BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Transkripsi

1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini membahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian tersebut. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan tiap spesifikasi yang telah diajukan. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian per bagian maupun keseluruhan sistem. I.1. Tahapan Pengujian Sistem yang telah dibuat akan diuji dalam beberapa bagian. Pengujian dipisahkan berdasarkan bagian bagian dari sistem. Sistem terdiri dari dua bagian yaitu sistem kendali dan sistem repeater. Untuk bagian sistem kendali pengujian adalah pengujian perangkat lunak pengontrol sebagai pemberi instruksi dan kesesuaian data yang diterima pada modul USR-WIFI232-G. Sementara pada sistem repeater akan dilakukan pengujian data yang diterima pada mikrokontroler menjadi data yang dikirimkan melalui media infra merah. Pengujian perangkat lunak pengontrol dilakukan untuk melihat seberapa akurat data yang dikirim oleh komputer kendali atau mobile smart phone dan data yang diterima oleh modul USR-WIFI232-G. Hal ini perlu dilakukan karena instruksi yang dikirimkan dan diterima akan disaring dan diambil instruksi yang benar merupakan perintah robot WowWee Robosapien saja yang akan diproses dalam proses repeater. Pengujian juga dilakukan untuk melihat seberapa jauh jarak yang dapat ditempuh antara perangkat kendali dengan robot WowWee Robosapien. Pengujian sistem repeater dilakukan dengan tujuan melihat tingkat akurasi atau kesesuaian data yang diterima oleh mikrokontroler dan data yang akan dikirimkan dalam bentuk infra merah pada robot WowWee Robosapien. Pengujian perlu dilakukan sebab ada kemungkinan data yang didapatkan oleh mikrokontroler tidak dapat diubah menjadi bit bit infra merah, sehingga instruksi gagal disampaikan kepada robot WowWee Robosapien.

2 28 I.2. Peralatan Pengujian Peralatan pengujian adalah peralatan yang dilakukan untuk melakukan pengujian sekaligus juga sebagai tempat pembuatan sistem kendali. Pengujian juga dilakukan untuk mengetahui seberapa akurat sinyal infra merah keluaran dari mikrokontroler. Pengujian yang diuji menggunakan bantuan alat adalah, pengujian infra merah, pengujian sistem kendali, pengujian sistem repeater. Pengujian dan pembuatan sistem kendali komputer menggunakan notebook ASUS A55VJ dengan spesifikasi sebagai berikut : Processor : Intel Core-i5 3230M, 2.6 GHz Memory : 4 GB DDR3 Hard disk drive : Western Digital 750 GB WLAN : Wi Fi b/g/n Sistem operasi : Windows 7 Ultimate Edition. Sementara perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan dan pengujian adalah : Bahasa Pemrograman : Visual C# Perangkat Lunak : Microsoft Visual Studio.NET 2010 Pengujian dan pembuatan sistem kendali pada mobile smart phone menggunakan smart phone SAMSUNG Galaxy Wonder GT-I8150 dengan spesifikasi sebagai berikut : Processor : 1.4 GHz Scorpion Memory : 512 MB WLAN : Wi-Fi b/g/n, Wi-Fi hotspot Sistem operasi : Android OS, v2.3.6 Sementara perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan dan pengujian adalah : Bahasa Pemrograman : Java Perangkat Lunak : Eclipse Kepler

3 29 I.3. Pengujian Modul USR-WIFI232-G Modul USR-WIFI232-G merupakan komponen penting dalam perancangan skripsi ini. Modul ini digunakan sebagai access point yang bertugas menerima data untuk diterukan ke mikrokontroler, dan mengirim data dari mikrokontroler kepada kendali. Pengujian ini bertujuan untuk memastikan bahwa modul USR-WIFI232-G dapat bekerja dengan baik. Modul USR-WIFI232-G dapat dikatakan bekerja dengan baik apabila ketika diberi tegangan 3.3v pada pin DVDD. Ketika modul aktif maka indikator status Ready pada modul akan berlogika 0 dan led hijau indikator menyala Gambar 4.1. Modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif. Gambar 4.1 menunjukkan bahwa modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif, led status ready menyala yang artinya modul siap dalam mode access point. Pengujian berikutnya yang dilakukan adalah pengujian pengiriman dan penerimaan data oleh modul USR-WIFI232-G melalui terminal dengan menggunakan model komunikasi socket ditunjukan pada Gambar 4.2.

4 30 Gambar 4.2. Komunikasi Modul USR-WIFI232-G. Bagian yang dibatasi garis merah adalah data yang dikirimkan dan diterima oleh client, bagian yang dibatasi garis hijau adalah data yang diterima dan dikirimkan oleh modul USR-WIFI232-G sebagai server. Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan bahwa modul USR-WIFI232-G dapat terhubung pada client dengan baik. I.4. Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Komputer Pengujian ini dilakukan untuk memastikan client yaitu komputer dapat mengirim perintah dan menerima respon pada server yaitu robot WowWee Robosapien. Pengujian ini dilakukan dengan cara menekan tombol kendali pada antar muka kendali robot WowWee Robosapien yang telah dibuat. Mikrokontroler akan mengeksekusi perintah dan mengirim respon balik pada komputer kendali. Gambar 4.3 menunjukkan pengujian pengiriman perintah yang dilakukan oleh komputer kendali dan Gambar 4.4 menunjukkan perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G. Gambar 4.5 menunjukkan bahwa antar muka menerima balasan dari mikrokontroler.

5 31 Gambar 4.3. Antar muka kendali komputer. Bagian yang dibatasi oleh garis hijau menunjukkan bahwa antar muka kendali komputer telah terhubung, sedangkan bagian yang dibatasi garis merah merupakan status bahwa kendali siap mengirimkan perintah. Label Local Ip akan bernilai jika kendali belum atau tidak terhubung pada server seperti ditunjukan pada bagian hijau pada Gambar 4.4. Pada pengujian ini pengendali mengirim perintah dengan menekan tombol Forward sehingga perintah tersebut akan tampil pada LCD keluaran seperti pada Gambar 4.5.

6 32 Gambar 4.4. Koneksi kendali dengan server gagal. Gambar 4.5. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari kendali komputer.

7 33 Gambar 4.6. Antar muka kendali menerima respon dari server. Pada Gambar 4.6 pada bagian yang dibatasi garis hijau menunjukkan IP lokal dari komputer kendali, dan bagian yang dibatasi garis merah menunjukkan respon yang diterima dari server bahwa perintah telah dilaksanakan. Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dari kendali komputer dapat diberjalan dengan baik. I.5. Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Smart Phone Pengujian ini dilakukan untuk memastikan client yaitu mobile smart phone dapat mengirim perintah dan menerima respon pada server yaitu robot WowWee Robosapien. Pengujian ini dilakukan dengan cara menekan tombol kendali pada antar muka kendali robot WowWee Robosapien yang telah dibuat. Mikrokontroler akan mengeksekusi perintah dan mengirim respon balik pada perangkat kendali. Gambar 4.7 menunjukkan pengujian pengiriman perintah yang dilakukan oleh mobile smart phone. Gambar 4.8 adalah proses debugging penerimaan data oleh kendali mobile smart phone yang dilakukan oleh perangkat lunak pengembang Eclipse dan Gambar 4.9 menunjukkan perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G.

8 34 Gambar 4.7. Antar muka kendali mobile smart phone. Bagian yang dibatasi oleh garis merah adalah data yang dikirimkan oleh kendali smart phone, sedangkan bagian yang dibatasi garis hijau adalah repon yang diterima oleh smart phone bahwa perintah telah dijalankan. Gambar 4.8. Proses debugging penerimaan data pada kendali smart phone.

9 35 Gambar 4.8 menjelaskan penerimaan respon oleh perangkat kendali smart phone yang menerima data dari server per karakter dan Gambar 4.9 menunjukkan perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G. Gambar 4.9. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari smart phone. Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dari kendali mobile smart phone dapat diberjalan dengan baik. I.6. Pengujian Infra Merah Pengujian ini bertujuan untuk memastikan data yang telah didapatkan oleh modul USR-WIFI232-G diterima dan dienkripsi dengan baik oleh mikrokontroler, sehingga menjadi data bit yang benar ketika dikirimkan dalam bentuk infra merah. Sinyal frekuensi pembawa dibangkitkan menggunakan fitur PWM yang terdapat pada mikrokontroler. Frekuensi pembawa dengan frekuensi 39.2 khz ditunjukkan pada Gambar 4.10.

10 36 Gambar Frekuensi Pembawa Data oleh Mikrokontroler. Gambar Frekuensi data yang dikirimkan oleh mikrokontroler.

11 37 Frekuensi pembawa data yang terdapat pada Gambar 4.10 menunjukkan frekuensi yang dihasilkan mikrokontroler sebesar 39.0 khz, dari hasil tersebut dapat dianalisa ada perbedaan 0.5 % antara 39.0 khz dan 39.2kHz. Berdasarkan pengujian tersebut dapat disimpulkan perbedaan 0.5% dari sinyal pembawa data masih dapat diterima oleh penerima sinyal infra merah pada robot WowWee Robosapien. Pada metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien, data yang bernilai 0 dimodulasi berupa sinyal high selama 1/1200 detik dan sinyal low selama 1/1200 detik. Data yang bernilai 1 dimodulasi berupa sinyal high selama 4/1200 detik dan sinyal low selama 1/1200 detik. Berdasarkan pada Gambar 4.11 yang berupa sinyal yang telah dimodulasi sesuai dengan metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien, dapat dilihat sinyal tersebut memiliki nilai biner atau dalam nilai heksadesimal adalah 0x86, nilai tersebut sesuai dengan perintah Forward yang dikirimkan oleh kendali. Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dalam bentuk infra merah ke robot WowWee Robosapien dapat berjalan sesuai dengan metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien. I.7. Pengujian Keseluruhan Sistem Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kinerja dan ketahanan sistem yang dirancang. Pengujian yang dilakukan adalah pengujian ketepatan data dari setiap kendali yaitu kendali komputer atau kendali smart phone menjadi gerakan yang tepat pada robot WowWee Robosapien. Pengujian dilakukan setiap gerakan dilakukan percobaan pengiriman perintah sebanyak 10 kali setiap jaraknya. Kriteria keberhasilan dari pengujian ini adalah perintah dari tiap jenis kendali dapat menjadi gerakan yang tepat pada robot WowWee Robosapien, dan kendali dapat menerima respon bahwa perintah telah dilakukan. Hasil pengujian berupa tabel, pengujian ketepatan data dan jarak pada kendali komputer terdapat pada Tabel 4.1 dan hasil pengujian ketepatan data dan jarak pada kendali mobile smart phone terdapat pada Tabel 4.2.

12 38 Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. Nilai Jarak Gerakan Heksa RS Turn Right 0x x x RSRightArmUp 0x x x RSRightArmOut 0x82 x x x x x x x x X x x RSTiltBodyRight 0x x x RSRightArmDown 0x x x RSRightArmIn 0x85 x x x x x x x x X x x RSWalkForward 0x x x RSWalkBackward 0x x x RSTurnLeft 0x x x RSLeftArmUp 0x x x RSLeftArmOut 0x8A x x RSTiltBodyLeft 0x8B x x RSLeftArmDown 0x8C x x RSLeftArmIn 0x8D x x RSStop 0x8E x x Master Command Program Program Command 0x x x Program Play 0x x x Right Sensor Program 0x x x Left Sensor Program 0x x x Sonic Sensor Program 0x x x Green Shift Command RSRightTurnStep 0xA x x RSRightHandThump 0xA x x RSRightHandThrow 0xA x x RSSleep 0xA x x RSRightHandPickup 0xA x x RSLeanBackward 0xA x x RSForwardStep 0xA x x RSBackwardStep 0xA x x RSLeftTurnStep 0xA x x RSLeftHandThump 0xA x x RSLeftHandThrow 0xAA x x RSListen 0xAB x x RSLeftHandPickup 0xAC x x RSLeanForward 0xAD x x RSReset 0xAE x x Program Command Execute RSExecute 0xB x x RSWakeUp 0xB x x RSRight 0xB x x RSLeft 0xB x x RSSonic 0xB x x Orange Shift Command RSRightHandStrike3 0xC x x RSRightHandSweep 0xC x x RSBurp 0xC (bersambung)

13 39 Tabel 4.2. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. (lanjutan) RSRightHandStrike2 0xC x x RSHigh5 0xC x x RSRightHandStrike1 0xC x x RSBulldozer 0xC x x RSFart 0xC x x RSLeftHandStrike3 0xC x x RSLeftHandSweep 0xC x x RSWhistle 0xCA x x RSLeftHandStrike2 0xCB x x RSTalkBack 0xCC x x RSLeftHandStrike1 0xCD x x RSRoar 0xCE x x Demo RSAllDemo 0xD x x RSPowerOff 0xD x x RSDemo1 0xD x x RSDemo2 0xD x x RSDance 0xD x x % 0% TOTAL % % % % % % % % %

14 40 Tabel 4.3. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. Jarak Gerakan Nilai Heksa RS Turn Right 0x RSRightArmUp 0x RSRightArmOut 0x82 x x x x x x x x x X x RSTiltBodyRight 0x RSRightArmDown 0x RSRightArmIn 0x85 x x x x x x x x x X x RSWalkForward 0x RSWalkBackward 0x RSTurnLeft 0x RSLeftArmUp 0x RSLeftArmOut 0x8A RSTiltBodyLeft 0x8B RSLeftArmDown 0x8C RSLeftArmIn 0x8D RSStop 0x8E Master Command Program Program Command 0x Program Play 0x Right Sensor Program 0x Left Sensor Program 0x Sonic Sensor Program 0x Green Shift Command RSRightTurnStep 0xA RSRightHandThump 0xA RSRightHandThrow 0xA RSSleep 0xA RSRightHandPickup 0xA RSLeanBackward 0xA RSForwardStep 0xA RSBackwardStep 0xA RSLeftTurnStep 0xA RSLeftHandThump 0xA RSLeftHandThrow 0xAA RSListen 0xAB RSLeftHandPickup 0xAC RSLeanForward 0xAD RSReset 0xAE Program Command Execute RSExecute 0xB RSWakeUp 0xB RSRight 0xB RSLeft 0xB RSSonic 0xB Orange Shift Command RSRightHandStrike3 0xC RSRightHandSweep 0xC RSBurp 0xC (bersambung)

15 41 Tabel 4.4. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. (lanjutan) RSRightHandStrike2 0xC RSHigh5 0xC RSRightHandStrike1 0xC RSBulldozer 0xC RSFart 0xC RSLeftHandStrike3 0xC RSLeftHandSweep 0xC RSWhistle 0xCA RSLeftHandStrike2 0xCB RSTalkBack 0xCC RSLeftHandStrike1 0xCD RSRoar 0xCE Demo RSAllDemo 0xD RSPowerOff 0xD RSDemo1 0xD RSDemo2 0xD RSDance 0xD % TOTAL % 7% % % % % % % % % Pada perintah Right Arm Out dan Right Arm In tidak dapat dilakukan karena lengan dari robot WowWee Robosapien yang dilakukan pengujian mengalami kerusakan. Berdasarkan hasil pengujian tersebut dapat disimpulkan bahwa akuisisi data pada kendali komputer kurang stabil pada jarak dari 64 meter, terbukti dengan hilangnya beberapa pesan respon yang didapatkan oleh kendali komputer dari mikrokontroler. Hal ini terjadi sinyal wifi dari modul USR-WIFI232-G melemah atau menghilang sehingga tidak memungkinkan kendali komputer dan modul USR-WIFI232-G untuk bertukar data. Total tingkat keberhasilan pengujian ini adalah 96.7% per jarak dibawah 64 meter dan tingkat keberhasilan sebesar 95.3% pada jarak 64 meter. Pada kendali smart phone dapat disimpulkan bahwa akuisisi data dapat diterima dengan baik sampai jarak 68 meter antara kendali dengan robot WowWee Robosapien dengan total tingkat keberhasilan 96.7%. Hasil pengiriman data dapat dinilai tepat dan sesuai jika data yang dikirimkan sesuai dengan repon data yang diterima kembali setelah instruksi dilakukan oleh robot WowWee Robosapien.