PENYELESAIAN MAZE DENGAN ALGORITMA POLOLU S MAZE- SOLVING PADA ROBOT E-PUCK PEMANDU MASTER-SLAVE

Transkripsi

1 1 PENYELESAIAN MAZE DENGAN ALGORITMA POLOLU S MAZE- SOLVING PADA ROBOT E-PUCK PEMANDU MASTER-SLAVE Verdie Feryawan Pembimbing: 1. Prof. Dr. Ir. Mauridhi Hery Purnomo, M.Eng. 2. Ahmad Zaini, ST., MT.

2 2 Permasalahan pemindaian maze Menggunakan robot tunggal untuk memindai seluruh maze Dianggap kurang efisien karena robot masih harus kembali ke posisi start

3 3 Solusi yang diajukan Penggunaan dua robot untuk memindai maze.

4 4 BAGAIMANA CARA MENYELESAIKAN SEBUAH MAZE? APA METODE YANG DIGUNAKAN? POLULU S MAZE-SOLVING ALGORITHM

5 5 BAGAIMANA ROBOT BERKOMUNIKASI? METODE APA YANG DIGUNAKAN? Komunikasi Bluetooth Antar Robot

6 6 TUJUAN DAN MANFAAT Tugas Akhir ini bertujuan untuk mengimplementasikan Pololu s Maze-Solving Algoritm dan Follow-The-Leader Behaviors pada robot Swarm agar dapat memindai maze dengan efektivitas geraknya yang mampu meminimalisir terjadinya tabrakan antar robot. Manfaat yang akan didapatkan adalah dihasilkannya sebuah sistem yang mampu menyelesaikan permasalahan pemindaian maze

7 7 BATASAN MASALAH Robot Swarm yang digunakan adalah robot E-Puck Pengujian dilakukan pada sebuah maze yang terbebas dari loop dengan permukaan yang rata dan tidak licin.

8 DESAIN SISTEM 8

9 9 MAZE SOLVING Delapan kemungkinan jalur atau persimpangan yang akan dilalui robot

10 10 MAZE SOLVING Dalam maze-solving, target bukanlah poin utama Poin utamanya adalah cara robot untuk menyederhanakan rekaman data jalur yang ia lewati hingga menemui targetnya.

11 11 MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur Konsep sudut total Lurus (S) = 0 Kanan (R) = 90 Putar balik (B) = 180 Kiri(L) = 270

12 12 MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur Ditemukan B pada data yang tersimpan, maka : Sudut total = = 720

13 13 MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur Sudut total = 720 Maka, Solusi = 720 % 360 = 0 Konsep sudut total Lurus (S) Kanan (R) Putar balik (B) Kiri(L) =0 = 90 = 180 = 270

14 14 MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur Solusi = 0, maka jalur tersederhanakan = S

15 15 MAZE SOLVING Dalam implementasinya ke robot E-Puck, beberapa hal yang perlu diperhatikan : Kontrol laju robot Tindakan di persimpangan Pendefinisian target Penyederhanaan jalur

16 16 MAZE SOLVING Hasil implementasi Pololu s Maze-Solving Algoritm pada robot E-Puck Link Video

17 17 Komunikasi Bluetooth Pada metode ini, digunakan metode komunikasi robot ke robot via bluetooth Sebisa mungkin robot master mampu menginisiasi komunikasi dan menyatakan dirinya sebagai master Poin utamanya adalah sebisa mungkin robot slave mampu menerima data (perintah) dari robot master lalu memproses dan mengeksekusi perintah yang diberikan

18 Komunikasi Bluetooth 18

19 19 Komunikasi Bluetooth Hasil implementasi Komunikasi Bluetooth pada robot E-Puck Link Video 1 Link Video 2 Link Video 3

20 20 Penggabungan Robot leader memindai jalur Kirim data jalur ke follower Penyederhanaan Jalur N Target? Y Follower menelusuri sesuai data yang diterima

21 21 Penggabungan Hasil implementasi penggabungan kedua metode Link Video

22 22 Hasil Pengujian Uji pada beberapa maze Untuk mengetahui seberapa efisien penggunaan metode ini jika dibandingkan teknik maze-solving konvensional

23 23 Hasil Pengujian Uji pada beberapa maze

24 24 Maze Hasil Pengujian Uji pada beberapa maze Tabel hasil pengujian Metode 1 robot 2 robot Efisiensi (%) maze 1 82,56 56,79 31,22 maze 2 56,51 42,64 24,54 maze 3 92,36 80,53 12,81 maze 4 105,71 87,81 16,93 maze 5 100,27 84,39 15,84 Rata-Rata Efisiensi keseluruhan (%) 20,27

25 25 Kesimpulan Kesimpulan Penggunaan dua robot E-Puck hasil gabungan metode Pololu s Maze-Solving Algorithm dan Follow-the-Leader Behavior pada sebuah maze terbukti lebih efisien. Hal tersebut dibuktikan dengan nilai efisiensi rata-rata dari kelima maze yang diujicobakan, metode 2 robot 20,27% lebih efisien daripada metode 1 robot.

26 26 PUSTAKA [1] Richard T. Vannoy II, Teaching a Robot to Solve a Line Maze : Design a Line Maze Solving Robot", Pololu, April, [2] Hakim Sa adi, Prototipe Robot Pengikut Pada Implementasi Robot Swarm Untuk Membentuk Formasi Mengikuti Pemimpin Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektonika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS), Februari, [3] Jannik Berg, Camilla Haukenes Karud. Swarm intelligence in bio-inspired robotics, Thesis, Norwegian University of Science and Technology NTNU, Juni, [4] Olivier Michel, Fabien Rohrer, Nicolas Heiniger. Cyberbotics' Robot Curriculum. Diterbitkan oleh Wikibooks, Cyberbotics Ltd, Januari, [5] Isa, Mohamed. On E-Puck Mobile Robots for Distributed Robotics. Thesis, Department of Electrical & Computer Engineering, Degree of Bachelor of Engineering National University of Singapore.