BAB II TINJAUAN PUSTAKA
|
|
|
- Ade Chandra
- 9 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB II TINJAUAN PUSTAA 2. Robo Mpulor Robo pulor erupk robo dur yg berf geerl purpoe yg dkedlk oleh kopuer, erdr beberp lk kku yg dhubugk ecr er oleh ed-ed pur u prk [7]. Su ujug dr rgk lk erebu dkk deg dr peygg, edgk ujug ly dp bergerk beb d dlegkp deg ebuh l ool uuk epul obyek u elkuk ug-ug perk. Gerk ed-ed k eghlk gerk lk ecr relf. Secr ekk, robo eruu dr ebuh leg/r u fre d ebuh pergelg g wr yg dlegkp ebuh l. Robo dde uuk dp ejgku ebuh bed kerj workpece yg erdp dl lgkup kerj work volue robo erebu. gkup kerj dlh rug lgkup pegruh ebuh robo d leg robo dp eghrk pergelg g ke ep k dl rug lgkup erebu. Gbr II. PUMA er 560. eg ecr uu dp bergerk deg g derj kebeb, yg koby k dp eepk pergelg g pd bed kerj. Pergerk pergelg g erdr g gerk pur, yg b debu pch, yw, d roll. ob gerk-gerk erebu k egrhk 8
2 ore l eu deg kofgur obyek yg k dpul. Jd, uuk robo e-ed, ubebly leg berfug uuk eke edpk po, edgk ubebly pergelg g berfug uuk eke edpk ore. oep drepreek deg bk oleh robo Uo PUMA er 560 yg dp dlh pd Gbr II.. Cr pergerk ebuh robo pulor dpeljr dl kek d dk robo. Sebuh robo pulor dk dp dpdg hy ebg ebuh rgk lk ek. eg ek hy erupk u kopoe dl e robo. Seper ergbr pd Gbr I., e robo erdr dr leg pulor, cu dy ekerl, pr ujug leg, eor ekerl d erl, ruk kopuer, d kopuer pegedl [4]. Bhk pr luk perogr jug hru dggp ebg bg yg egrl deg e keeluruh, kre bg ebuh robo dprogr d dkedlk epuy pegruh yg ber pd ujuk kerj d jgku plky. eor cu dy pr pu u ech ped pegedl kopuer pegedl kopuer peyp progr u jrg ool ujug leg Gbr II.2 Dgr blok e robo. 9
3 2.. ek Mju ek dlh lu ege gerk yg eperlkuk gerk p eperhk gy-gy yg eyebbk gerk erebu [5]. Dl lu kek, vrbel yg dperhugk dlh po, kecep, percep d uru-uru vrbel po yg lebh gg, bk erhdp wku u vrble l. Jd pebh kek pulor erujuk pd eu ff geoer d berb wku dr gerk. Perlh yg dbh dl kek ju dlh bg eghug po d ore efekor khr ebuh leg pulor, pbl dkehu udu gerk ed-ed pur pulor. Mlh kek g erk deg bg edefk beuk geoer ebuh robo eper yg k dbh d bwh. Dl epeljr robok, lok obyek dl rug 3D erupk hl yg perlu dperhk. Yg dkud deg obyek dlh lk pulor, bg d perl yg berhubug deg pulor, er obyek-obyek dl lgkug pulor. Pd gk plg dr, obyek-obyek erebu dp ddekrpk deg du rbu, yu po d ore [5]. Uuk edekrpk po d ore, ebuh e koord, u kergk fre, dlekk pd obyek. Seljuy po d ore dr rgk erebu ddekrpk erhdp ebuh e koord refere, eper pd Gbr II.3. Sep kergk dp ejd ebuh e refere d po d ore obyek dyk. Sehgg rfor d pegubh dekrp rbu po d ore ebuh bed dr u kergk ke kergk l b dlkuk dl robok. 0
4 Gbr II.3 Se koord dlekk pd pulor d obyek-obyek d lgkug [5]. Uuk edekrpk beuk geoer ebuh robo pulor, ebuh eke yg b debu o Dev-Hreberg D-H b dpk. No D-H k eghlk rk rfor hooge 4x4 yg ewkl e koord ebuh lk dpdg dr e koord lk ebeluy [7]. Pd o D-H, ep lk k epuy ep buh preer, yu, α, d, d θ. Def dr g-g preer erebu, erujuk pd Gbr II.4, dlh ebg berku. = jrk dr Ẑ ke Z ˆ dukur epjg Xˆ α = udu dr Ẑ ke Z ˆ dukur d ekellg Xˆ ˆ d = jrk dr X ke Xˆ dukur epjg ˆ θ = udu dr X ke Xˆ dukur d ekellg Def yg debuk d dlh kove yg dguk Crg Hl d perlu dekk kre byk o yg debu Dev- Hreberg, u berbed dl beberp del [5]. Cooh dr plee o dp dlh d ubbb Ẑ Ẑ
5 2 Gbr II.4 Fre {} dlekk ecr kku pd lk. Seelh preer-preer D-H dkehu, k dp duu ebuh rk rfor uuk g-g lk yg k eyk po d ore fre {} erhdp fre {-}. Mrk erebu epuy beuk uu ebg berku d c c c d c c c c T... II. deg: cθ = co θ, θ = θ, cα = co α, α = α. Seljuy eu rk rfor yg udh dperoleh dklk uuk edpk u rk rfor yg eghubugk fre {N} fre efekor khr deg fre {0} T T T T T N N N II.2
6 Merujuk Gbr III.5, bl dkehu koord O 0 x 0, y 0, z 0 d dkehu rk rfor hooge 0 6 T, k koord O 6 dp dhug deg per berku. 0 O6 P6 O0... II.3 deg 0 P 6 dlh rk yg eyk rl dr koord {0} ke koord {6} yg dbeuk dr kolo ke-4 rk rfor hooge 0 6 T. Mrk l yg b dguk dlh 6 0 R yg eyk ro dr koord {0} ke koord {6} yg dbeuk dr kolo ke-, ke-2 d ke-3 rk rfor hooge 0 6 T ek Blk eblk deg kek ju, kek blk vere kec ebh ege kopu udu gerk ed-ed pur pulor, pbl dkehu rge po d ore efekor khr [5]. Mlh dp dpdg ebg ebuh pee dr lok-lok pd rug Cre 3D ke lok pd rug ed erl robo. Pelh kek blk dk eederh kek ju, kre per-per kek dlh per oler d pery ege berp byk lerf olu ucul dl kek blk. Mlh kek blk dp delek deg byk eod. Meod-eod peyele kek blk dp dbg ejd du kelopok ber, yu peyele beuk eruup cloedfor d peyele uer [5]. elopok peyele beuk eruup dp dbg lg ejd du eod: pedek ljbr d pedek geoer. Uuk eyelek lh kek blk ebuh robo pulor deg e derj kebeb by dguk pedek uer. Nu ku khuu robo pulor deg e derj kebeb dp delek ecr l. u khuu erebu dlh kek robo erebu epuy ubu-ubu ed berebelh yg berpoog pd u k. Coohy, 3
7 ubu-ubu ed 4, ed 5, d ed 6 pd PUMA berpoog pd u k. Meode peyele ku khuu per kl dpprk oleh Peper ehgg erg debu peyele Peper [5]. Dl lh kek blk, po d ore efekor khr erhdp O 0 dkehu, ehgg T, P 6 d 0 6 R dkehu. Pd peyele Peper, per kl dcr 0 P 4 deg eyelek per berku P 4 P6 d6 T6... II.4 0 Seelh 0 P 4 dhug, l he uuk ed, ed 2, d ed 3 dcr deg eyelek per-per berku P 4 T T 2 T P4... II d 4 P 3 4 T T 2T... II.6 d4c3 Deg eyelek per d, dperoleh θ, θ 2, d θ 3. Seljuy per berku delek, dhug kek θ 4 = R 4R 6 R... II.7 Seelh 6 4 R dkehu, deg egguk peyele udu Euler Z-Y-Z, k θ 4, θ 5, d θ 6 dp dperoleh Dk Robo Mpulor Dk dlh ebuh bdg lu pegehu yg epeljr gy-gy yg dbuuhk uuk ebulk gerk [5]. Uuk epercep ebuh pulor dr kod d, elucur deg kecep efekor khr ko, d khry egurg kecep hgg berhe, ebuh fug or yg 4
8 cukup koplek perlu dberk pd kuor-kuor ed. Fug or kuor yg dperluk ergug pd f-f eporl d pl dr jlur yg depuh efekor khr, lk-lk pulor d beb yg edg dg, geek pd ed-ed, d fkor-fkor l. Slh u eod uuk egedlk ebuh pulor uuk egku jlur yg dgk elpu perhug fug or kuor deg egguk per-per dk gerk pulor. Peggu l dr per-per dk dlh uuk ul. Deg eruuk per-per dk edek rup ehgg percep ebuh pulor dhug ebg fug dr or kuor, dugkk uuk eyulk bg ebuh pulor k bergerk kek dke epergk or-or kuor. Byk pedek yg b dguk uuk eruuk per-per dk. Pedek yg byk dpk dlh peruu Newo-Euler d grge-euler [7]. Peruu per dk erebu belu elbk kuor yg eggerkk ed robo. Peuru fug rfer yg eghubugk or yg dberk kuor d perubh gulr dr ed k dbh d ubbb Sul Fk d Phyc Ege 2.2. Sul Model erk er deg ul. Oleh kre u ebelu ebh p u ul, perlu dbh dhulu peger odel. Secr gk, odel dp dyk ebg ekupul u ege ebuh e [8]. Model b dbedk ejd odel d odel d. Sebuh odel debu bl odel erebu hy eckup u-u e dl ked d u dk berubh dl wku. Sebuh odel debu d bl odel erebu jug eckup evolu dl kw wku dr e. Wlupu kebyk e, bk e d l upu e ol, berubh dl wku, u ebgu odel buky p l. Al u dr 5
9 ebgu odel dlh bhw uuy lebh udh uuk eperoleh peh eyeluruh erhdp uu e dl ked d. Hr 996 egjuk def: ul dlh ebuh peru ebuh proe deg proe yg l. Dr dr ul dlh ebuh odel d yg eepk beberp u ege evolu-dl-wku, el beberp f, dr obyek u e yg dkj. Sul dp dbg ejd ul yg eguk dk kou d ul yg eguk dk dkr. Hr jug eyebuk l-l elkuk ul ebg berku.. Sul ebg ebuh ekk uuk eel dk del dr ebuh e. 2. Sul ebg ebuh l heurk uuk ebgu hpoe, odel, d eor. 3. Sul ebg ebuh pegg dr ekpere, yu uuk elkuk ekpere uer. 4. Sul ebg ebuh l uuk pr experel, yu uuk edukug ekpere. 5. Sul ebg ebuh l pedgog, yu uuk eperoleh peh erhdp ebuh proe Sul Fk Wlupu ul fk phyc ulo udh ejd bdg peel yg lu, u ecr def ul fk buklh hl yg udh. Byk refere yg ebh ul fk, r l oleh ecke d Greep [0], d Chbukwr, dkk [3], u dk eyebuk ecr ekpl p def ul fk. Slh u def yg dperoleh dlh def yg druuk Chpero d Fyve [4], yu ul bd kku rgd body ulo, u ul fk, dlh eod uuk eyulk e ekk. Def d eyk ul fk deg ul rgd body, u lh ul fk jug dguk d lgkup yg lebh lu, eper pd ul fk d bdg peel uklr u ul erk huku 6
10 erodk. Dr refere yg d, dp dpulk def yg lebh ep dr ul fk dlh ul dr ebuh e yg erdr dr bed-bed yg berperlku eu deg huku-huku fk, eper huku Newo u huku erodk. Ilh l yg jug erg dguk dlh ul dk, yg b ddefk ebg ul dr e yg erdr dr bed-bed yg dp bergerk beb d rug g de euru huku-huku dk Newo. Ilh ul fk erg dguk uuk erujuk ul dk eper pd peel Chpero d Fyve d, yg jug eyebu lh ul rgd body yg pd dry deg ul dk. Uuk eljuy pd peel, lh ul fk k erujuk pd koek yg lebh ep, yu uuk ul dk Phyc Ege Seper elh debuk pd Bb I, phyc ege dlh ebuh progr kopuer yg eyulk odel fk Newo, egguk vrbelvrbel eper, kecep, geek d hb g. Phyc ege by erdr dr du kopoe: ebuh e ul dk d e deek ubuk collo deeco. Me deek ubuk k edpk for beuk dr ep bed. Pd ep lgkh wku, e k eeuk bed yg eyeuh bed l, d eberk for k kok yg d pd e ul dk. Me ul dk k ebu ebuh ed kok coc jo r bed-bed yg bereuh. Seljuy e ul dk k eghug po d ore dr bed-bed yg dulk uuk lgkh wku e ep berkuy deg eperhugk eu gy-gy yg epegruh bed-bed erebu. Sebuh ul dl phyc ege k berlgug ebg berku [3].. Cpk ebuh du dk. 2. Cpk bed-bed dl du dk erebu. 3. Tepk po d ore dr eu bed. 7
11 4. Cpk ed-ed dl du dk. 5. Pg ed-ed erebu pd bed-bed yg eu. 6. Tepk preer-preer dr eu ed. 7. Cpk du ubuk d obyek-obyek geoer ubuk bl dperluk. 8. Cpk ebuh grup ed uuk eyp ed-ed kok. 9. Dulg el ul :. berk gy pd bed-bed bl dperluk, b. ur preer ed bl dperluk, c. pggl deek ubuk, d. cpk ebuh ed kok uuk ep k ubuk, d p dl grup ed kok, e. lkuk ebuh lgkh ul, f. hpu eu ed yg d dl grup ed kok. 0. Hcurk du dk d du ubuk. 2.3 Pegedl Robo Mpulor 2.3. Pegedl Robo Mpulor deg Perhug Tor. Fug Trfer ebuh Sed Tuggl Sed-ed robo pulor by dgerkk deg oor DC. Uuk u perlu dbh erlebh dhulu peodel ebuh oor DC. Pd dry oor or DC dlh ebuh oor deg ge pere, rure yg dek, d epuy ro yg kou, yg epuy fur-fur eper ro eg-or yg gg, oper deg kecep redh yg hlu, krkerk kecep-or ler, d ko wku pedek [7]. Peggu ed ge pere d cu dy DC eberk or ku deg uk dy u d ber u. Fur-fur jug egurg duk oor, d oleh kre u egurg ko wku elekr. Pd Gbr II.5, ebuh rgk ekvle dr oor or ge pere DC dkedlk-rure uuk ebuh ed dgbrk. 8
12 Gbr II.5 Rgk ekvle ebuh oor DC dkedlk-rure [7]. V V f f R R f f e b J f J f N N egg rure, vol egg ed, vol duk rure, Hery duk ed, Hery hb rure, oh hb ed, oh ru rure, pere ru ed, pere bck elecroove force ef, vol or yg dberk oleh oor, oz. perpdh gulr dr poro oor, rd perpdh gulr dr poro beb, rd oe er dr oor dju dr poro oor, oz.. 2 /rd koefe frk vcou dr oor dju dr poro oor, oz../rd oe er dr beb dju dr poro beb, oz.. 2 /rd koefe frk vcou dr beb dju dr poro beb, oz../rd cch gg dr gr uk gr oor cch gg dr gr kelur gr beb 9
13 Bg oor drgkk ke rgk gr ke beb dr lk. Merujuk rgk gr pd Gbr II.6, jrk ler ol yg depuh g-g gr dlh, ehgg : d d, d r r... II.8 deg r d r dlh rdu dr gr uk d gr kelur. re rdu dr gr proporol deg byky gg yg dpuy gr, k : N θ = N θ N u N... II.9... II.0 deg dlh ro gr d eghubugk θ ke θ dl per :... II. Gbr II.6 Al ebuh rgk gr. 20
14 2 Megbl du uru wku per dr per d, dperoleh:... II.2... II.3 Bl ebuh beb dbugk ke gr kelur, k or yg dbgkk d poro oor eg pejulh d or yg ddp oleh oor d beb, ehgg: oor drujuk ke poro beb pd or oor pd or oor poro dr or... II.4 u, *... II.5 Tor beb drujuk ke poro beb dlh : f J... II.6 Sedgk or oor drujuk ke poro oor dlh : f J... II.7 Megg prp koerv uh eyk bhw uh yg dlkuk beb drujuk ke poro beb,, bery deg uh yg dlkuk beb drujuk ke poro oor, *, k : *... II.8 Megguk per II.6, per II.2, d per II.3, dperoleh: 2 * f J... II.9 Megguk per II.7 d per II.9, or yg dbgkk pd poro oor per II.5 dlh : 2 2 * f f J J f J... II.20
15 deg J = J + 2 J dlh oe er efekf dr gbug oe er oor d beb dju ke poro oor, d f = f + 2 f dlh koefe geek vcou efekf dr gbug koefe oor d beb dju ke poro oor Berdr per d, fug rfer dr e pulor ed-uggl dp duruk, re or yg dbgkk pd poro oor egk ecr ler erhdp ru rure, depede erhdp kecep d po gulr, k:... II.2 deg dlh ko proporol or-oor dl u oz./a. Meerpk huku egg rchhoff pd rgk rure, dperoleh: d V R eb... II.22 d deg e b dlh gy gerk lrk elecroove force/ef blk yg bery proporol deg kecep gulr oor. e... II.23 b b d b dlh ko proporol deg u V./rd. Megbl rfor plce dr per d, d eyeleky uuk I, dperoleh: I V b... II.24 R Meerpk rfor plce pd per II.20, dperoleh: 2 T J f... II.25 Meerpk rfor plce pd per II.2, d elkuk ubu I dr per II.24, dperoleh: V b T I... II.6 R Meyerk per II.25 d per II.26 d egur uku-uku per, dperoleh fug rfer dr egg rure ke perpdh gulr dr poro oor: 22
16 ... II.27 V 2 J f R J b re ko wku elekr dr oor juh lebh kecl dr ko wku ek, pegruh duk rure,, dp dbk, ehgg per d dp dederhk ebg berku: deg... II.28 V R f R J R f T b b dlh ko g oor d T R f R J b dlh ko wku oor re kelur e kedl dlh perpdh gulr dr ed [Θ ], egguk per II. d hl rfor plce ekvley, po gulr ed Θ dp dhubugk deg egg rure V : V R J R f b... II.29 V τ θ θ θ + Σ - R J f b Gbr II.7 Fug lh lup erbuk dr ebuh leg robo ed-uggl. 23
17 Per II.29 dlh fug rfer dr ebuh pulor ed-uggl yg eghubugk egg yg dberk deg perpdh gulr dr ed. Dgr blok dr e dujukk pd Gbr II Pegedl Pool uuk Sebuh Sed Tuggl egu ebuh pegedl pool dlh uuk e-ervo oor ehgg perpdh gulr ed kul k egku perpdh gulr yg dgk. Pd ekk, egg yg dberk proporol ecr ler deg gl r perpdh gulr kul ed yg dgk. d pe p[ ] V... II.30 deg p dlh g blk po deg u vol per rd, d e dlh gl e, d ro gr dukk uuk eghug egg yg dberk erujuk ke poro oor. Per II.30 eujukk bhw perpdh gulr kul ed dblkk uuk edpk gl yg dkuk deg g blk po P uuk eperoleh egg yg dberk. Deg dek, e robo eduggl yg dbh elh dubh dr e kedl lgkr erbuk per II.29 ejd e kedl lgkr eruup deg blk egf, yg dplk pd Gbr II.8. Po gulr kul dr ed dp dukur bk deg ekoder op upu deg poeoeer. Meerpk rfor plce pd per II.30: d p[ ] pe V... II.3 d elkuk ubu V ke per II.29 eghlk fug rfer lgkr erbuk yg eghubugk yl gl [ E ] deg perpdh kul ed. G E R J R f p b... II.32 24
18 d V τ θ θ + Σ - p + v + Σ - R J f b Gbr II.8 Dgr blok kedl up blk dr ebuh pulor ed-uggl. Seelh eerpk pul ljbr ederh, dperoleh fug rfer lgkr eruup yg eghubugk perpdh gulr kul [Θ ] deg d perpdh gulr yg dgk [ ] ebg berku. G 2 G R J d R f p b p / R J p 2 [ R f b / R J ] p / R J... II.33 Per III.33 eujukk bhw pegedl proporol uuk robo eduggl dlh e orde-kedu yg ellu bl bl eu preer e pof. Uuk egkk wku ggp e d egurg gl edye, g up blk p dp dperber d ebuh dervf dr gl pool dp dbhk uuk eukk dpg pd e. ecep gulr dr ed dp dukur deg choeer u dperkrk dr d po yg dbl pd du wku pegbl d yg beruru. Deg ebhk up blk, egg yg dberk oor ed proporol ecr ler deg gl po d uruy, ehgg: 25
19 26 V d v d p ] [ ] [ e e v p... II.34 deg v dlh g blk dr dervf gl, d ro gr dukk uuk eghug egg yg dberk erujuk ke poro oor. Per II.34 eujukk bhw, el blk gl po, kecep oor jug dukur u dhug d dblkk uuk edpk gl kecep yg dklk deg g blk kecep v. Meerpk rfor plce pd per II.34, d e-ubu V ke per II.29, eghlk fug rfer yg eghubugk yl gl [ E ] deg perpdh ed kul. b v p PD f R J R G E b p v f R J R... II.35 Mpul ljbr ederh k eghlk fug rfer lgkr eruup yg eghubugk perpdh gulr kul [Θ ] deg perpdh gulr yg dgk [ d ]. G G PD PD d p v b p v J R J R 2... II.36 Per II.36 dlh e orde-kedu deg fe zero yg elek d p / v pd bdg ebelh kr dr bdg. Tergug lek dr zero, e dp epuy overhoo yg ber d elg e yg l. Pd Gbr II.9 pk bhw e pulor jug dpegruh oleh gggu- gggu [D] yg bul kre beb grv d efek erfugl dr lk. re gggu-gggu, or yg dbgkk pd poro oor hru
20 eberk kope uuk or yg dhburk oleh oor, beb,d gggu-gggu. Jd per II.25 dkebgk ejd: 2 T [ J f ] D... II.37 deg D dlh hl rfor plce ekvle dr gggu. Fug rfer yg eghubugk uk gggu deg perpdh ed kul dlh ebg berku: R D d 2 0 R J R f b v p... II.38 Dr per II.36 d per II.38, d egguk prp uperpo, dperoleh perpdh ed kul dr du uk ebg berku: R D d p v 2 R J R f b v p... II.39 d + Σ - p + v V + Σ - R D Σ J f θ θ b Gbr II.9 Dgr blok kedl up blk dr ebuh pulor deg gggu. Per d hy berlku uuk robo pulor deg ed uggl. Uuk eruuk per fug rfer uuk robo deg ed lebh dr u, per-per dk, bk deg peruu Newo-Euler u grge Euler, dr robo pulor perlu dukk. Nu, kebyk pebu robo dur euuk uuk dk egguk odel pulor dl pegedl yg dguk, r l debbk uly ecr l preer-preer yg ep [5]. ebyk pulor 27
21 dkedlk deg ur kedl ederh yg ddorog oleh gl errordrve, yu deg eke ervo. Megg dl peel pegedl robo rl egguk eke ervo, k pegedl robo pulor deg per dk dk dbh lebh lju Robo PUMA 260 Robo PUMA 260 erupk lh u je robo pulor yg erg ejd cooh dl pebeljr robok. Meuru lebr pefky, robo PUMA er 200, yg eckup PUMA 260, dde uuk plk perk ebly d peg erl deg kecep eegh p gg [8]. Ser 200 epuy kepu yg cocok deg kebuuh dur elekrok d dur l d peg kopoe-kopoe yg rg berf g repef, cep, d pre. Berku dlh pefk robo PUMA 206A. Uu Are erj p Beb Ujuk erj gkug Ber Tbel II. Spefk PUMA 260A [7]. Sed Drve edl edl pool oord ofgur bel Mu Rech Mxu Rech Jo Jo 2 Jo 3 Jo 4 Jo 5 Jo 6 Beb pd kecep ku Repebly ecep ku Suhu Proek hy leg Power Supply eg be 6 Moor DC Nuer Ekoder kreel Cre Revolue 5 0 & 5 opol kg jrk 84 dr Jo 5 +/ / 0 hgg 40 C IP54 5/220/240 V Hz kw - phe 3.2 kg 80 kg 28
22 2.3.3 Pegedl Moor Servo Pegedl leg robo yg b dguk d dur egguk eke yg b debu ervoech [7]. Servoech dlh eke d pegedl hru egedlk l ebuh vrbel uuk egku ebuh e po yg berubh, ly eggerkk leg robo dr u po ke po yg l. Gbr II.0 Servoech pd leg robo. Akuor robo PUMA 260 dlh oor DC. Pd bg erkhr, pegedl oor DC dlkuk deg egrk yl-yl Pule-wdh odulo PWM ke oor DC. PWM dlh ekk pegedl or d kecep ebuh oor DC deg cr eberk dy ke oor dl beuk yl gelobg kok deg l yg ko u epuy lebr pul yg bervr, yg b debu duy cycle [9]. Duy cycle erujuk proee wku d pul berl gg dl u klu. Gbr II. eujukk beuk gelobg uuk ep kecep yg berbed. Uuk kecep yg lebh redh, dy dberk hy pd eperep wku klu duy cycle 25%. Frekue pul dur cukup gg uuk ek er ek dr rure k eghluk lojk dy, d oor k bergerk pd kecep ko deg eperep kecep kl. Uuk duy cycle 50%, oor k bergerk pd eegh kecep kl, d eeruy. Pd prkeky, fkor oler eyebbk oor berjl lebh pel drpd perhug, u prp yg berlku, yu kecep ebuh oor dp dur deg eberk dy dl beuk pul-pul. 29
23 Sel u, oor DC bru k bergerk jk dy yg dberk ecukup kebuuh or l uuk dp berpur. Uuk u oor DC yg dberk yl PWM bru k bergerk pd duy cycle ereu. Duy cycle erupk b ded bd dr oor DC. Gbr II. Syl PWM [9] Pegedl PID Slh u reg pegedl yg byk dpk dl eke ervo dlh pegedl Proporol-Iegrl-Dervf PID. elur pegedl dbeuk dr g uku: uku proporol, uku egrl, d uku dervf. Suku proporol k eghlk kelur berbk yg bery proporol deg ber gl. Suku egrl beruju egurg gl ked uk edy-e error, deg eghlk kelur yg proporol deg pejulh eu gl yg elh erjd dklk deg wku. Sedgk uku dervf beruju ered lh overhoo, deg eperlb perubh vrbel yg dkedlk ebelu vrbel erebu ecp ujuy. Suku eghlk kelur yg proporol deg perubh gl erhdp wku. elur pegedl PID dp dyk dl per berku. de OupuPID p E E d d d... II.40 30
24 deg: Oupu PID = kelur dr pegedl PID p d E = g pegedl proporol = g pegedl egrl = g pegedl dervf = gl elh r e po deg vrble proe E d = julh eluruh gl yg elh erjd de d = kecep perubh gl. Uuk pegedl PID ecr dgl deg egguk pegedl berb kroproeor, k uku-uku egrl d dervf dr per II.40 ddek deg per berku, deg erujuk Gbr II.2. Pedek uku egrl dlh ebg berku. E d E T E2T E3T... II.4 deg: = g pegedl egrl E = gl pd wku E = gl pd wku T = wku r ple-ple d. Pedek uku dervf dlh ebg berku. d de d E3 d E2... II.42 d T 3
25 gl wku Gbr II.2 Gl pd perhug uku PID uuk kedl dgl. Sebuh progr pegedl epuy for uu berup perulg loop yg eru-eeru. Uuk ep perulg, dlkuk ep oper dr ebg berku erujuk Gbr II.0.. Bc l e po SP d eor d PV. 2. Hug l gl, uku egrl, d uku dervf, keud julhk uku-uku erebu. 3. lk julh yg dperoleh pd lgkh ebeluy deg p. 4. rk kelur PID ke kuor. Megg perulg erebu dlkuk dl eke ervo, k perulg erebu b debu ervo loop Modul Pegedl Berb PIC-Servo Pd peel, d robo rl k dbl dr ebuh robo rl yg dkedlk ebuh u kedl berb krokoroler PIC- Servo. PIC-Servo SC berfug ebg peber d PWM pd drver oor DC d pebc ekoder dr reoe d pulor []. PIC-Servo SC edr erupk olu u chp uuk plee kedl ervo oor DC deg blk creel ecoder. PIC-Servo SC erupk ebuh krokoroler PIC8F233 yg 32
26 elh dprogr deg berbg fur, dry pegedl PID, kedl po d kecep d ebuh ruk erl yg dp erhubug deg RS232, RS485 d RS422. Sel dr u dlegkp deg ekoder yg dp berruk deg ekoder dr oor DC. Gbr II.3 erupk kek odul PIC-Servo yg dguk dl egedlk oor DC ellu kouk RS-232. Gbr II.3 Pegedl PIC-Servo SC deg kouk RS232 [6]. Uuk egr pke d d perh ke PIC-Servo SC, dguk prookol kouk NMC Neworked Modulr Corol berb RS232 u RS jlur yg full-duplex. Prookol erebu jug dguk pegedl PIC-STEP d PIC-I/O. Prookol erebu erupk ebuh prookol er/lve, d pke-pke perh yg dkr ke odul pegedl oleh kopuer ho, d ebuh pke u dkeblk ke odul.. oek r odul jk egguk lebh dr u odul dperlhk pd Gbr II.4 d bwh. 33
27 Gbr II.4 oek beberp odul kedl [6]. Mg-g odul elk l yg uk yg dberk ecr dk oleh ho. Pke perh dkr ke ebuh odul pegedl yg ly udh dl oleh ebuh ho dl hl kopuer. ecep pegr d bw yg dguk dlh b per dek, ep dp dubh p b per dek. Prookol kouk yg dguk dlh 8 b pke d, r b, op b d dk egguk pr. PIC-Servo SC elk beberp gk kedl yg dp dguk eu deg kebuuh. Tgk-gk kedl erebu dp dlh pd Gbr II.5 berku. Gbr II.5 Tgk-gk kedl PIC-Servo SC [6]. 34
28 Tgk-gk kedl erebu dlh ebg berku.. Modu PWM p kedl PIC-Servo SC plg bwh dlh odu PWM. Pd odu PWM, PIC-Servo SC eer d PWM dr lur d eberk yl PWM lgug ke plfer. Modu PWM kf u bekerj pd cu dy ul bekerj, d odu profle d ervo dk kf, odu PWM jug bekerj kek odu po berhe kb kehlg dy, gl po kelur b yg depk, d pd perh op oor bekerj. 2. Modu Servo Po p berkuy dlh odu ervo po. Pd odu, PID bekerj eghug l PWM uuk eggerkk oor pd po yg dgk. 3. Modu ecep Pd odu kecep, el pur oor dp bekerj pd kecep ko jug pur oor dp berubh dr u l kecep ke l kecep l ecr hlu deg l percep ereu. 4. Modu Po Trpezodl Pd odu, po uju, ku kecep d percep dp deuk oleh percg. ek oor ul bekerj, oor k dpercep p kecep ku keud ep pd kecep ko p po uju edek d elkuk perlb p po uju ercp. 5. Modu Ph Corol Modu ph corol u odu Coorded Moo Corol CMC erupk odu khuu. re pd odu, ho dp deg udh egkoord pergerk oor dr beberp PIC-Servo SC. 6. Modu Muk Arh d Sep Pd odu, oor bekerj pd odu epper yu bergerk u berpur berdrk uru pul. Pd peel, d gerk robo rl yg k dguk uuk evld ulor dkedlk deg ode gerk Modu Po Trpezodl. 35
29 2.3.6 Proflg ecep Proflg kecep erupk ekk yg byk dpk pegedl oor ervo. Secr uu proflg kecep dlh peeu bg gerk vrbel yg dkedlk deg eeuk bg kecep perubh vrbel yg dkedlk el proe pegedl. ebyk krokoroller pegedl oor edukug proflg kecep. Ad du je profl kecep yg b ddukug pegedl ervo, yu profl rpezodl d kurv-s. Seper elh dbh ebeluy, PIC-Servo hy edukug profl rpezodl. edu profl erebu dgbrk pd Gbr II.6. kecep kecep percep percep wku wku b Gbr II.6 Profl kecep kurv-s d rpezodl b. Dl bdg robok, koep proflg b debu peeu ryekor. Tryekor edekrpk gerk yg dr ebuh pulor dl rug ulde. Tryekor erujuk pd ejrh erhdp wku dr po, kecep, d percep dr ep derj kebeb [5]. Pd peeu ryekor, by dwl deg eeuk k-k jlur ph po, yg erdr dr k wl, k uju, d k-k r. Bru eelh profl po ddpk, profl kecep d profl percep duruk. Dgr blok pegedl deg eyerk perec ryekor dp dlh pd gbr berku. 36
30 gggu perec ryekor pegedl robo pulor lgkug eor d eor r uk Gbr II.7 Dgr blok pegedl robo pulor deg perec ryekor [7]. 37
BAB 2 LANDASAN TEORI
6 A LADASA EORI Pd bb k dbh beberp koep-koep dr yg berhubug d edukug peetu olu optl lh progr ler pretrk Deg dek, k eperudh dl hl pebh pd bb berkuty Progr Ler Progr ler erupk utu etode opt yg dpt dpk utuk
1 yang akan menghasilkan
Rset Opers Probblstk Teor Per (Ge Theor) Nughthoh Arfw Kurdh, M.Sc Deprteet of Mthetcs FMIPA UNS Lecture 6: Med Strteg: Ler Progrg Method A. Metode Cpur deg Progr Ler Terdpt hubug g ert tr teor per d progr
PENYELESAIAN MASALAH PL DENGAN METODE SIMPLEKS
PENYELESAIAN MASALAH PL DENGAN METODE SIMPLEKS Metode ple erup utu te tdr g dgu utu eech lh Progr Ler e thu 9. Pd prp etode ple ecr peele optl deg eetu tt-tt udut dr derh fele proe dlu erulg-ulg dr utu
Universitas Sumatera Utara
AB I B ENDAHULUAN 1 1 g Bel r L ruur rg r verl e g eru Kolo Kolo 1990) (Nw lo r e eul l eg g ej re gu ruur uu g u e elur eg erfug e lerl erl v o eru jug u el S e ooe e egl j r lo ej r ee uu gu ruur eluru
BAB 2 LANDASAN TEORI. dalam penggambaran algoritma pemrograman: Terminal. Proses
LNDSN TEORI. low Cr u Dr lr Dr lr dl dr erk lr proses dr suu sse. Dr lr ju dp erk suu lor peror. Sol-sol u duk dl dr lr kusus dl per lor peror: Terl Proses Per/epuus Ipu / Oupu pd lr Oupu dl euk fle Pejels:.
egjr, ul ecr e, erey by, l- l H l ebery erlu erj j e el euy egeu eerl ege e eg y ber, egg ercy u eyeg, eu y r egg ercy uju r Berr l oberv eul lu eljr
1 AB B ENAHULUAN P l Belg Lr A u r eru eru ry egjr Proe l Av v egjr v yu v er u eu er er roe eg vu, lgug (egur) egorg eg uu l egjr eb - erj egg eg egubugy by roe r egj egjr eruy e, eg eol e eg, eg uu ru
PENERAPAN PROGRAM LINIER PADA PERMAINAN NON-KOOPERATIF
Jurl Mtetk Mur d Terp Vol.5 No. Deeber 0: - PENERAPAN PROGRAM LINIER PADA PERMAINAN NON-KOOPERATIF Prd Affd Progr Stud Mtetk Uvert Lbug Mgkurt Jl. Jed. A. Y k 5, 8 Brbru El: [email protected] ABSTRAK Peelt
SIFAT-SIFAT SEMIRING DAN KONSTRUKSINYA
Jr E Me S Vo No SIFAT-SIFAT SEMIRING DAN KONSTRUKSINYA A Rhw Uver Pere Tgg Dr U (Up) Jog Kope Pope Dr U Reoo Peerog Jog J 648 rhw@gco ABSTRAK Serg ef eg hp oog eg oper er (peh per) D wh oper peh erg erp
MENGKONTRUKSI PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR ORDE-n MENJADI FUNGSI GREEN MENGGUNAKAN METODE VARIASI PARAMETER DAN METODE TRANFORMASI LAPLACE.
MENGKONTRUKSI PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR ORDE- MENJADI FUNGSI GREEN MENGGUNAKAN METODE VARIASI PARAMETER DAN METODE TRANFORMASI LAPLACE Skrp Oleh YUSNAENI FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
1 Hip s o is 1 L k o s a i d n c ai n
ur l bu Lh, rlo kry, Drh uk olo G 1 A I ENDAHULUAN 1 1 lk r L A u rj k l kurkulu k wjb kulh ruk khr kolo Ilu Fkul Golo, kk u ror 1) ( Iu bu, lkuk l l bru yu Akhr u uk u kolo klulu yr b ky khr hw kry, rlo
TI 2013 IE-204 Elektronika Industri & Otomasi UKM
TI 3 IE-4 Elekroik Iduri & Oomi U mpir B B Trormi plce eode rormi plce dlh uu meod operiol, yg dp diguk ecr mudh uuk meyeleik Perm Deereil ier k deg meguk Trormi plce ki dp megubh beberp ugi umum : Fugi
Go to Siti s file Siti Fatimah/Jurdikmat/UPI 1
Go o S s fle S Fmh/Jrdkm/UPI Movs Jmlh Rem-Iegrl Te Teorem Dsr Klkls Sf-sf Iegrl Te A Dervf-Iegrl Tk e Tekk Pegegrl S Fmh/Jrdkm/UPI Ls Bdg Legkg P P P Emp ss Delp ss S Fmh/Jrdkm/UPI Ls Bdg Legkg P P P
BAB 9 DERET FOURIER. Oleh : Ir. A.Rachman Hasibuan dan Naemah Mubarakah, ST
BAB 9 DERE FOURIER Oleh : Ir. A.Rchm Hsibu d Nemh Mubrkh, S 9. Pedhulu Gmbr 9. Fugsi-fugsi eksisesi () v = ks ; (b) v = si Gmbr 9. Gelmbg gigi gergji Gelmbg gergji ii dp diyk sebgi f() = (/) dlm iervl
TENTANG KETUA PE,NGADILAN AGAMA DUMAI. Nomor z W 4-Al2l 109 liik0sru2m6 SURAT KEPUTUS${ KETUA PENGADILAN AGAMA DUMAI
SUR KPUUS${ KU PGL GM UM mr W 4l2l 109 lk0sr2m G SUR KPUUS$ KU PGL GM UM G SORS HKM, PR PGG, URUS PGG\ SR COUR CLR P PGL GM UM HU 201 KU P,GL GM UM Membg. b. Bhw lm rgk kelcr pelk g p Pegl gm m mk pg perl
Integrasi Numeris dengan Menggunakan Polinomial Lagrange. Syawaluddin H 1) Hang Tuah 2) Widiadnyana Merati 2) Leo Wiryanto 2) f (x) =
Huhe, Vol. No. dkk. Aprl 5 url TEKNIK SIPIL Iegrs Numers deg Megguk Poloml Lgrge Sywludd H Hg Tuh Wddy Mer Leo Wryo Asrk Pd pper dsjk pegemg egrs umers erdsrk poloml Lgrge. Meod yg dhslk mrp deg meod Guss-qudrure,
Sudaryatno Sudirham. Analisis Keadaan Mantap Rangkaian Sistem Tenaga
Sudyt Sudh l Ked Mtp gk Ste Teg Peyulg d Slu T Slu t peyulg eupk kd yg hu dllu dl peylu eeg ltk Kt k ebh lu ud (deg kdukt tebuk) d pebh kt bg dl du bb. bb kt ebh ped d dt lu t, edgk d bb bekuty k kt bh
INTEGRAL TERTENTU. sebagai P = max{x i x i-1 1 = 1, 2, 3,, n}. a = x 0 x 1 x 2 x n = b. Contoh: Pada interval [ 3, 3], suatu partisi P = { 3, 1 2 , 31
![INTEGRAL TERTENTU. sebagai P = max{x i x i-1 1 = 1, 2, 3,, n}. a = x 0 x 1 x 2 x n = b. Contoh: Pada interval [ 3, 3], suatu partisi P = { 3, 1 2 , 31](/thumbs/52/30023403.jpg "INTEGRAL TERTENTU. sebagai P = max{x i x i-1 1 = 1, 2, 3,, n}. a = x 0 x 1 x 2 x n = b. Contoh: Pada interval [ 3, 3], suatu partisi P = { 3, 1 2 , 31")
INTEGRAL TERTENTU Defs: Prs P pd ervl [,] dlh suu suse erhgg P = {,,,, } dr [,] deg = < < < < = Jk P = {,,,, } prs pd [,] mk Norm P, duls P, ddefsk seg P = m{ - =,,,, } Cooh: = = Pd ervl [, ], suu prs
BAB 9 DERET FOURIER. Ir. A.Rachman Hasibuan dan Naemah Mubarakah, ST
BAB 9 DERE FOURIER Oleh : Ir. A.Rchm Hsibu d Nemh Mubrkh, S 9. Pedhulu Gmbr 9. Fugsi-fugsi eksisesi ( v ks ; (b v V si ω Gmbr 9. Gelmbg gigi gergji Gelmbg gergji ii dp diyk sebgi f( (V/ dlm iervl < < d
Gerak Suatu benda dikatakan bergerak jika:
GERAK Gerk Suu bend dikkn bergerk jik: Keduduknny berubh erhdp uu iik cun Dp eiliki linn perubhn kedudukn upun idk Jeni Gerk: Gerk Seu: bend bergerk engi bend lin yng di (penupng kendrn elih pohon) Gerk
PENENTUAN NILAI ANUITAS BERJANGKA INDIVIDU DENGAN METODE WOOLHOUSE
Bulei Ilih M. S. d Terpy (Biser) Volue 04, No. 3 (05), hl 59-68 PENENTUAN NILAI ANUITAS BERJANGKA INDIVIDU DENGAN METODE WOOLHOUSE Julidi, Nev Syhdewi, Muhlsh Novisri Mr INTISARI Auis dlh sergki pebyr
CURVE-FITTING dan INTERPOLASI
CURVE-FIING d INERPOLASI Mer Kulh: Pegr; Regres Ler; Regres Polol; Regres Ler Bergd Ierpols Ler; Ierpols Kudr; Ierpols Polol Newo & Lgrge PENGANAR D-d g ers dskr dp du couu ellu proses curve-g. Curve-g
x 1 M = x 1 m 1 + x 2 m x n m n = x i
Iterl Tertetu..6 oe d ust ss Ttk Bert slk d du ed s-s elk ss sesr d y dletkk pd pp er de jrk erturut-turut d d d dr ttk pey pd - y ered. Ked terseut k se jk dpeuh d d. d d Sutu odel tets y k dperoleh pl
Dr.Eng. Agus S. Muntohar Department of Civil Engineering
Pertemu ke-7 Persm Ler Smult Oktober 0 Metode Iters Guss-Sedel Dr.Eg. Agus S. Mutohr Deprtmet of Cvl Egeerg Metode Guss-Sedel Merupk metode ters. Prosedur umum: - Selesk ser lbr vrbel tdk dkethu msg-msg
BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB PENDAHULUAN. Ltr Belkg Smp st, model Regres d model Alss Vrs telh dpdg sebg du hl g tdk berkt. Meskpu merupk pedekt g umum dlm meergk kedu cr pd trf permul, model Alss Vrs dpt dpdg sebg hl khusus model
Titik Biasa dan Titik Singular Misalkan ada suatu persamaan diferensial orde dua h(x)y + p(x)y + q(x)y = 0 (3)
PERSAMAAN LEGENDRE Fugi Rel Alitik Sutu fugi f( diktk litik pd jik fugi itu dpt diytk dl deret pgkt deg rdiu kovergei poitif. f ( ( + ( + ( + ( +... dl elg kovergeiy diperoleh f ( ( f '( f "(. f '''(......
K I A A n r K a j I d n s u r t i Ke i c l n r a a n K a j
78. Vl eu, M. N 3 1 0, 3: 3 5-3 7 3 NALISIS FAKTOR A - I AKTOR YANG MEMENGARUH F N ENYERAA KECIL ENAGA KERJA ADA INDUSTRI T JAMBI ROVINSI I D 0 AHUN 00 T - 01 ur Ie* N E, Ful Ilu E, uru J Ie ver, U bcrc
MATA PELAJARAN : MATEMATIKA ASPEK : GEOMETRI
MATERI DAN SOAL MATEMATIKA SMP Mter Dn Sol Mtetk SMP GEOMETRI Geoetr dn MODUL Bnun Run PENDALAMAN MATERI ESENSIAL DAN SULIT MATA PELAJARAN : MATEMATIKA ASPEK : GEOMETRI STANDAR KOMPETENSI LULUSAN. Meh
0 u, Au gu uu g h hw yu yu gg hgg g u h h,,, j o hgg hw g 3 03 Ay, 97 Ey, Gch c h, u, h g u u o gu j, ghu, oh gug, uu,, g D huu, h Sc u g o o hoogf, g
B AB II K AJIAN TEORITIS DAN HIPOTESIS Kj To P Pg A y 03 3 K h u c hfh gh,, g h g g Ih h g g oog h gg ogo h o u By og g, Ao Toog Kou P Aoco of Euco couco T choog/aect, g g u u gu og yu /fo Gg, 970 S,,
HUBUNGAN DERET BERTINGKAT BERDASAR BILANGAN EULERIAN DENGAN OPERATOR BEDA
HUBUNAN DERET BERTINKAT BERDAAR BILANAN EULERIAN DENAN OPERATOR BEDA Aleder A uw Jurus Mtetk, Fkults s d Tekolog, Uversts B Nustr Jl. K.H. yhd No. 9, Plerh, Jkrt Brt 48 [email protected] ABTRACT Cscde seres
CNH2B4 / KOMPUTASI NUMERIK
CNHB4 / KOMPUTASI NUMERIK TIM DOSEN KK MODELING AND COMPUTATIONAL EXPERIMENT PENCOCOKAN KURVA Pedhulu Dt g bersl dr hsl pegmt lpg pegukur tu tbel g dmbl dr buku-buku cu. Nl tr turu tegrl mudh dcr utuk
Induksi Dan Rekursi. Bab IV Induksi Pada Bilangan Asli (Natural) Bilangan Asli
Bb IV Iduks D Rekurs 4.. Iduks Pd Blg Asl (Nturl) Bsy, duks tets tu dsebut jug duks legkp (coplete ducto) plg byk dguk dl do blg turl. Khususy, dl duks, dsusk bhw sutu sft tertetu yg egguk blg sl terkecl,
IV. METODOLOGI PENELITIAN
63 IV. MTODOOGI NITIN d bg dbrk h eode yg dguk dl eel. Th eode eel dkelookk dl e bg. er, eode lss Iu Ouu. Kedu, odel Iu Ouu Derh. Keg, odel IIO d lssy. Kee, efses ekoo sekorl d erubh srukur ekoo r wku.
BAB 3 METODE PENELITIAN
BAB 3 METODE PENELITIAN Dlm e peul g megehu repo r vrel ecr mul d dmk, ehgg meode l g dplh megguk pedek Vecor Auoregreo (VAR). Vrel-vrel g dperguk dlm peel umum m deg vrel g dguk eelum u cdg dev, jumlh
Penyelesaian Persamaan Saint Venant dengan Metode Numerik
Peyeles Persm S Ve deg Mede Nmerk Prf. r. Ir. Arw, MS. Lcky Le Jp 53 09 005 Mdel Fsk drlg F(,y,z, ): YROLOGY MOEL AS ULU (Wershed Mdel) Bdry l Bdry lr Prf.Arw Sbr bd kehl PSA & Kservs,ITB Kws l AS ILIR,lr
Sifat-sifat Super Matriks dan Super Ruang Vektor
Sift-sift Super Mtriks d Super Rug Vektor Cturiyti Jurus Pedidik Mtetik FMIPA UNY [email protected] Abstrk Sutu triks yg elee-eleey erupk bilg disebut deg triks sederh tu lebih dikel deg triks. Sedgk supertriks
KEMENTERIAN KESEHATAN RENIA KL TAHUN SEKRETARIAT IENDERAL 4 APRIL 2014 I '-I. "l I t t I
KMRA KHAA RA K AHU 01 '- KRARA DRA 4 APR 0. -l "l . UMUM 1. Keee/e. U 0. M U 4. e. Ke P. P 7. Pe [u Rup,l 1. Rup Pe. Pep. Pep. PH u PD RMUR R CAA KRA KM'RA/MBAA (RA- K) AHU AARA 01 KMRA KHAA eke leel 04.01.01.
2 lh uu lh g lol u ool lm u l m mu gcu g - g, u g lu h mu lu oom mj lh cug lm mg g g j uug olh h j Bh h h of Cofc Wol Y Wom ol I mu) Thu Iol (Kof 1975
1 EN ENALAN UU G m Rum : 2012 7 ggl: T Bogo m: T K g 0 197 hu j mul lh mu - mug mgu mol h lh g jl hl Ah mu mu hw om uh D oom mgu gf m mmcl mmu hu h mu mmh hw m Dg u hl mm j, mllu mmu mml mu g g, g lm g
LAMPIRAN. xiv. Universitas Sumatera Utara
LAMPRA xv Uver Ser Ur Lpr 1 PUSAT PLTA KLAPA SAWT e Ol Pl Reerc e L Brgje K 51, Me 20158 e pe : 2-j 78277 x. 2-1 7828g ' -l :pr.rg p;//wwwpr.rg LABOMTORUM PPKS SRTKAT AALSS, Ser : 197/0.1/Seflxll2015 MDA,
DASAR MATEMATIKA. Untuk mempelajari teori sistem kontrol diperlukan latar belakang matematika. bidang s. s 1. σ 1. Gambar 2-1 Bidang kompleks
DASAR MATEMATIKA Utu mempelj teo tem otol dpelu lt belg mtemt Koep Peubh Komple Peubh Komple jω bdg σ jω σ σ Gmb - Bdg omple Gmb - meggmb betu bdg omple, yg m tt ddef oleh oodt σ σ d ω ω, tu ec edeh dtul
PENENTUAN NILAI TUNAI ANUITAS JIWA BERJANGKA INDIVIDU KASUS KONTINU MENGGUNAKANMETODE WOOLHOUSE
Bulei Ilih Mh. S. d Terpy (Biser) Volue 04, No. 3 (05), hl 7-6 PENENTUAN NILAI TUNAI ANUITAS JIWA BERJANGKA INDIVIDU KASUS KONTINU MENGGUNAKANMETODE WOOLHOUSE Desi Rsri, Nev Syhdewi, Shik Mrh INTISARI
Catatan Teknik (Technical Notes) Syawaluddin Hutahaean. atau: dimana: )( x1 (1) )( x2
Huhe ISSN 8-98 Jurl Teores d Terp Bdg Reys Spl Asr Pper mempreses peyeles pesm vrs secr umers deg meggu egrs umers meod Newo-Coe. Eseus model selm sepuluh l perod gelomg memer solus yg sg sl. K- Kuc: Poloml
HAMBURAN COMPTON DALAM KERANGKA ELEKTRODINAMIKA KUANTUM. Erika Rani Agus Purwanto. Abstrak
MBR COMPTO DLM KERGK ELEKTRODMK KTM E R gus Puwo Juus s vss sl g Mlg Juus s su Tolog uluh ob uby 6 bs Tlh j s ls hbu Coo l lo uu o h. ubug ous wu bbs b ogo bg l bsgu. ubug ous ug slh solus s g ss ou g
Optik Moderen. S3 Fisika
O M S F I. Glg M II. I Glg M g M III. Rfl Rf Glg g IV. MI RLPIS ISOTROPIK V. MI RLPIS PRIOIK - 7. GLOMNG TRPNU LM MI RLPIS 8. OPTIK NONLINIR . P Mwll H J ρ 4 ρ u I. Glg M 5 6 ε μ H v l; H v g v g l l h;
Perbandingan Model ARIMAX dan Fungsi Transfer Untuk Peramalan Konsumsi Energi Listrik di Jawa Timur
Perbdig Model d Fugi Trfer Uuk Perml Koumi Eergi Lirik di Jw Timur Adri Prim Digo, Agu Suhroo, d Suhroo Juru Siik, Fkul Memik d lmu Pegehu Alm, iu Tekologi uluh Nopember (TS Jl. Arief Rhm Hkim, Surby doei
BAB 1 DERET TAKHINGGA
Di Kulih EL- Memi Tei I BAB DERET TAKHINGGA Bris Thigg Bris dlh susu bilg-bilg riil secr beruru. Perhi cooh beriu. ),, 8, 6, b),,,, 8 6 c),, 7,,, Secr umum, bris d diulis { },,, deg memeuhi ersm ereu.
INTEGRAL TERTENTU. 5.1 Pengertian Integral Tertentu
INTEGRAL TERTENTU Iegl Teeu. Pege Iegl Teeu Defs.. Ps P pd evl [,] dlh suu suse ehgg P {,,,, } d [,] deg < < <
REGRESI. Curve Fitting Regresi Linier Regresi Eksponensial Regresi Polynomial. Regresi 1
REGRESI Curve Fttg Regres Ler Regres Ekspoesl Regres Poloml Regres Curve Fttg: Ksus Dberk dt berup kumpul ttk-ttk dskrt. Dperluk estms / perkr utuk medptk l dr ttk-ttk g berd d tr ttk-ttk dskrt tersebut
REGRESI. Curve Fitting. Regresi Eksponensial. Regresi 1
REGRESI Curve Fttg Regres Ler Regres Ekspoesl Regres Poloml Regres Curve Fttg: Ksus Dberk dt berup kumpul ttk-ttk dskrt. Dperluk estms / perkr utuk medptk l dr ttk-ttk g berd d tr ttk-ttk dskrt t tersebut
SATUAN POLISI PAMONG PRAJA PROVINSI DKI JAKARTA NOTA DINAS
SU PLS PMG PRJ PRVS DK JKR Kp Yh D Sf Lp H DS : Gubu Pv DK Jk : Kp Su P P Pj pv DK Jk :0.01. 1009 : S Lp Pk Su Wyh B k pk k kj j wyh DK Jk p h S, 1 M 009 14) b bku:. Kj Kbk 1. P puku 0.0. 08. WB kbk J
Analisis Variansi satu faktor Single Factor Analysis Of Variance (ANOVA)
BAB 1 Alss Vrs stu fktor Sgle Fctor Alss Of Vrce (ANOVA) ANALISIS VARIANSI SATU FAKTOR D MetStt 1 sudh dkel uj hpotess rt-rt du populs A d B g berdstrbus Norml Bgm jk terdpt lebh dr du populs? Alss vrs
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: ( Print) 1
JURNAL TEKNIK POMITS ol., No., ISSN: 7-59 -97 Pr Percg d Implemes Model Regres Sebg Solus Uuk Asoss Plo Deg Trck yg Dguk Pd Ssem Prmry Survellce Rdr Secr Rel-Tme Ferry Ferdez Wy, Ahmd Skhu, Suhd Ll Tekk
PRAKTIKUM 8 Penyelesaian Persamaan Linier Simultan Metode Eliminasi Gauss
Prktkum 8 Peyeles Persm Ler Smult Metode Elms Guss PRAKTIKUM 8 Peyeles Persm Ler Smult Metode Elms Guss Tuju : Mempeljr metode Elms Guss utuk peyeles persm ler smult Dsr Teor : Metode Elms Guss merupk
ANUITAS AKHIR MENGGUNAKAN FORMULA WOOLHOUSE UNTUK STATUS HIDUP GABUNGAN
ANUITAS AKHIR MENGGUNAKAN FORMULA WOOLHOUSE UNTUK STATUS HIDUP GABUNGAN Rei Huirh, Hsrii, Hriso Mhsisw Progr S Meik Dose Jurus Meik Fkuls Meik d Ilu Pegehu Al Uieris Riu Kus Bi Widy 893 Idoesi *[email protected]
Batas Nilai Eigen Maksimal Dari Matriks Tak Negatif
Vol. 3 No. 80-85 Ju 007 Bts Nl Ege Mksl D Mtks Tk Negtf A. Kes Jy Abstk Ide ut skps dlh utuk edptk etode dl eetuk bts d l ege ksl d tks tk egtf deg bedsk bts Fobeus. Ytu R d dlh ulh bs tu kolo u d R dlh
I PENDAHULUAN II LANDASAN TEORI
I PENDAHULUAN Ltr Belg Istlh Pemrogrm Geometr (PG) dperel oleh Duff, Peterso, d Zeer pd thu 967 Istlh dmbl dr mslh-mslh geometr g dpt dformuls sebg PG Pemrogrm Geometr dlh sutu tpe mslh optmlss mtemt g
TEORI PERMAINAN. Aplikasi Teori Permainan. Strategi Murni
TEORI PERMAINAN Apliksi Teori Peri Lw pei (puy itelegesi yg s) Setip pei epuyi beberp strtegi utuk slig eglhk Two-Perso Zero-Su Ge Peri deg pei deg peroleh (keutug) bgi slh stu pei erupk kehilg (kerugi)
Equation 1. ( ) i. Equation 2
Predks Defleks Jngk Pnjng Deforms pd elemen-elemen pregngn kn berubh sejln dengn wku sebg kb rngkk dn susu beon ser relkss egngn pd bj. Defleks elemen-elemen pregngn dp dhung secr relf erhdp sebuh dum,
2 uu u gruh r roo u lulu uh u u r rl rolgu vr u rofol j l u rogr uju c rul rogr v rwuju uu g g l J vr j wr ggug r rl j ru rou r rolgu r r l r uu w j l
1 ENGARH KALIA ELAYANAN ERHAA CIRA N KAM AROLANG NIVERIA JAMBI hr lh O vr Eoo ul Juru Mj gjr f BRAK A l Kul gruh ghu uu ruju l rh C r rolgu vr org 80 rh lu l vr hw rolgu u K g rolh rr l l g ( uor r orv
1, 1 PENANGKAPAN IKAN DENGAN PURSE SEINE
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) P E N A N G K A P A N I K A N D E N G A N P U R S E S E I N E P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) P E N A N G K A P A
Didownload dari ririez.blog.uns.ac.id
A. METODE PROGRAM LINIER Terdpt hubug g ert tr teor per d progr ler kre setp betuk per berulh ol dr du org (g berhgg) dpt dtk sebg sutu betuk progr ler d seblk, setp perslh progr ler dpt dsk sebg sutu
2 Me o i g e P e n il it n a T e b l. 1 ti s m ti n A t a ( r p ) k - T e b l. 2 n ti s Me ti n A t a ( r p ) k
J A g K u uu g - g Vuz B K A z Nu Ru R u I J u g, III ) : I N : 87 8 Ju I Lg Uv Ru, Bu, Du, N g Y Juu K Fu U v Ru K Ku B J HR u K,, u 76-6697 E- : u@u A g v uz g u xg u u u, z v uz g g uu u u u g u N u
TE Dasar Sistem Pengaturan. Kriteria Kestabilan Routh
TE946 Dr Sitem Pegtur Kriteri Ketil Routh Ir. Jo Prmudijto, M.Eg. Juru Tekik Elektro FTI ITS Telp. 5947 Fx.597 Emil: [email protected] Dr Sitem Pegtur - 7 Ojektif: Koep Ketil Ketil Routh Proedur Ketil Routh
ESTIMASI PARAMETER REGRESI TERPOTONG KIRI DENGAN METODE MAKSIMUM LIKELIHOOD
ESTIMASI PARAMETER REGRESI TERPOTONG KIRI DENGAN METODE MAKSIMUM LIKELIHOOD R Prw d Dw Ispry Jurus Memk FMIPA Uverss Dpoegoro Jl Pro H Soedro SH Temblg Semrg 575 Absrc Le ruced regresso model s regresso
HASIL ANALISIS EVALUASI KURIKULUM
HAIL ANALII EVALUAI KURIKULUM 27-21 PROGRAM ARJANA JURUAN BIOLOGI FAKULTA MIPA UNIVERITA BRAWIJAYA MALANG 21 Julh respode (org) 7 6 5 4 3 2 1 gkt 25 gkt 26 gkt 27 gkt 28 Gbr 1. Julh Respode gkt 29 Julh
NILAI AKUMULASI ANUITAS BERJANGKA DENGAN ASUMSI CONSTANT FORCE PADA STATUS HIDUP GABUNGAN
NILAI AKUMULASI ANUITAS BERJANGKA DENGAN ASUMSI CONSTANT FORCE PADA STATUS HIDUP GABUNGAN Desrildo, Hsrii, Rol Pe Mhsisw Progr S Meik Dose Jurus Meik Fkuls Meik d Ilu Pegehu Al Uiveris Riu Kus Bi Widy
A. Pusat Massa Suatu Batang
Perteu 7 Pust ss sutu Kepg, Setrod, d Teore Pppus A. Pust ss Sutu Btg Dskusk!. slk ss,,..., terletk pd tg pdt sgsg d ttk,...,,, d = jrk errh tr ss ke sutu ttk tetp 0 pd tg,,,...,. ss prtkel, oe prtkel
Metodologi Penelitian
MOUL PERKULIAHAN VIII Meodolog Peel ANALISA REGRESI Fkuls Pogm Sud Tp Muk Kode MK susu Oleh Psc Sj Mgse Tekk 54 3 Hmzh Hll Eleko 8 Asc Kulh keemp memu me eg lss pedks deg megguk meode kud ekecl: eges le
BAB VIII PENUTUP. 8.1 Program Transisi
A V UU R mu Jk Mh (RJM) Drh Ku k hu 20072012 mruk mruk uh kum r k mh r V, M, rrm u/wkl u Ku k uuk (lm) hu m. RJM Drh Ku k hu 20072012 m lm yuu R Sr Su Kr rk Drh (RrSKD) Ku k huy k m m yuu R Kr mrh Drh
BAB 2 ANAVA 2 JALAN. Merupakan pengembangan dari ANAVA 1 Jalan Jika pada ANAVA 1 jalan 1 Faktor Jika pada ANAVA 2 jalan 2 Faktor
BAB ANAVA JALAN Merupk pegembg dr ANAVA 1 Jl Jk pd ANAVA 1 l 1 Fktor Jk pd ANAVA l Fktor Model Ler Asums: Model efek Tetp! 1,..., 1,..., Stu fktor g dtelt Av 1 l k k 1,,..., 1,,..., b k 1,,..., Du fktor
G mr P e me r RTM y m emerk morfoo mm er ee 11 G eo m o rfoo Der Pee D er ee keomokk ke m eomorfoo errk K fk Bek Mk Bm (Brmyo Boo, 006) K e ere : K ee
B AB III G EOLOGI DAERAH PENELITIAN Pem eoo er ee me ko eomorfoo, rrf rkr eoo er ee 1 Geomorfoo D er Pee G eom orfoo er ee mmy om r re ek k - k ero (Gmr 1 ) U G mr 1 D er ee ooe m Kok erwr mer er ee (
KAJIAN PEMODELAN SPLINE UNTUK DATA LONGITUDINAL SEBAGAI PERKEMBANGAN DARI REGRESI NONPARAMETRIK. Abstract
Se Nsol Peddk Ss d ekolog ISBN : 978-60-6599-6-0 Fkuls ek d Ilu Pegehu Al Uvess uhdh Seg AJIAN PEODELAN SPLINE UNU DAA LONGIUDINAL SEBAGAI PEREBANGAN DARI REGRESI NONPARAERI Su Al Phu Ruku Soso 3 3 Deee
1. Aturan Pangkat 3. Logartima
KL UN Mtetk MA IPA 9/ No. KL Ruus. Meetuk egs pert g dperoleh dr perk kespul.. p q. p q. p q ~ (p q) = ~p ~q ~ (eu/etp p) = Ad/Beerp ~p p. ~q q r ~ (p q) = ~p ~q ~ (Ad/Beerp p) = eu/etp ~p q ~p p r p q
y'rt l. Undang-undang Nomor 8 tahun 1974 dan Nomor 43 tahun 1999 tentang Pokok-pokok Kepegawaian.
KBPTS DK KTS TK, PRT VRSTS DS PDC Tg Pk/Pggk D Pmbmbg lhw gk 014 Pgm S Tkk P kl Tklg P DK KTS TK PRT VRSTS DS Mmbc Mmbg Mgg Mpk Pm K Kg S K Pgm S Tkk Pl m 084/.1.1llKPlTpl01 ggl l5 Spmb 01 g Pk D Pmbmbg
MATERI LOGARITMA. Oleh : Hartono
MATERI LOGARITMA Oleh : Hrtoo Mteri dispik pd Peltih Mpel Mtetik SMA/ SMK Progr Pscsrj UNY Yogykrt 01 Kopetesi Kopetesi yg dihrpk dicpi oleh pr pesert setelh ebc odul ii d egikuti peltih dlh pu : ehi kosep
USAHA KONVEKSI PAKAIAN JADI
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H ( P P U K -S Y A R I A H ) U S A H A K O N V E K S I P A K A I A N J A D I P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H (
Efek Pemberian Ekstrak Etanol Akar Kolesom (Talinum triangulare Willd) terhadap Spermatogenesis Tikus Putih
Nkh Al Efk Pm Ekk El Ak Klm (Tlum gul Wll) h Smg Tku Puh Yu Au Nugh1, L Rhyu2, R Ih Su2 1 Pu Bm Tklg D Kh B Lgk Kmk RI 2 Fkul Fm. Uv Pcl. Jk ml: [email protected] Ac I I fly ll lm f m cul, cu 10-15% f m cul
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN
59 BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN 6.1. Kesimpulan Berdasarkan hasil data survai dan analisis yang dilakukan pada lahan parkir Rumah Sakit Umum Daerah RAA Soewondo Pati selama 3 hari dapat diambil kesimpulan
k hk kwjb rh wjb yk yggrk y b g yrk cr r gk yrk brhk uuk gk u y kr, g k r k wrg gr gguk u ky rbu bg o r u uk gbgk r, juk k jjg bh gg, k kr r u rhk hu
B AB I ENDAHULUAN A L r Bkg Mh ju kjh r gr- gr u, u brrk gk uu y k guk rcy brk ghu r u uuk rhk hu Mrhk hu k kr hu, u rhk hu h cr uuk brk ku hu bh b k hgg hu brk f bg byk org U y gk ku ubr y u g k k r ro
khr segy. syr h, d h - d egg khr y dk dl e Pr gg. ck jg syr, egel k eggky. esf kr sdh ekrg s eh ge kllg es err hrfh Secr Pessd Peger se 990), Pessd P
egg Pessd P l seksd hersd,, k edegr erh k r se H dl les s dk k kehd ss dl se H ly. Dr eky. erg Pe ko. s des, s gg Koeg, eg, syr Pe. egg les dk egg s k dl e Nely Sg. Sdoro gg lereg ek e e d sly, erk, dk
lu u l g j, g u u jl : (U, gjy j, gg y lg u l w g Sl g 2006 u 27 Ygy u g w y gggulg UN c gug Uy l lu c l jl c jul uul u y Swy Lg y, l g Lg uul y
ELASANAAN AANYE ENGURANGAN R ISIO ENCANA O LEH LINGAR I ESA S ALA AN ESA ENGO G UNUNG IUL AHUN 2009 A S u / S u HH g Su Ilu u Ful Ilu Sl Ilu l U v A Jy Ygy u V Gug J l 6 Ygy 55281 I A SRA l gug l uul Lg
a. Buktikan 16 Jawab : Jika a, b, c dan d adalah bilangan-bilangan real positif, tunjukkan bahwa d c x adalah a, b dan c.
Jik,,, > ukik Jw : Jik,, lh ilg-ilg rel oiif, ujukk hw Jw : Dikehui kr-kr erm lh, Teuk ili Jw : Dikehui kr-kr erm memeuk ri rimeik eg e Teuk ili,! Jw : Mil kr-kr erm :,,, Mk,,, Dikehui meruk u kr erm Tujukk
Bab 4 ANALISIS REGRESI dan INTERPOLASI
Als Numerk Bh Mtrkuls B 4 ANALISIS RGRSI d INTRPOLASI 4 Pedhulu Pd kulh k dpeljr eerp metde utuk mempredks d megestms dt dskret Dr sutu peelt serg dlkuk peglh dt utuk megethu pl dt tu etuk kurv g dggp
PENCOCOKAN KURVA (CURVE FITTING) INTERPOLASI
PENCOCOKAN KURVA (CURVE FITTING) Iterpols : Iterpols er Iterpols Kudrtk Iterpols Poloml Iterpols grge Regres : Regres er Regres Ekspoesl Regres Poloml INTERPOASI Iterpols dguk utuk meksr l tr (termedte
PRAKTIKUM 10 Penyelesaian Persamaan Linier Simultan Metode Eliminasi Gauss Seidel
Prktkum 0 Peyeles Persm Ler Smult - Metode Elms Guss Sedel PRAKTIKUM 0 Peyeles Persm Ler Smult Metode Elms Guss Sedel Tuu : ler smult Mempelr metode Elms Guss Sedel utuk peyeles persm Dsr Teor : Metode
5 S u k u B u n g a 1 5 %
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) U S A H A A B O N I K A N P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) U S A H A A B O N I K A N B A N K I N D O N E S I A K A
Pendahuluan Pengantar Metode Simpleks. Fitriani Agustina, Math, UPI
Pedhulu Pegtr Metode Sipleks Fitrii Agusti, Mth, METODE SIMPLEKS (PRIMAL) Mslh Progr Lier Mslh Progr Lier dl Betuk Mtriks Ketetu dl Betuk Stdr Mslh PL Betuk Stdr Mslh Progr Lier Betuk Stdr Pets Lier Betuk
2.1. Bilangan Kompleks
II MEMIK UNUK NLISIS SISEM DINMIK uju: Mh mmpu meyuu d meyeleik model memik (perm ked) uu iem (proe) ehigg dp mejelk dimik uu proe Meri:. Bilg Komplek. rormi Lplce: deiii, i-i rormi lplce 3. Peyelei PD
dapat dijabarkan kedalam basis tersebut ψ = C i
6 Berdsr yg sud elr dl odul 4 eg belr d sul sebg beru : rug Hlber dl rug veor ler deg des gg yg el rodu slr d bersf leg. Elee - elee dr rug Hlber l veor e d veor br. Hubug r veor e d veor br dl ler. log
Ketaksamaan Chaucy Schwarz Engel
Keksm Chuy Shwrz Egel Fedi Alfi Fuzi Rigks Keksm Cuhy Shwrz merupk Keksm yg ukup mpuh uuk memehk ergi mm persol yg meygku sol keksm pd olimpide memik igk siol mupu iersiol. Pd pper ii k diperkelk euk li
DERET TAK HINGGA. Deret Geometri Suatu deret yang berbentuk: Dengan a 0 dinamakan deret geometri. Kekonvergenan: divergen jika r 1 Bukti:
DERET TAK HINGGA Cooh dere k higg : + + 3 + = k= k u k. Bris jumlh prsil S, deg S = + + 3 + + = k= k Defiisi Dere k higg, k= k, koverge d mempuyi jumlh S, pbil bris jumlh-jumlh prsil S koverge meuju S.
um Y Gmu ol P Mu 6 3 mo ol mu m o l mo P l yu c u lm y c c y K 0 l lm y c - 4 c y /m l - 8 /m l 00 u K ) m ol l P j mu o oul w o o - m l ol mu u u m u
J ST J ul Toolo 1) 01 : 35 S SN : 087 548 P ol Mu o T Gmu Y um T Toolo Jul lm S Lm Pl Uv Ru mw B N oz L ooum T R Km Juu T K m Uv Ru Pu Kmu Bwy Jl HR Su Km15 Pu 893 E- ml: y u@uc F c P w w wc v ow colo
MATERI POKOK MATA PELAJARAN FISIKA-1
MATERI POKOK MATA PELAJARAN FISIKA-1 Penyuun Nuzi eryno, SPd Progrm pc rjn Unieri Negeri mkr 16 TUJUAN UMUM PEMBELAJARAN A Sndr Kompeeni Menerpkn konep dn prinip dr kinemik dn dinmik bend iik B Kompeeni
Analisis Waktu Tunggu pada Proses Renewal
IAR AIOAL ATATIKA DA DIDIKA ATATIKA UY 5 Al Wk Tgg p o Rwl yoo I H kl IA Uv g k yjk@yhooco - Ak Dlklhhhl-hl yg k g wkggp po wl Wkggkgwkpjykjkhgjkw k okg Dl klh jk hl-hl pl p v g kl g kp pol lhpo wl po
Metode Iterasi Gauss Seidell
Metode Itersi Guss Seidell Metode itersi Guss-Seidel : metode yg megguk proses itersi higg diperoleh ili-ili yg berubh. Bil dikethui persm liier simult: Berik ili wl dri setip i (i s/d ) kemudi persm liier
BAB VII TRANSFORMASI LAPLACE
BAB VII TRANSFORMASI APACE Tujun Pmbljrn Slh mmpljr bb n, dhrpkn mhw mmlk kmmpun unuk mmbu bnuk-bnuk Trnform plc dr brbg jn fung. Dmkn jug dngn nvr Trnform plc yng dbuny. Slnjuny dhrpkn gr mhw mmpu mrubh