BAB II LANDASAN TEORI. kosakata Robota yang berarti kerja cepat. Istilah ini muncul pada tahun 1920

Transkripsi

1 BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Rbtika Istilah rbt berasal dari bahasa Cekslwakia. Kata rbt berasal dari ksakata Rbta yang berarti kerja cepat. Istilah ini muncul pada tahun 1920 leh serang pengarang sandiwara bernama Karel Capec. Karyanya pada saat itu berjudul Rssum s Universal Rbt yang artinya Rbt Dunia milik Rssum. Rssum merancang dan membangun suatu bala tentara yang terdiri dari rbt industri yang akhirnya menjadi terlalu cerdik dan akhirnya menguasai manusia. Kata Rbtika juga berasal dari nvel fiksi sains runarund yang ditulis leh Isaac Asimv pada tahun Sedangkan pengertian rbt secara tepat adalah sistem atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja/aktifitas manusia. Untuk dapat diklasifikasikan sebagai rbt, maka rbt harus memiliki dua macam kemampuan yaitu: 1) Bisa mendapatkan infrmasi dari sekelilingnya. 2) Bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi bjek. Untuk dapat dikatakan sebagai rbt sebuah sistem tidak perlu untuk meniru semua tingkah laku manusia, namun suatu sistem tersebut dapat mengadpsi satu atau dua dari sistem yang ada pada diri manusia saja sudah dapat dikatakan sebagai rbt. Sistem yang diadpsi dapat berupa sistem penglihatan (mata), sistem pendengaran (telinga) ataupun sistem gerak. Sebuah rbt dapat saja dibuat 5

2 6 untuk berbagai macam aktifitas, namun sebuah rbt harus dibuat dengan tujuan untuk kebaikan manusia. Ada beberapa fungsi rbt, sehingga manusia memerlukan kehadirannya yaitu: 1. Meningkatkan prduksi, akurasi dan daya tahan. Rbt ini banyak digunakan di industri. 2. Untuk tugas-tugas yang berbahaya, ktr dan beresik. Rbt ini digunakan ketika manusia tidak mampu masuk ke daerah yang beresik. Seperti Rbt Untuk menjelajah planet, rbt untuk mendeteksi limbah nuklir, rbt militer dll. 3. Untuk pendidikan. Banyak rbt yang digunakan untuk menarik pelajar belajar teknlgi seperti rbt leg, dll. Untuk menlng manusia. Seperti di rumah untuk membersihkan rumah pakai penghisap debu tmatis, di rumah sakit untuk menghantar makanan, membantu perasi, dll. 2.2 Mikrkntrler Mikrkntrler merupakan suatu device yang didalamnya sudah terintegrasi dengan I/O Prt, RAM, ROM, sehingga dapat digunakan untuk berbagai keperluan kntrl. Secara internal mikrkntrler terdiri atas unit unit fungsinal arithmetic and lgical unit. Ada beberapa tipe mikrkntrler antara lain ATMega8535, ATMega16, ATMega32, ATmega328, yang membedakan antara mikrkntrler antara lain adalah, ukuran memri, banyaknya GPIO (pin input/utput), peripherial (USART, timer, cunter, dll).

3 7 Gambar 2.1 Mikrkntrler Arduin Un R3 ATmega328P Berikut adalah spesifikasi umum dari mikrkntrler : 1) Mikrkntrler : ATMEGA328 2) Tegangan Operasi : 5V a) Tegangan Input (recmmended) : 7-12 V b) Tegangan Input (limit) : 6-20 V 3) Pin digital I/O : 14 (6 diantaranya pin PWM) 4) Pin Analg input : 6 5) Arus DC per pin I/O : 20 ma 6) Arus DC untuk pin 3.3 V : 50 ma 7) Flash Memry : 32 KB (Atmega 328P) dengan 0.5KB digunakan untuk btlader 8) SRAM : 2 KB (Atmega 328P) 9) EEPROM : 1 KB (Atmega 328P) 10) Kecepatan Pewaktuan : 16 Mhz

4 8 11) Memiliki kneksi USB (menggunakan ATmega8U2 sebagai knverter USB t Serial) 12) Antamuka : UART TTL, I2C, SPI dan USB (Virtual Cm) 13) Pemgraman menggunakan Arduin Sftware (berbasiskan bahasa C yang telah dilengkapi dengan library yang kmpatibel dengan desain hardware Arduin) 14) Pengisian kde prgram dapat menggunakan kneksi USB 2.3 Perangkat lunak Sftware merupakan perangkat lunak yang tidak dapat disentuh maupun dilihat wujud fisiknya. Sekalipun tidak berwujud fisik, keberadaan sftware sangat penting. Istilah sftware sebenarnya mengacu ke sekumpulan instruksi dan data kmputer yang terrganisasi. Sftware dibuat menggunakan bahasa pemrgraman dan utilitas terkait. Bahasa pemrgraman dan utilitas terkait ini bisa dalam bentuk prgram tunggal seperti script interpreter, dalam bentuk paket yang di dalamnya terdapat cmpiler, linker dan tl pendukung lainnya atau dalam bentuk IDE (Integrated Develpment Envirnment) seperti NetBean yang di dalamnya sudah terdapat editr, debugger dan tl pendukung untuk banyak bahasa pemrgraman. Sftware dapat dibagi berdasarkan jenis dan pendistribusiannya.

5 9 Gambar 2.2 Arduin Sftware (IDE) IDE Arduin IDE Arduin adalah sftware yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java. IDE Arduin terdiri dari: Editr prgram, sebuah windw yang memungkinkan pengguna menulis dan mengedit prgram dalam bahasa Prcessing. Cmpiler, sebuah mdul yang mengubah kde prgram (bahasa Prcessing) menjadi kde biner. Bagaimanapun sebuah micrcntrller tidak akan bisa memahami bahasa Prcessing. Yang bisa dipahami leh micrcntrller adalah kde biner. Itulah sebabnya cmpiler diperlukan dalam hal ini. Uplader, sebuah mdul yang memuat kde biner dari Jmputer ke dalam memry di dalam papan Arduin. Arduin ini bisa dijalankan di kmputer dengan berbagai macam platfrm karena didukung atau berbasis Java. Surce prgram yang dibuat untuk aplikasi

6 10 mikrkntrler adalah bahasa C/C++ dan dapat digabungkan dengan assembly. (arduin.cc, 2013) Gambar 2.3 Bahasa Pemrgramana Arduin Struktur Setiap prgram Arduin (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi yang harus ada. vid setup( ) { } Semua kde didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu vid lp( ) { } kali ketika prgram Arduin dijalankan untuk pertama kalinya. Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi vid setup) selesai. Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus menerus sampai catu daya (pwer) dilepaskan. Syntax Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk frmat penulisan. //(kmentar satu baris)

7 11 Kadang diperlukan untuk memberi catatan pada diri sendiri apa arti dari kde-kde yang dituliskan. Cukup menuliskan dua buah garis miring dan apapun yang kita ketikkan dibelakangnya akan diabaikan leh prgram. /* */(kmentar banyak baris) Jika anda punya banyak catatan, maka hal itu dapat dituliskan pada beberapa baris sebagai kmentar. Semua hal yang terletak di antara dua simbl tersebut akan diabaikan leh prgram. { }(kurung kurawal) Digunakan untuk mendefinisikan kapan blk prgram mulai dan ;(titk kma) berakhir (digunakan juga pada fungsi dan pengulangan). Setiap baris kde harus diakhiri dengan tanda titik kma (jika ada titik kma yang hilang maka prgram tidak akan bisa dijalankan). Variabel Sebuah prgram secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah yang digunakan untuk memindahkannya. int (integer) Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak mempunyai angka desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767. lng (lng)

8 12 Digunakan ketika integer tidak mencukupi lagi. Memakai 4 byte blean (blean) (32 bit) dari memri (RAM) dan mempunyai rentang dari - 2,147,483,648 dan 2,147,483,647. Variabel sederhana yang digunakan untuk menyimpan nilai TRUE flat (flat) (benar) atau FALSE (salah). Sangat berguna karena hanya menggunakan 1 bit dari RAM. Digunakan untuk angka desimal (flating pint). Memakai 4 byte (32 bit) dari RAM dan mempunyai rentang dari E+38 dan E+38. char (character) Menyimpan 1 karakter menggunakan kde ASCII (misalnya A = 65). Hanya memakai 1 byte (8 bit) dari RAM. Operatr Matematika Operatr yang digunakan untuk memanipulasi angka (bekerja seperti matematika yang sederhana). = Membuat sesuatu menjadi sama dengan nilai yang lain (misalnya: x = 10 * 2, x sekarang sama dengan 20). % Menghasilkan sisa dari hasil pembagian suatu angka dengan angka yang lain (misalnya: 12 % 10, ini akan menghasilkan angka 2). +

9 13 Penjumlahan Pengurangan * Perkalian / Pembagian Operatr Pembanding Digunakan untuk membandingkan nilai lgika. == Sama dengan (misalnya: 12 == 10 adalah FALSE (salah) atau 12 == 12 adalah TRUE (benar))!= Tidak sama dengan (misalnya: 12!= 10 adalah TRUE (benar) atau 12!= 12 adalah FALSE (salah)) < Lebih kecil dari (misalnya: 12 < 10 adalah FALSE (salah) atau 12 < 12 adalah FALSE (salah) atau 12 < 14 adalah TRUE (benar)) > Lebih besar dari (misalnya: 12 > 10 adalah TRUE (benar) atau 12 > 12 adalah FALSE (salah) atau 12 > 14 adalah FALSE (salah))

10 14 Struktur Pengaturan Prgram sangat tergantung pada pengaturan apa yang akan dijalankan berikutnya, berikut ini adalah elemen dasar pengaturan (banyak lagi yang lain dan bisa dicari di internet). 1. if..else, dengan frmat seperti berikut ini: if (kndisi) { } else if (kndisi) { } else { } Dengan struktur seperti diatas prgram akan menjalankan kde yang ada di dalam kurung kurawal jika kndisinya TRUE, dan jika tidak (FALSE) maka akan diperiksa apakah kndisi pada else if dan jika kndisinya FALSE maka kde pada else yang akan dijalankan. 2. fr, dengan frmat seperti berikut ini: fr (int i = 0; i < #pengulangan; i++) { } Digunakan ingin melakukan pengulangan kde di dalam kurung kurawal beberapa kali, ganti #pengulangan dengan jumlah pengulangan yang diinginkan. Melakukan penghitungan ke atas dengan i++ atau ke bawah dengan i --. Digital 1. pinmde(pin, mde) Digunakan untuk menetapkan mde dari suatu pin, pin adalah nmr pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analg 0-5 adalah 14-19). Mde yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT. 2. digitalwrite(pin, value)

11 15 Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 vlts) atau LOW (diturunkan menjadi grund). 3. digitalread(pin) Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat menggunakan kde ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH (ditarik menjadi 5 vlts) atau LOW (diturunkan menjadi grund). Analg Arduin adalah mesin digital tetapi mempunyai kemampuan untuk berperasi di dalam alam analg (menggunakan trik). Berikut ini cara untuk menghadapi hal yang bukan digital. 1. analgwrite(pin, value) Beberapa pin pada Arduin mendukung PWM (pulse width mdulatin) yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, 11. Ini dapat merubah pin hidup (n)atau mati (ff) dengan sangat cepat sehingga membuatnya dapat berfungsi layaknya keluaran analg. Value (nilai) pada frmat kde tersebut adalah angka antara 0 ( 0% duty cycle ~ 0V) dan 255 (100% duty cycle ~ 5V). 2. analgread(pin) Ketika pin analg ditetapkan sebagai INPUT anda dapat membaca keluaran vltase-nya. Keluarannya berupa angka antara 0 (untuk 0 vlts) dan 1024 (untuk 5 vlts) Andrid Studi Andrid Studi adalah Lingkungan Pengembangan Terpadu - Integrated Develpment Envirnment (IDE) untuk pengembangan aplikasi Andrid, berdasarkan IntelliJ IDEA. Selain merupakan editr kde IntelliJ dan alat

12 16 pengembang yang berdaya guna, Andrid Studi menawarkan fitur lebih banyak untuk meningkatkan prduktivitas saat membuat aplikasi Andrid, misalnya: Sistem pembuatan berbasis Gradle yang fleksibel Emulatr yang cepat dan kaya fitur Lingkungan yang menyatu untuk pengembangan bagi semua perangkat Andrid Instant Run untuk mendrng perubahan ke aplikasi yang berjalan tanpa membuat APK baru Template kde dan integrasi GitHub untuk membuat fitur aplikasi yang sama dan mengimpr kde cnth Alat penguji dan kerangka kerja yang ekstensif Alat Lint untuk meningkatkan kinerja, kegunaan, kmpatibilitas versi, dan masalah-masalah lain Dukungan C++ dan NDK Dukungan bawaan untuk Ggle Clud Platfrm, mempermudah pengintegrasian Ggle Clud Messaging dan App Engine Struktur Pryek Setiap pryek di Andrid Studi berisi satu atau beberapa mdul dengan file kde sumber dan file sumber daya. Jenis-jenis mdul mencakup: Mdul aplikasi Andrid Mdul perpustakaan Mdul Ggle App Engine

13 17 Gambar 2.4 File Pryek Di Tampilan Andrid. Secara default, Andrid Studi menampilkan file pryek dalam tampilan pryek Andrid seperti yang ditunjukkan dalam gambar 2.4 Tampilan ini diatur menurut mdul untuk memberi akses cepat ke file sumber kunci pryek. Semua file versi terlihat di bagian atas di bawah Gradle Scripts dan masing-masing mdul aplikasi berisi flder berikut: manifests: Berisi file AndridManifest.xml. java: Berisi file kde sumber Java, termasuk kde pengujian JUnit. res: Berisi semua sumber daya bukan kde, seperti tata letak XML, string UI, dan gambar bitmap. Struktur pryek Andrid pada disk berbeda dari representasi rata ini. Untuk melihat struktur file sebenarnya dari pryek ini, pilih Prject dari menu tarik turun Prject.

14 18 Juga bisa menyesuaikan tampilan file pryek untuk berfkus pada aspek tertentu dari pengembangan aplikasi. Misalnya, memilih tampilan Prblems dari tampilan pryek akan menampilkan tautan ke file sumber yang berisi kesalahan pengkdean dan sintaks yang dikenal, misalnya tag penutup elemen XML tidak ada dalam file tata letak. Antarmuka Pengguna Jendela utama Andrid Studi terdiri dari beberapa bidang lgika yang diidentifikasi dalam gambar 2.5 Gambar 2.5 Tampilan Bidang Kerja Pada Andrid Studi 1. Tlbar memungkinkan untuk melakukan berbagai jenis tindakan, termasuk menjalankan aplikasi dan meluncurkan alat Andrid.

15 19 2. Navigasi akan membantu menavigasi di antara pryek dan file yang dibuka untuk pengeditan. Di sini tampilan struktur yang terlihat tampak lebih ringkas daripada jendela Prject. 3. Jendela editr merupakan tempat membuat dan mengubah kde. Bergantung pada jenis file saat ini, editr dapat berubah. Misalnya, ketika melihat file tata letak, editr akan menampilkan Layut Editr. 4. Jendela alat memberi akses ke tugas-tugas spesifik seperti pengellaan pryek, penelusuran, kntrl versi, dan banyak lagi. Bisa meluaskan dan juga menciutkannya. 5. Status menampilkan status pryek Anda dan IDE itu sendiri, serta setiap peringatan atau pesan. Pada andrid studi bisa menata jendela utama untuk memberi ruang layar yang lebih luas dengan menyembunyikan atau memindahkan bilah alat dan jendela alat. Juga bisa menggunakan pintasan keybard untuk mengakses sebagian besar fitur IDE. Dapat menelusuri seluruh kde sumber, basis data, tindakan, elemen antarmuka pengguna, dan seterusnya setiap saat dengan menekan tmbl Shift dua kali, atau mengeklik kaca pembesar di sudut kanan atas dari jendela Andrid Studi. Ini akan sangat berguna misalnya saat mencba menemukan tindakan IDE tertentu yang lupa cara memicunya.

16 Sensr Accelermeter Pada Smartphne Salah satu sensr yang terdapat pada smartphne ialah sensr accelermeter, yang mana accelermeter sediri adalah perangkat kmpak yang dirancang untuk mengukur percepatan dynamic (bjek bergerak) dan static (gravitasi bumi), serta mengukur sudut kemiringan. Gambar 2.6 Sumbu Krdinat Accelermeter Smartphne Prinsip Kerja Sensr Accelermeter Prinsip kerja dari tranduser ini berdasarkan hukum fisika bahwa apabila suatu knduktr digerakkan melalui suatu medan magnet, atau jika suatu medan magnet digerakkan melalui suatu knduktr, maka akan timbul suatu tegangan induksi pada knduktr tersebut. Accelermeter akan berinteraksi dengan gravitasi bumi, pada kndisi tegak lurus tersebut accelermeter mengalami percepatan sebesar 1g. Jika kndisi EM satelit miring, accelermeter akan mengalami percepatan sebesar 1g dikalikan dengan sin θ Fungsi Accelermeter Pada Smartphne 1. Accelermeter pnsel ada yang namanya fungsi shake cntrl,dengan fungsi ini maka dengan hanya menggyangkan pnsel kita bisa

17 21 mengubah fitur, misalnya mengubah lagu yang sedang di putar ke lagu selanjutnya atau lagu sebelumnya. 2. Vide Games yang menggunakan Wii Remte kntrler yang berisi accelermeter dan dirancang terutama untuk input gerak. Pengguna juga memiliki pilihan untuk membeli sebuah gerak-sensitif tambahan, sehingga masukan gerak bisa dicatat dari kedua tangan pengguna. 3. Untuk kntrl antarmuka pengguna, sering accelermeter digunakan untuk menyajikan pandangan landscape atau ptret layar perangkat, berdasarkan cara perangkat yang sedang digunakan. Misalnya mengganti tampilan layar dari vertical (prtrait) menjadi hrizntal (landscape). 4. Kamera vide juga memanfaatkan accelermeter untuk menstabilkan tangkapan gambar (image stabilizatin), untuk anti-blur saat menangkap gambar. 5. Pada kamera ft memanfaatkannya untuk mencegah hasil pemtretan buram. Cnth penggunaan aplikasi ini adalah seperti yang terdapat pada Handphne Andrid masa kini. Beberapa kamera digital seperti Cann PwerSht dan Ixus dilengkapi dengan accelermeter untuk mengatur frmat ft dan mertasi hasil pemtretan saat preview. 6. Penggunaan lain accelermeter adalah sebagai pedmeter, atau penghitung langkah. Dipakai di banyak gadget sebagai mnitr banyaknya langkah saat berlah raga. Apple dan Nike bekerjasama mengeluarkan prduk sepatu yang bisa berkmunikasi dengan pemutar lagu Ipd, mengirimkan banyak langkah, jumlah kalri terbakar dan waktu bergerak.

18 22 Kelebihan dan Kekurangan Accelermeter yaitu: 1. Hanya dapat membaca dalam 2 sumbu, yaitu atas dan bawah karena d pengaruhi leh gravitasi 2. Membutuhkan penggunaan listrik yang tinggi (brs baterai) 3. Gerakan lebih patah-patah/ tidak halus seperti pada gyrscpe 4. accelermeter tidak bisa mengikuti pergerakan yang cepat dikarenakan respnnya yang lamban. Accelermeter dapat memberikan pengukuran sudut tegak lurus yang akurat ketika sistem sedang diam (statis). 2.5 Mtr DC Mtr brushless adalah mtr yang mempunyai kekuatan yang knsisten dan kinerja dari run untuk menjalankan sekaligus mudah dalam pemeliharaan serta terdapat sistem pengntrl kecepatan listrik. Dalam mtr brushless terdapat tiga kmpnen diantaranya adalah. Gambar 2.7 Mtr DC 12v

19 23 1. Kutub medan Secara sederhana digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet yang menyebabkan perputaran pada mtr DC. Mtr DC memiliki kutub medan yang stasiner dan dinam yang menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Mtr DC sederhana memiliki dua kutub medan kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetic energy membesar melintasi bukaan diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk mtr yang lebih besar atau lebih kmplek terdapat satu atau lebih electrmagnet. Elektrmagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai penyedia struktur medan 2. Dinam Bila arus masuk menuju dinam, maka arus ini akan menjadi elektrmagnet. Dinam yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus mtr DC yang kecil, dinam berputar dalam medan magnet yang dibentuk leh kutub kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lkasi. jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub kutub utara dan selatan dinam. 3. Kmutatr Kmpnen ini terutama ditemukan dalam mtr DC. Kegunaanya adalah untuk membalikan arah arus listrik dalam dinam. Kmutatr juga membantu dalam transmisi arus antara dinam dan sumber daya.

20 24 Keuntungan utama mtr DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak mempengaruhi kualitas paskan daya. Mtr DC dapat dikendalikan dengan cara mengatur tegangan dinam, karena meningkatkan tegangan dinam akan meningkatkan kecepatan. Mengatur arus medan karena menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan. Mtr Dc tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaanya pada umumnya dibatasi untuk beberapa pengguna berkecepatan rendah, penggunaan daya rendah hingga sedang seperti peralatan mesin dan rlling mills, sebab sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada ukuran yang lebih besar. Mtr tersebut dibatasi hanya untuk penggunaan diarea yang bersih dan tidak berbahaya sebab resik percikan api pada sikatnya. 2.6 Shield Mtr Driver Mtr Driver Shield untuk Arduin ini dirancang berdasarkan rancangan Adafruit Mtr Driver shield yang ppuler dan sangat berguna untuk mengendalikan berbagai macam mtr dari Arduin. Cukup dengan satu shield (mdul elektrnika yang dirancang khusus untuk Arduin dengan bentuk papan dan psisi pin standar), Dengan menggunakan shield mdule ini, Arduin Anda dapat mengendalikan dua serv mtr atau dua stepper mtr atau empat DC mtr sekaligus. Arduin Shield ini menggunakan dua sirkuit terpadu L293D yang merupakan Quadruple Half H-Bridge Driver / Push-Pull Fur Channel Driver yang sudah dilengkapi dengan jepitan dida (dide clamps) sebagai mekanisme prteksi terpadu pada setiap kanalnya. Pengendalian dapat dilakukan cukup

21 25 dengan 3-pin dari Arduin karena mdul ini dilengkapi dengan IC 74HC595yang merupakan IC Shift Register yang "mengembangkan" 3-pin serial tersinkrnisasi menjadi 8 pin digital masukan pengendali pada kedua IC L293D (4 pin masukan untuk masing-masing IC). Gambar 2.8 Tampilan Shield Mtr Driver 2.7 Mdul Bluetth HC-05 Bluetth Mdule HC-05 merupakan mdule kmunikasi nirkabel pada frekuensi 2.4GHz dengan pilihan kneksi bisa sebagai slave, ataupun sebagai master. Sangat mudah digunakan dengan mikrkntrler untuk membuat aplikasi wireless. Interface yang digunakan adalah serial RXD, TXD, VCC dan GND. Built in LED sebagai indikatr kneksi bluetth. Tegangan input antara 3.6 ~ 6V, jangan menghubungkan dengan sumber daya lebih dari 7V. Arus saat unpaired sekitar 30mA, dan saat paired (terhubung) sebesar 10mA. 4 pin interface 3.3V dapat langsung dihubungkan ke berbagai macam mikrkntrler (khusus Arduin, 8051, 8535, AVR, PIC, ARM, MSP430,

22 26 etc.). Jarak efektif jangkauan sebesar 10 meter, meskipun dapat mencapai lebih dari 10 meter, namun kualitas kneksi makin berkurang. Gambar 2.9 Tampilan Bluetth HC-05 6 Pins Spesifikasi Bluetth prtcal: Bluetth Specificatin v2.0+edr Frequency: 2.4GHz ISM band Mdulatin: GFSK(Gaussian Frequency Shift Keying) Emissin pwer:?4dbm, Class 2 Sensitivity:?-84dBm at 0.1% BER Speed: Asynchrnus: 2.1Mbps(Max) / 160 kbps, Synchrnus: 1Mbps/1Mbps Security: Authenticatin and encryptin Prfiles: Bluetth serial prt Pwer supply: +3.3VDC 50mA Wrking temperature: -20 ~ +75 Centigrade Dim ensin: 3.57cm x 1.52cm

23 27 Kelebihan menggunakan Bluetth Media kmunikasi yang praktis karena tidak membutuhkan kabel Dapat menembus beberapa rintangan seperti halnya dinding, kayu dan lain-lain Dapat melakukan sinkrnisasi data dari perangkat mbile dengan kmputer atau laptp Kelemahan Menggunakan Bluetth Jarak kmunikasi terbatas Menggunakan frekuensi yang sama dengan sinyal wifi Banyak virus yang tersebar melalui media bluetth Kecepatan transfer tidak stabil karena tergantung dari perangkat pengirim dan penerima 2.8 Rda Omni Directinal Rda mni directinal adalah rancangan rda khusus yang hanya memiliki rda tunggal, namun terdiri dari rda inti berukuran besar dan diantaranya terdapat rda rda kecil dengan prs tegak lurus pada rda inti Knsep pergerakan rda tersebut digunakan agar dapat bergerak kesegala arah, dengan kemampuan 10 arah gerak berbeda, mulai dari maju, mundur, putar kanan, putar kiri, geser kanan, geser kiri, serng kanan atas, serng kanan bawah, serng kiri atas, dan serng kiri bawah, untuk mencapai pergerakan tersebut maka kita membutuhkan perhitungan kinematika dari serta memiliki persamaan kinematika dalam pergerakannya yang dirumuskan.

24 Persamaan Kinematika 3 Rda Omni-Directinal Dari perkembangan rda mni directinal rbt tersebut dapat diteliti dari sistem kinematika untuk pergerakan atau perpindahan terhadap psisi awalnya, dengan mengetahui variabel variabel yang berkaitan satu dengan lainnya yang dapat dikendalikan pada masing masing rda, untuk menggerakan rbt pada psisi tertentu. Dimana : Gambar 2.10 Kinematika Tiga Rda Omni X, Y V x,v y V i (1,2,3) L r =Sistem Krdinat Kartesian. =Kecepatan rda ke sumbu X, Y = Vektr Putaran dari masing-masing rda mni. = Jarak Pusat Rbt ke titik pusat rda. = Jari-jari dari rda mni Pergerakan dari rda mni memiliki 2 DOF pergerakkan, dimana dapat bergerak rtasi sesuai dengan putaran mtr dan bergerak translasi karena pengaruh dari drngan rda lainnya yang diasumikan memiliki kecepatan Vx,

25 29 Vy dan Vθ terhadap titik referensi krdinat kartesian. Hal ini dapat digunakan untuk menginvestigasi kecepatan dari ketiga rda rbt yang telah di rangkai menjadi satu seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.0 di atas, untuk mendapatkan kecepatan dari rda rbt (Vi) dapat kita turunkan untuk mendapatkan kecepatan ketiga rda rbt pada bidang krdinat kartesian rbt. Untuk mendapatkan kecepatan dari masing-masing dari rda mni sama dengan kecepatan dari mtr yang dikalikan dengan jari-jari dari rda mni yang dirangkai secara simetris dengan perbedaan sudut antar rda sebesar 120º. Maka masing-masing rda memiliki sudut θ sebesar 60º, sehingga jika diturunkan ketiga rda mni memiliki rumus sebagai berikut: V x = (0 V 2 + V 3 L) (1) V y = (V 1 cs30 + V 2 Sin30+V 3 L) (2) V θ = (-V 1 cs30 + V 2 Sin30+V 3 L) (3) Untuk menentukan kecepatan dari rbt dan rientasi arah hadap rbt dapat menggunakan rumus sebagai berikut: V = (4) Θ = tan 1 (5)