUM DENGAN DUA ELEMEN KONTROL DI PT. INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK. Seminar Oleh : Wahid Abdurrahman 2409 105 006 Pembimbing : Hendra Cordova
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG
Rancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG Paisal Tajun Aripin 1, Erna Kusuma Wati 1, V. Vekky R. Repi 1, Hari Hadi Santoso 1,2 1 Program Studi
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor
Lebih terperinciDesain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve
Desain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve ROFIKA NUR AINI 1206 100 017 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MICROKONTROLLER UNTUK SISTEM KENDALI KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR MENGGUNAKAN ALGORITMA HYBRID PID FUZZY
Implementasi Microkontroller untuk Sistem Kendali Kecepatan (Kristiyono dkk.) IMPLEMENTASI MICROKONTROLLER UNTUK SISTEM KENDALI KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR MENGGUNAKAN ALGORITMA HYBRID PID FUZZY Roedy
Lebih terperinciSIMULASI KONTROL PID UNTUK MENGATUR PUTARAN MOTOR AC
F.5 SIMULASI KONTROL PID UNTUK MENGATUR PUTARAN MOTOR AC M. Subchan Mauludin *, Rony Wijanarko, Nugroho Eko Budiyanto Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Wahid Hasyim Jl. Menoreh Tengah
Lebih terperinciImplementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452
Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Moh. Hardiyanto 1,2 1 Program Studi Teknik Industri, Institut Teknologi Indonesia 2 Laboratory of
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Transformasi Laplace Salah satu cara untuk menganalisis gejala peralihan (transien) adalah menggunakan transformasi Laplace, yaitu pengubahan suatu fungsi waktu f(t) menjadi
Lebih terperinciController. Fatchul Arifin
PID Controller Fatchul Arifin (fatchul@uny.ac.id) PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti
Lebih terperinciPertemuan-1: Pengenalan Dasar Sistem Kontrol
Pertemuan-1: Pengenalan Dasar Sistem Kontrol Tujuan Instruksional Khusus (TIK): Mengerti filosopi sistem control dan aplikasinya serta memahami istilahistilah/terminology yang digunakan dalam system control
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI. Sistem Pendulum Terbalik Dalam penelitian ini diperhatikan sistem pendulum terbalik seperti pada Gambar di mana sebuah pendulum terbalik dimuat dalam motor yang bisa digerakkan.
Lebih terperinciLOGO OLEH : ANIKE PURBAWATI DOSEN PEMBIMBING : KATHERIN INDRIAWATI, ST.MT.
LOGO Perancangan Sistem Pengendalian Tekanan Keluaran Steam Separator Dalam Upaya Peningkatan Kualitas Output Steam di PT. Pertamina Geothermal Energy area Kamojang, Jawa Barat OLEH : ANIKE PURBAWATI 2408100037
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR)
ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) Indar Chaerah Gunadin Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Hasanuddin Abstrak Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban
Lebih terperinciPENGENDALI PID. Teori kendali PID. Nama Pengendali PID berasal dari tiga parameter yg secara matematis dinyatakan sebagai berikut : dengan
PENGENDALI PID Pengendali PID (proportional integral derivative controller) adalah pengendali yg sangat umum digunakan dalam sistem kendali di dunia industri. Sesuai fungsi pengendali, suatu pengendali
Lebih terperinci1. Mahasiswa dapat mengetahui blok diagram sistem. 2. Mahasiswa dapat memodelkan sistem kendali analog
Percobaan 2 Judul Percobaan : Kendali Analog Tujuan Percobaan 1. Mahasiswa dapat mengetahui blok diagram sistem 2. Mahasiswa dapat memodelkan sistem kendali analog Teori Dasar Sistem adalah kombinasi atas
Lebih terperinciLAPORAN SIMULASI SISTEM WATER LEVEL CONTROL DENGAN PID DAN SILO TO SILO DENGAN MENGGUNAKAN KONVEYER
LAPORAN SIMULASI SISTEM WATER LEVEL CONTROL DENGAN PID DAN SILO TO SILO DENGAN MENGGUNAKAN KONVEYER Dajukan sebagai tugas Final Mata Kuliah Teknik Kendali Proses Disusun oleh : M. Yusuf (D4 2 288) Ruli
Lebih terperinciPERANCANGAN TRAINER PID ANALOG UNTUK MENGATUR KECEPATAN PUTARAN MOTOR DC
Perancangan Trainer PID Analog untuk Mengatur Kecepatan (Subchan Mauludin dan Andi Kurniawan) PERANCANGAN TRAINER PID ANALOG UNTUK MENGATUR KECEPATAN PUTARAN MOTOR DC M. Subchan Mauludin 1*, Andi Kurniawan
Lebih terperinciPENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN
PENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN Nazrul Effendy 1), Masrul Solichin 2), Teuku Lukman Nur Hakim 3), Faisal Budiman 4) Jurusan Teknik Fisika, Fakultas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
Lebih terperinciAPLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA AIR
APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA AIR Wahyudi, Hariyanto, Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln.
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciJURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 4 NO. 1 SEPTEMBER 2011
PERANCANGAN DAN PENALAAN PENGENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIF MENGGUNAKAN SIMULINK Hastuti 1 ABSTRACT This paper describes how to design and to adjust parameters of the PID Controller in order to
Lebih terperinciLEMBAR PENGESAHAN HALAMAN PERNYATAAN HALAMAN UCAPAN TERIMA KASIH ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR DAFTAR LAMPIRAN
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN... i HALAMAN PERNYATAAN... ii HALAMAN UCAPAN TERIMA KASIH...iii ABSTRAK... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR TABEL... x DAFTAR GAMBAR... xi DAFTAR LAMPIRAN... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Metode yang digunakan oleh penyusun dalam melakukan penelitian skripsi ini antara lain: 1. Studi Pustaka, yaitu dengan cara mencari, menggali dan mengkaji
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.. Penelitian Terkait Banyak penelitian yang telah dilakukan untuk mengendalikan CSTR agar bekerja optimal. Perancangan sistem pengendalian level dan konsentrasi pada CSTR telah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI SISTEM KENDALI. control signal KENDALIAN (PLANT) Isyarat kendali. Feedback signal. Isyarat umpan-balik
SISTEM KENDALI Pertemuan-2 Sistem kendali dapat dikategorikan dalam beberapa kategori yaitu sistem kendali secara manual dan otomatis, sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka
Lebih terperinciGambar 2. front panel dan block diagram
MODUL 2 : Simulasi Pengendalian Laju Aliran Air (Flow) Dengan LABVIEW 2012 I. Tujuan: 1. Praktikan dapat mengetahui konfigurasi hardware Labview DAQ 6009 yang digunakan untuk mengendalikan besarnya Laju
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii. LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii. HALAMAN PERSEMBAHAN...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii HALAMAN PERSEMBAHAN... iv HALAMAN MOTTO... v KATA PENGANTAR... vii ABSTAKSI... ix DAFTAR ISI... x
Lebih terperinciPertemuan ke-14 Pengontrolan l var iabel ll l ana og menggunakan PLC: Algoritma PID
Pertemuan ke-14 Pengontrolan variabel analog menggunakan PLC: Algoritma PID Garis Besar & Tujuan Sesi Memahami apa itu kontrol PID Mengetahui fungsi dari setiap istilah kontrol PID Bisa memilih kombinasi
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian Terkait Perkembangan teknik pengendalian di dunia industri dewasa ini sangat pesat. Banyak penelitian yang telah dilakukan dalam rangka menemukan teknik kendali baru
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN
PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL
BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL Pada Bab ini akan dilakukan simulasi model matematis yang didapat di dari Bab sebelumnya. Simulasi akan dilakukan pada model CSTR yang lengkap dan model CSTR
Lebih terperinciKesalahan Tunak (Steady state error) Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Kesalahan Tunak (Steady state error) Review Perancangan dan analisis sistem kontrol 1. Respons transien : orde 1 : konstanta waktu, rise time, setting time etc; orde 2: peak time, % overshoot etc 2. Stabilitas
Lebih terperinciMuhammad Riza A Pembimbing : Hendra Cordova ST, MT. NIP :
Muhammad Riza A. 248 1 67 Pembimbing : Hendra Cordova ST, MT. NIP : 19695319941211 Latar Belakang Kontrol ph dilakukan untuk menjaga harga ph pada nilai tertentu yang diharapkan. Nilai ph dipengaruhi dari
Lebih terperinciBAB 3. Sistem Pengaturan Otomatis (Level 2 sistem otomasi)
DIKTAT KULIAH Elektronika Industri & Otomasi (IE-204) BAB 3. Sistem Pengaturan Otomatis (Level 2 sistem otomasi) Diktat ini digunakan bagi mahasiswa Jurusan Teknik Industri Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pemakaian sistem kendali otomatis saat ini merupakan kebutuhan yang sangat utama untuk menjaga agar proses produksi berjalan seperti yang direncanakan, mengurangi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Energi listrik merupakan kebutuhan yang sangat penting bagi umat manusia. Tanpa energi listrik manusia akan mengalami kesulitan dalam menjalankan aktifitasnya sehari-hari.
Lebih terperinciREZAN NURFADLI EDMUND NIM.
MEKATRONIKA Disusun oleh : REZAN NURFADLI EDMUND NIM. 125060200111075 KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK MALANG 2014 BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Respon berasal
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
5 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Prinsip Dasar Kontrol Pesawat Terbang Sebuah wahana terbang, yaitu pesawat terbang, memiliki bagian-bagian yang sangat menentukan untuk dapat terbang, sehingga memungkinkannya
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciOleh : Dia Putranto Harmay Dosen Pembimbing : Ir. Witantyo, M.Eng. Sc
Oleh : Dia Putranto Harmay 2105.100.145 Dosen Pembimbing : Ir. Witantyo, M.Eng. Sc Latar Belakang Usman Awan dkk, 2001 Merancang dan membuat dynamometer jenis prony brake dengan menggunakan strain gauge
Lebih terperinciModel Matematika dari Sistem Dinamis
Model Matematika dari Sistem Dinamis September 2012 () Model Matematika dari Sistem Dinamis September 2012 1 / 60 Pendahuluan Untuk analisis dan desain sistem kontrol, sistem sis harus dibuat model sisnya.
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa dengan Metode PID Self Tuning Berdasarkan Fuzzy pada Rancangan Mobil Hybrid
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa dengan Metode PID Self Tuning Berdasarkan Fuzzy pada Rancangan Mobil Hybrid Septian Ekavandy #, Dedid Cahya Happyanto #2 # Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap perubahan
Lebih terperinciMakalah Seminar Kerja Praktek KONTROL TEMPERATUR PADA RICH SOLUTION HEATER (101-E) DI CO 2 REMOVAL PLANT SUBANG
Makalah Seminar Kerja Praktek KONTROL TEMPERATUR PADA RICH SOLUTION HEATER (101-E) DI CO 2 REMOVAL PLANT SUBANG Lilik Kurniawan (L2F008053) Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro
Lebih terperinciKendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi
Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Ana Ningsih 1, Catherina Puspita 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta 1 ana_n@atmi.ac.id, 2 apriliacatarina@yahoo.com
Lebih terperinciPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya ITS Kampus ITS Sukolilo,Surabaya
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3ø dengan Kontrol PID melalui Metode Field Oriented Control (FOC) ( Rectifier, Inverter, Sensor arus dan Sensor tegangan) Denny Septa Ferdiansyah 1, Gigih Prabowo 2,
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN
BAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN Tujuan dari uji coba dan analisa adalah untuk mengetahui kinerja dari pengendali MPC tanpa constraint dan MPC tanpa constraint dengan observer dengan parameter penalaan yang
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Motor listrik adalah mesin listrik yang mengubah energi listrik ke energi
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor listrik adalah mesin listrik yang mengubah energi listrik ke energi mekanik. Motor listrik merupakan salah satu realisasi dari kaidah gaya Lorentz. Apabila muatan
Lebih terperinci