IMPLEMENTASI DAN TESTING

IMPLEMENTASI DAN TESTING Pada bab ini dijelaskan mengenai langkah-langkah dalam praktek untuk melakukan penerapan terdahap rancangan yang dijelaskan pada bab sebelumnya. Dalam implementasi ini merupakan bagian lanjutan untuk perancangan fisik dan program pengendalaian yang dapat dilakukan diandorid dan robot. Dalam tahap ini juga akan dilakukan pengujian terhadap robot delvin yang telah dibuat. Ini dilakukan agar mengetahui apakah robot delvin sudah berjalan sesuai perintah dan untuk mengetahui adanya error pada robot delvin. 6.1 Implementasi Terdapat 3 bagian dalam tahap pengimplemtasian implemtasi rangkaian, dan implementasi program kendali. yaitu implementasi desain, 5.1.1 Implentasi Desain Delvin Desain yang ada dalam robot Delvin merupakan desain model Mobile karena robot Delvin dapat bergerak apabila diperintah oleh pengguna aplikasi. Delvin dirancang untuk membantu pengguna untuk membawa barang, cara diperintah melalui aplikasi android. Delvin dapat bergerak karena memiliki 4 motor pengerak atau disebut Motor DC. Keempat Motor DC ini dapat bergerak jika pengguna memerintahkan sesuatu yang sesuai ada dalam program arduino uno tersebut. Jika tidak sesuai maka robot tidak akan bergerak sesuai perintah. Pada robot bin terdapat juga baterai sebagai sumber tenaga pada robot Delvin, baterai terdapat dibawah box. Dan gambar 5.1 dibawah ini merupakan implementasi dari rancangan awal robot Delvin. Gambar 5.1 Implementasi dari desain robot Delvin 5-1

gambar 5.2 berikut, merupakan tampilan dari robot Delvin, dan Motor DC. Gambar 5.2 Implementasi dari desain robot Delvin dari bawah 6.1.2 Implementasi Desain Aplikasi Delvin Beberapa desain menggunakan dalam pembangunan mobile aplikasi delvin berbasis android ini, yaitu: Tabel 5.1 Design untuk membangun aplikasi Design Keterangan Desain logo aplikasi, untuk menjadikan sebagai laya splashscreen Desain button bluetooth untuk mensetting pengaturan bluetooth Desain button input suara, ketika button ini di sentuh maka akan keluar google voice 5-2

5.2.1 Implementasi antar muka Implementasi antarmuka merupakan tampilan yang digunakan pengguna untuk berinteraksi aplikasi sehingga pengguna dapat mudah dalam mengakses data-data, menu-menu dan fitur-fitur yang berada dalam aplikasi. Berikut adalah antarmuka yang ada dalam aplikasi, yaitu: a. Antarmuka Splashscreen Antarmuka splashscreen merupakan tampilan utama saat membuka aplikasi. b. Antarmuka halaman utama Gambar 5.3 tampilan splashscreen Gambar 5.4 tampilan halaman utama 5-3

c. Antarmuka google voice d. Antarmuka menyalakan bluetooth Gambar 5.5 tampilan google voice Gambar 5.6 tampilan menyalakan bluetooth e. Antarmuka menyalakan daftar perangkat dan invisible untuk perangkat lain 5-4

Gambar 5.7 tampilan menyalakan invisible dan daftar perangkat f. Antar muka untuk button bluetooth Gambar 5.8 tampilan untul bluetooth 5.1.3 Implementasi Program Kendali Delvin Progam kendali dirancang menggunakan perangkat keras dan lunak, yang berguna dalam pembuatan robot Delvin dan aplikasi android. Berikut merupakan spesifikasi perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan dalam membuat robot Delvin dan aplikasi androidnya. 5.1.3.1 Spesifikasi Perangkat Keras (Hardware) Dalam pembuatan robot Delvin dan aplikasi android terdapat 2 perangkat keras yang digunakan. ini merupakan spesifikasi perangkat yang digunakan dalam pembuatan robot Delvin dan aplikasi andoid. Pertama 1. Prosesor : i7-4720hg up to 3,6 Ghz with Nvidia Geforce GTX 760 2. Sistem operasi : Windows 8.1 3. RAM : 4 GB 4. HDD : 250 GB Kedua 5-5

1. Prosesor :i7-3520m up to 2.9Ghz with Intel(R) HD Graphics 4000 2. Sistem Operasi : Windows 8.1 3. RAM : 4 GB 4. HDD : 500 GB 5.1.3.2 Spesifikasi Perangkat Lunak (Software) Perangkat lunak yang digunakan dalam tahap perancangan dan implementasi robot Delvin dan aplikasi android yaitu : 1. Mozilla Firefox 2. Blender 3. Arduino IDE 4. Android Stuido 5. Adobe Ilustatorr 5.2 Program Dalam membuat program dalam implentasi robot Delvin dan aplikasi andorid, terdapat 2 aplikasi yang berbeda, yaitu : 5.2.1 Pengisian Program Arduino IDE Program Arduino IDE digunakan untuk mengupload program yang terlah dibuat ke arduino uno. Untuk melihat apakah kode program ini dibuat ada error atau sudah benar. Untuk mengecek program tersebut dapat dilakukan cara menekan verify, seperti gambar 5.9 dibawah ini. 5-6

Gambar pada yang dibuat 5.9 verify program Dan untuk melihat apakah kode program yang dibuat berhasil dan tidak terjadi error, maka akan muncul tampilan dibawah done compiling, seperti gambar 5.10 dibawah ini. Gambar 5.10 Kode program yang berhasil di compiling 5-7

Setelah berhasil dijalankan, maka kode program tersebut akan dimasukan ke dalam arduino uno, untuk melakukan hal tersebut hanya perlu menekan upload seperti gambar 5.11 berikut Gambar 5.11 mengupload kode program ke arduino 5.2.2 Pengisian Program menggunakan android studio 5-8

Program Android Studio digunakan untuk mengedit program yang terlah dibuat ke aplikasi android. Untuk melihat apakah kode program ini dibuat ada error atau sudah benar. Untuk mengecek program tersebut dapat dilakukan cara menekan run, seperti, pada Gambar 5.5 sebagai berikut: Gambar 5.12 tampilan untuk memilih perangkat yang dijalankan tersebut 5-9

Gambar 5.13 tampilan program berhasil di jalankan Dapat dilihat di bagian kanan bawah yaitu keterangan Gradle buile finished, yang menjelaskan bahwa aplikasi telah selesai di buat dan siap dijalankan. 5.3 Pengujian Dalam pengujian pada penelitian ini, terdapat beberapa jenis pengujian, yaitu pengujian daya, pengujian motor dc, 5.3.1 Pengujian Daya Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui daya / power supply dalam robot bekerja. Pengujian ini dilakukan mensuplai tegangan input dari baterai sebesar 8 volt, lalu pengukuran pada output masing-masing keluaran diukur avometer dan untuk mengukur arus menggunakan multimeter. Tabel 5.1 Pengujian Daya Komponen Tegangan komponen Arus Komponen Baterai 9 V 2000 ma Motor DC 12 V 2000 ma Motor Shield 12 V 2000 ma Motor Servo 7 V 1000 ma 5.3.2 Pengujian Motor DC Pengujian Motor DC ini berfungsi untuk mengetahui gerak pada robot Delvin dapat bergerak sesuai keinginan seperti maju, mundur, belok kanan, belok kiri dan berhenti. Dan melihat apakah perintah yang telah diberikan dapat direspon Motor DC tersebut. Motor DC terhubung kearduino uno melalui motor shield, dalam penghubung antara motor shield motor DC melalui port M1,M2,M3,M4 yang berada dimotor shield. Dan port tersebut harus didefinisikan motor DC agar dapat dijalankan, contohnya seperti dibawah ini AF_DCMotor motor1 (2);//kiri AF_DCMotor motor2 (3);//kiri AF_DCMotor motor3 (1);//kanan AF_DCMotor motor4 (4);//kanan 5-10

Dan untuk mengatur kecepatan motor dc dapat diubah mengubah set.speed Sesuai keinginan,dan untuk menambahkan waktu dalam perintah dapat menambahkan delay. Dalam delay(1000) = 1 detik Contohnya seperti dibawah ini. motor1.run(forward); motor1.setspeed(2000); motor2.run(forward); motor2.setspeed(2000); motor3.run(backward); motor3.setspeed(2000); motor4.run(backward); motor4.setspeed(2000); delay(2500); Tabel 5.2 Pengujian Motor DC menggunakan 4 roda Rencana dalam Fungsi dari Fungsi dari Hasil Pengujian Kesimpulan Pengujian Belok Kiri Belok kanan Pengujian Memberikan Belok Belok Maju 30 cm Sesuai waktu 0,5 detik kiri kanan belok kiri 45 0 yang diharapkan kepada Motor sudut 45 0 sudut 45 0 belok Kanan 45 0 DC Memberikan Belok Belok Maju 30 cm Sesuai waktu 1 detik kiri kanan belok kiri 90 0 yang diharapkan kepada Motor sudut 90 0 sudut 90 0 belok Kanan 90 0 DC Memberikan belok kiri Belok Maju 50 cm Sesuai waktu 1,5 detik sudut Kanan belok kiri 130 0 yang diharapkan kepada Motor 130 0 sudut 130 0 Belok banan Dc 130 0 5-11

Memberikan belok kiri belok kiri Maju 75 cm sesuai Waktu 2 detik sudut sudut belok kiri 150 0 yang diharapkan Kepada motor 150 0 145 0 belok kanan Dc 145 0 Memberikan belok kiri belok kiri Maju 100 cm sesuai waktu 2,5 detik sudut sudut belok kiri 175 0 yang diharapkan kepada motor 175 0 180 0 belok kanan DC 189 0 Memberikan belok kiri belok kiri Maju 100 cm sesuai waktu 2,5 detik sudut sudut belok kiri 200 0 yang diharapkan kepada motor 210 0 210 0 belok kanan DC 210 0 Tabel 5.3 Tabel Pengujian Gerak Lurus Rencana dalam Lintasan Lintasan lurus Lintasan Lintasan pengujian lurus rata tidak rata menurun menanjak Memberikan Waktu 1 detik jarak menempuah Kepada motor jarak 20 cm 15 cm jarak 20 cm jarak 10 cm Dc Memberikan Waktu 2 detik jarak Kepada motor jarak 40 cm 30 cm jarak 40 cm jarak 20 cm Dc Memberikan Waktu 3 detik jarak Kepada motor jarak 55 cm 45 cm jarak 55 cm jarak 35 cm Dc Memberikan Roda Waktu 4 detik jarak Kepada motor jarak 70 cm 60 cm jarak 75 cm jarak 50 cm Dc 5-12

5.3.3 Pengujian alat media bluetooth menggunakan aplikasi Pengujian ini dilakukan untuk melihat respon dari komunikasi Android Arduino melalui Bluetooth, kondisi awal robot Delvin dalam posisi diam menerima perintah yaitu saat sistem mulai dijalankan. Disini pengujian dilakukan di dalam ruangan rumah dimana robot Delvin berada di tempat parkir kontrakan dan alat pengontrol ada di dalam kamar kontrakan dan secara bertahap smartphone Android melakukan uji jarak jarak yang ditentukan dan dibawah ini merupakan tabel respon dari pengontrolan via aplikasi media bluetooth. Tabel 5.4 Pengujian Aplikasi Menggunakan Koneksi Bluetooth menggunakan stopwatch Jarak Respon 5 Meter dari 1 detik 7 Meter dari 1 detik 8 Meter Delay 2-3 Detik + 15 Meter Diluar Jangkauan Dapat dilihat dari data diatas pada jarak diatas 15 Meter Device akan bekerja sangat lambat atau bahkan koneksi terputur, karena jarak semakin jauh maka informasi yang diterima semakin lama dan karena juga adanya halangan tembok atau benda sekitar. Tetapi jika dibawah 8 Meter komunikasi berjalan lancar dan sangat cepat.. Dapat dilihat bahwa komunikasi antara software dan hardware berhasil dilakukan 5.3.4 Pengujian Alat Perintah Suara via Bluetooth Pada pengujian Voice Recognition,disini tetap menggunakan media Bluetooth. Ketika perintah diberikan pada device smartphone android perintah suara, maka outputnya akan sesuai yang telah di perintahkan. Jenis bahasa yang digunakan dalam aplikasi ini ialah Bahasa Indonesia. Berikut tabel pengujian perintah suara Bahasa Indonesia. 5-13

Tabel 5.5 Pengujian Perintah Suara Secara Offline dalam Bahasa Indonesia Perintah Jarak antara Android mulut Gangguan (Noise) Hasil (Output) maju 5 cm Hening Sesuai maju 5 cm Suara Tepuk Tangan Sesuai mundur 5 cm Hening Sesuai mundur 5 cm Suara Obrolan Orang Sesuai berhenti 20 cm Hening Sesuai berhenti 20 cm Suara Televisi Sesuai belok kanan 20 cm Hening Sesuai belok kanan 20 cm Suara Obrolan Orang Sesuai belok kiri 20 cm Hening Sesuai belok kiri 30 cm Suara Televisi Sesuai buka 30 cm Hening Sesuai buka 30 cm Suara Obrolan Orang Sesuai Dapat dilihat dari tabel diatas, bahwa jarak dan gangguan dari luar atau noise yang ada dapat mempengaruhi daya tangkap dari Voice Recognition dimana pada saat pengujian jarak dan gangguan yang berbeda beda dapat mempengaruhi hasil output dari perintah suara tersebut. Dengan demikian jarak aman untuk melakukan pengontrolan suara ini yaitu, antara 5 cm 20 cm dari pembicara. 5.3.5 Pengujian software pada beberapa device android Untuk mengetahui apakah aplikasi ini berjalan sempurna, maka dilakukan pengujian di beberapa device android yang berbeda tipe yang memiliki veri bluetooth dan OS yang berbeda dan berikut table hasil pengujiannya. Tabel 5.6 pengujian software pada beberapa device android Brand Tipe Versi OS Versi Bluetooth Sofware Koneksi Bluetooth Samsung V 5 4.4 KITKAT 4.0 Lancar Baik Xiaomi Redmi Note 3 Pro 6.0 MARSHMELLOW 4.0 Lancar Baik 5-14

Samsung J 5 6.0 MARSHMELLOW 4.0 Lancar Baik Dari tabel diatas menunjukan bahwa dari 3 device yang terhubung memperlihatkan koneksi bluetooth yang. 5.3.6 Pengujian Desibel (DB) pada device android Untuk mengetahui besaran desibel yang diterima oleh penerima suara dari perangkat android menggunakan aplikasi metter sound yang dapat memperlihatkan desibel yang diterima oleh perangkat android, berikut adalah hasil pengujian yang dilaksanakan pada tempat yang cukup hening. Tabel 5.7 pengujian desibel pada device android menggunakan aplikasi meter sound 10cm 30cm 60cm 90cm 120cm No. DB Akurasi Db Akurasi Db Akurasi Db Akurasi Db Akurasi 1 84 Baik 79 Baik 77 Baik 73 Baik 67 2 83 Baik 76 Baik 75 Baik 69 Baik 65 3 82 Baik 73 Baik 70 Baik 65 63 4 81 Baik 71 Baik 69 Baik 63 61 5 80 Baik 69 Baik 65 61 60 6 75 Baik 67 Baik 63 59 59 7 73 Baik 79 Baik 61 57 57 8 71 Baik 75 Baik 59 54 54 Terdeteksi Terdeteksi 9 69 Baik 71 Baik 57 53 53 10 67 63 54 52 52 Baik Terdeteksi 11 65 60 53 51 51 Terdeteksi Terdeteksi 12 63 59 52 50 50 13 61 58 51 48 48 Terdeteksi terdeteks terdeteks 14 60 53 50 47 47 Terdeteksi 15 59 50 48 45 45 terdeteks terdeteks Dapat dilihat dari tabel diatas, bahwa besaran desibel yang di dapat pada setiap jarak yang berbeda dan mempengaruhi hasil output dari perintah tersebut. Ketika desibel diatas sama 5-15

69 maka kualitas akurasi suara sesuai perintah yang diucapkan, lalu ketika desibel dibawah sama 67 59 kualitas akurasi suara menjadi kurang. Begitu pula ketika desibel dibawah sama 58 perangkat android tidak mendeteksi adanya suara yang masuk. 5.3.7 Pengujian Secara Keseluruhan Pada kondisi awal robot Delvin, harus memiliki baterai terisi full sehingga dapat mengalirkan listrik ke motor dc dan komponen lainnya. pengujian dilakukan pada lantai yang tidak rata. Dan gambar 5.14 dibawah ini merupakan posisi awal robot Delvin Gambar 5.14 posisi awal robot Kemudian robot Delvin berbelok kiri, dapat direspon oleh robot jika android mendekteksi suara belok kiri, maka android akan mengirimkan perintah belok kiri yang akan direspon oleh robot, contohnya seperti gambar 5.15 dibawah ini: Gambar 5.15 robot Delvin berbelok kiri juga dapat maju seperi gambar dibawah ini, dapat direspin oleh robot jika android mendekteksi maju, lalu kemudian android mengirim perintah untuk maju, ini dapat 5-16

dilakukan bantuan motor DC yang terletak dibawah robot. Gambar 5.16 merupakan posisi awal robot Delvin. Gambar 5.16 posisi awal robot delvin Kemudian robot Delvin bergerak maju, ini dapat direspon oleh robot jika android mendekteksi suara maju, maka android akan mengirimkan perintah maju yang akan direspon oleh robot, seperti gambar 5.17 dibawah ini: Gambar 5.17 posisi ketika bergerak maju juga dapat membuka pintu seperti gambar dibawah ini, dapat direspon oleh robot jika android mendekteksi suara buka, lalu kemudian android mengirim perintah untuk membuka pintu, ini dapat dilakukan bantuan komponen motor servo yang terletak di dekat pintu, contohnya seperti gambar berikut. 5-17

Gambar 5.18 Posisi pintu Delvin belum terbuka Kemudian robot Delvin untuk membuka pintu, dapat direspon oleh robot jika android mendekteksi suara buka. Android akan mengirimkan perintah belok kiri yang akan direspon oleh robot, contohnya seperti gambar 5.19 dibawah ini 5-18

Gambar 5.19 Posisi pintu Delvin terbuka 5.4 Analisis Pengujian Dari pengujian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan sebagai berikut : 5.4.1 Analisis Pengujian daya Setelah diuji, daya yang disalurkan setiap komponen berbeda-beda. Terutama pada motor DC, karena memiliki 4 motor penggerak. Baterai yang digunakan baterai kotak 9 volt yang dapat bertahan kurang dari 30 menit. Walaupun begitu penggunaaan baterai dapat menyuplai stabil selama kurang dari 30 menit. 5.4.2 Analisis Motor DC Pada pengujian motor DC, terdapat beberapa hal yang menyebabkan ketepatan gerak robot Delvin. pada pengujian diatas telah ditemukan beberapa tidak sesuaian dalam jarak atau rotasi yang dilakukan pada robot Delvin. Yang dapat mempengaruhi hal tersebut adalah bahwa lokasi tempat pengujian yang dilakukan dapat mempengaruhi hasil dari pergerakan robot Delvin. 5.4.3 Analisis Pengujian alat media bluetooth menggunakan aplikasi Pada pengujian tersebut, dapat dilihat bahwa penggunaan device bluetooth pada aplikasi memiliki batas yang dapat memperlambat atau mempercepat delay yang terjadi dalam pengiriman data. 5.4.4 Analisis Pengujian Alat Perintah Suara via Bluetooth Pengaruh lingkungan sangat berpengaruh dalam perekaman suara, seperti suara televisi maupun suara orang berbicara, bahkan suara yang kecil pun dapat memperlambat google voice untuk mengirimkan perintah suara ke arduino. 5.4.5 Analisis pengujian software pada beberapa device android Pada kesimpulan tersebut, hampir semua versi android diatas 4.4 dapat menjalankan aplikasi ini, hanya saja untuk versi tersebut tidak bisa menggunakan fitur offline yang dapat di gunakan tanpa ada koneksi internet. 5-19

5.4.6 Analisis Pengujian Keseluruhan Pada pengujian keseluruhan, alat telah berjalan sesuai konsep awal yang dirancang. Secara fungsionalitas, robot Delvin telah dapat bergerak sesuai perintah pengguna melalui aplikasi android, meskipun terkadang posisinya sedikit meleset. Secara keseluruhan, robot Delvin dapat di uji coba di ruangan yang memiiliki lantai keramik rata, dan lantai tidak rata. 5-20