Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (Atmel Datasheet) Deskripsi pin

Transkripsi

1 Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (Atmel Datasheet) Deskripsi pin Nama Pin VCC Tegangan supply +5V GND Port 0 Port 1 Port 2 Port 3 RST ALE/PROG PSEN EA/VPP XTAL1 XTAL 2 Ground Keterangan Port 0 merupakan port paralel 8 bit dua arah (bi-directional) yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Port 0 juga memultipleks alamat dan data jika digunakan untuk mengakses memori eksternal. Port 1 merupakan port paralel 8 bit dua arah dengan internal pull-up. Port 1 juga digunakan dalam proses pemrograman P1.5 MOSI P1.6 MISO P1.7 SCK Port 2 merupakan port paralel 8 bit dua arah dengan internal pull-up. Port 2 akan mengirim byte alamat jika digunakaan untuk mengakses memori eksternal. Port 3 merupakan port paralel 8 bit dua arah dengan internal pull-up. Port 3 juga bida difungsikan untuk keperluan khusus yaitu : P3.0 RXD (Receive Data) P3.1 TXD (Transmit Data) P3.2 INT0 (Interrupt 0) P3.3 INT1 (Interrupt 1) P3.4 T0 (Timer 0) P3.5 T1 (Timer 1) P3.6 WR (Write Strobe) P3.7 RD (Read Strobe) Pulsa dari low ke high akan mereset mikrokontroler Address Latch Enable, digunakan untuk menahan alamat memori eksternal selama pelaksanaan instruksi Program Store Enable, merupakan sinyal kendali yang memperbolehkan program memori eksternal masuk ke dalam bus selama proses pengambilan instruksi Jika EA=1 maka mikrokontroler akan melaksanakan instruksi dari ROM internal Jika EA=0 maka mikrokonttoler akan melaksanakan instruksi dari ROM eksternal Intput ke rangkaian osilator internal Output dari rangkaian osilator internal 173

2 Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Special function register Simbol Nama Alamat Awal ACC Akumulator E0H B B Register F0H PSW Program Status Word D0H SP Stack Pointer 81H DPTR0 DPTR1 Data Pointer 0 16 bit DP0L Byte Rendah DP0H Byte Tinggi Data Pointer 6 bit DP1L Byte Rendah DP1H Byte Tinggi 82H 83H 84H 85H P0 Port 0 80H P1 Port 1 90H P2 Port 2 A0H P3 Port 3 B0H IP Interrupt Priority Control B8H xx IE Interrupt Enable Control A8H 0x TMOD Timer/Counter Mode Control 89H TCON Timer/Counter Control 88H TH0 Timer/Counter 0 High Byte 8CH TL0 Timer/Counter 0 Low Byte 8AH TH1 Timer/Counter 1 High Byte 8DH TL1 Timer/Counter 1 Low Byte 8BH SCON Serial Control 98H SBUF Serial Data Buffer 99H xxxxxxxx PCON Power Control 87H 0xxx0000 WDTRST Watchdog Timer Reset A6H xxxxxxxx AUXR Auxiliary Register 8EH xxx00xx0 174

3 Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Timer Mode TxM1 TxM0 Mode Timer Deskripsi bit Timer 0 16-bit Timer bit auto reload 3 Split timer Register TCON Bit Nama Fungsi Timer 7 TF1 Timer 1 Overflow. Bit ini diatur oleh mikrokontroler 1 6 TR1 Timer 1 Run. Timer akan aktif jika bit ini bernilai 5 TF0 Timer 0 Overflow. Bit ini diatur oleh mikrokontroler 0 4 TR0 Timer 1 Run. Timer akan aktif jika bit ini bernilai 1 0 Register TMOD Bit Nama Fungsi Timer 7 GATE1 Jika bernilai 1, timer hanya akan mulai ketika INT1 pada kondisi high. Jika bernilai 0, timer akan 1 mulai tanpa pengaruh kondisi INT1. 6 C/T1 Timer akan mencacah kejadian melalui T1 ketika bit ini bernilai 1 dan akan mencaca setiap siklus 1 mesin jika bit bernilai 0. 5 T1M1 Penentu mode timer yang akan digunakan 1 4 T1M0 Penentu mode timer yang akan digunakan 1 3 GATE0 Jika bernilai 1, timer hanya akan mulai ketika INT1 pada kondisi high. Jika bernilai 0, timer akan 0 mulai tanpa pengaruh kondisi INT1. 2 C/T0 Timer akan mencacah kejadian melalui T1 ketika bit ini bernilai 1 dan akan mencaca setiap siklus 0 mesin jika bit bernilai 0. 1 T0M1 Penentu mode timer yang akan digunakan 0 0 T0M0 Penentu mode timer yang akan digunakan 0 175

4 Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Mode pilihan komunikasi data serial SM1 SM0 Mode Deskripsi Shift register, baud = f/ bit UART, baud = variabel bit UART, baud = f/32 atau f/ bit UART, baud = variabel Register SCON Bit Simbol Fungsi 7 SM0 Serial port mode bit 0 6 SM1 Serial port mode bit 1 5 SM2 Pengaktif komunikasi multiprosesor 4 REN Receive Enable bit. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan penerimaan data serial 3 TB8 Transmitted bit 8. Pengaturan dilakukan oleh program pada mode 2 dan 3 2 RB8 Received bit 8. Bit ke-8 dari data yang diterima pada mode 2 dan 3. Berupa stopbit pada mode 1 dan tidak digunakan pada mode 0 1 TI Transmit Interrupt flag. Harus dikontrol oleh program 0 RI Receive Interrupt flag. Harus dikontrol oleh program Register PCON Bit Simbol Fungsi 7 SMOD Serial baudrate modify bit. Bernilai 1, program akan menggandakan timer 1 sebagai baudrate pada mode 1,2 dan 3. Bernilai 0, untuk menggunakan baudrate timer Tidak digunakan 3 GF1 General purpose user flag bit 1 2 GF0 General purpose user flag bit 0 1 PD Power down bit. Beri nilai 1, untuk masuk konfigurasi power down 0 IDL Idle mode bit. Beri nilai 1, jika ingin masuk konfigurasi mode idle 176

5 Lampiran 1. Spesifikasi mikrokontroler AT89S51 (lanjutan) Register IE Bit Simbol Fungsi 7 EA Enable Interrupts bit. Beri nilai 1, untuk mengaktifkan interrupt sesuai enable bit interrupt terkait. 6 - Tidak digunakan 5 ET2 Penggunaan pada ES Enable serial port interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt 3 ET1 Enable timer1 overflow interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt 2 EX1 Enable external1 interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt (INT1) 1 ET0 Enable timer0 overflow interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt 0 EX0 Enable external0 interrupt. Beri nilai 1 untuk mengaktifkan interrupt (INT0) Register IP Bit Simbol Fungsi Tidak digunakan 5 PT2 Penggunaan pada PS Prioritas interrupt untuk serial port 3 PT1 Prioritas interrupt untuk timer1 overflow 2 PX1 Prioritas interrupt untuk external1 1 PT0 Prioritas interrupt untuk timer0 overflow 0 PX0 Prioritas interrupt untuk external0 177

6 Lampiran 2. Citra sebaran gulma pada lahan terbuka

7 Lampiran 3. Data pengolahan citra sebaran gulma Citra ke- Baris ke- Kanan Kiri waktu Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B t (mdet)

8 Lampiran 3. Data pengolahan citra sebaran gulma (lanjutan) Citra ke- Baris ke- Kanan Kiri waktu Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B t (mdet)

9 Lampiran 3. Data pengolahan citra sebaran gulma (lanjutan) Citra ke- Baris ke- Kanan Kiri waktu Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B t (mdet)

10 Lampiran 4. Data penentuan nilai segmentasi ke- Rata-rata R Rata-rata G Rata-rata B

11 Lampiran 5. Data spesifikasi sprayer elektrik Nama bagian Spesifikasi Merk CCB SUMO Model ES-18D Berat (kg) 6.4 Kapasitas tangki (L) 18 Dimensi 38 x 26 x 57.5 cm Baterai 12 V / 7Ah Kelengkapan 3 buah nozzle Charger User manual Respiratory mask 183

12 Lampiran 6. Data distribusi air hasil penyemprotan dengan pengontrol Modulasi Lebar Pulsa. Gelas ke- 1 2 PWM 255 (mili liter) PWM 226 (mili liter) PWM 167 (mili liter) Catatan : lama penyemprotan = 30 detik 184

13 Lampiran 7. Data distribusi air hasil penyemprotan dengan pengontrol bukaan katup Gelas ke- Berat Kosong (gr) Perlakuan 1 Perlakuan 2 Perlakuan 3 Penuh (ml) 2/3 (ml) 1/3 (ml) Penuh (ml) 2/3 (ml) 1/3 (ml) Penuh (ml) 2/3 (ml) 1/3 ((ml) Catatan : lama penyemprotan = 30 detik 185

14 Lampiran 8. Data pengujian aktifasi penyemprotan Jarak Jarak Terukur (cm) Error (%) Ulangan Perancangan (cm) Rataan Rata-rata total

15 Lampiran 9. Data pengujian ketepatan dosis penyemprotan Ulangan Volume seharusnya (ml) Volume terukur (ml) Error (%) Rataan

16 Lampiran 10. Data perhitungan ketelitian metode Bayes. No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes

17 Lampiran 10. Data perhitungan ketelitian metode Bayes (lanjutan) No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes

18 Lampiran 10. Data perhitungan ketelitian metode Bayes (lanjutan) No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes No. R G B Kls Skl Linier Kls Bayes

19 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem. Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

20 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

21 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

22 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

23 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

24 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

25 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

26 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3)

27 Lampiran 11. Pengamatan waktu kerja sistem (lanjutan) Nomor Gambar Kiri Kanan Pengolahan Citra waktu penentuan tingkat kepadatan Load File Treshold Proses (1) (2) (3) (1)-(2) (1)+(3) rataan

28 Lampiran 12. Volume hasil penyemprotan dengan nozzle pipih berwarna (ISO ) berjarak 50 cm. Warna nozzle Orange Hijau Kuning Biru Jenis nozzle 110 UF mesh 110 UF mesh 110 UF mesh 110 UF mesh Tekanan (psi) Debit per nozzle (l/menit) Kecepatan maju traktor (km/jam) Volume penyemprotan (l/ha) Sudut semprot (derajat) sumber : anonym Condor B-12/BX-12/EM Operator's Manual. Maquinas Agricolas Jacto S.A. Brasil. 200

29 Lampiran 13. konversi volume penyemprotan pada berbagai jarak antar nozzle Jarak antar nozzle (cm) Unit Konversi sumber : anonym Condor B-12/BX-12/EM Operator's Manual. Maquinas Agricolas Jacto S.A. Brasil. Catatan : Catatan Boom sprayer ( Jacto Condor B 12/EM) : konversi satuan lebar kerja 12 meter 1 kg/cm 2 = 0.98 bar nozzle 24 buah = psi kapasitas tangki 600 liter Atau konsumsi energi 6 HP untuk 400 psi 1 psi = 0.07 kg/cm 2 jarak antar nozzle 50 cm rekomendasi kecpt. 2 6 km/jam 201

30 Lampiran 14. Data pengamatan pengaruh overlaping penyemprotan 38%. Titik Pengamatan Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N1) Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N2) Distribusi Cairan (%) Gabungan (N1+N2)/ Keterangan : - Jarak antar titik : 7.5 cm - Overlap : 38 % - Lebar semprot : cm 202

31 Lampiran 15. Data pengamatan pengaruh overlaping penyemprotan 54 %. Titik Pengamatan Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N1) Distribusi Cairan (%) Nozzle 1 (N2) Distribusi Cairan (%) Gabungan (N1+N2)/ Keterangan : - Jarak antar titik : 7.5 cm - Overlap : 54 % - Lebar semprot : cm 203

32 Lampiran 16. Perhitungan Speed up dan efisiensi sistem komputasi paralel untuk pekerjaan pengendalian gulma praolah. Jumlah Pekerjaan Kerja Serial Kerja Paralel SpeedUp Efisiensi

33 Lampiran 17. Perhitungan Speed up dan efisiensi sistem komputasi paralel untuk pekerjaan pengendalian gulma pascatumbuh. Jumlah Pekerjaan Kerja Serial Kerja Paralel SpeedUp Efisiensi

34 Lampiran 18. Perhitungan Speed up dan efisiensi sistem komputasi paralel untuk pekerjaan pengendalian gulma praolah tanpa penyimpanan file citra. Jumlah Pekerjaan kerja Serial kerja Paralel SpeedUp Efisiensi

35 RIWAYAT HIDUP Penulis dilahirkan di Kaliwungu-Kendal pada tanggal 15 September 1965, merupakan anak pertama dari 11 bersaudara yang lahir dari pasangan Bapak H. Mochammad Asj ari (almarhum) dan Ibu Hj. Komarijah. Penulis menamatkan pendidikan dasar di SD Negeri VIII Brebes pada tahun 1979, menamatkan sekolah lanjutan tingkat pertama di SMP Negeri 2 Brebes pada tahun 1982, menamatkan sekolah lanjutan tingkat atas di SMA Muhammadiyah I Yogyakarta pada tahun Pada tahun 1985 penulis melanjutkan kuliah program sarjana di Jurusan Keteknikan Pertanian, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor melalui jalur undangan dan lulus pada tahun Pada tahun 1997 penulis melanjutkan studi di program magister di Sekolah Pascasarjana IPB dan lulus pada tahun 2000 dengan judul thesis Sistem Pakar Diagnosa Kerusakan Traktor Tangan Berbasis Internet. Tahun 2008 penulis melanjutkan kuliah program doktoral di Sekolah Pascasarjana IPB pada Mayor Ilmu Keteknikan Pertanian dengan judul disertasi Pengembangan Metode Pengendalian Gulma pada Pertanian Presisi Berbasis Multi Agen Komputasional. Sejak tahun 1992 penulis bekerja sebagai tenaga pengajar pada Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor. Beberapa karya ilmiah yang telah dihasilkan adalah sebagai berikut : karya ilmiah berjudul Weeds and Plants Recognition using Fuzzy Clustering and Fractal Dimension Methods for Automatic Weed Control telah disajikan pada International Conference AFITA 2010 di Bogor. Sebuah artikel telah diterbitkan dengan judul Analisis Dimensi Fraktal untuk Identifikasi Tanaman dengan Pendekatan Pemrosesan Citra Secara Paralel pada Jurnal Teknik Pertanian Vol. 24, No. 2 tahun Sebuah artikel telah diterbitkan dengan judul Pengendalian Gulma dan Tanaman dengan Segmentasi Bayes dan Analisis Dimensi Fraktal untuk Pengendalian Gulma Selektif pada Jurnal Teknik Pertanian Vol. 24, No. 2 tahun Karya ilmiah dengan judul Development of Variable Rate Liquid Applicator for Sensor Based Precision Farming telah disajikan pada Seminar Nasional Informatika Pertanian Indonesia di Bandung pada tahun