BAB IV HASIL DAN UJI COBA Pada bab ini, akan dibahas pengujian alat mulai dari pengujian alat permodul sampai pengujian alat secara keseluruhan. Pengujian tersebut akan dilakukan secara bertahap dengan urutan sebagai berikut: 1. Pengujian Rangkaian Power Supply 2. Pengujian Minimum System 3. Pengujian LCD 4. Pengujian Sensor 5. Pengujian Driver Motor 6. Pengujian Komunikasi Serial 7. Pengujian Tombol 8. Pengujian Sistem Secara Keseluruhan IV.1. Pengujian Rangkaian Power Supply Untuk mengetahui apakah bagian rangkaian power supply telah bekerja dengan baik atau tidak dapat dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran dari rangkaian ini dengan menggunakan Volt Meter. Pada rangkaian power supply ini terdapat dua keluaran yaitu keluaran 5 Volt dan 12 Volt DC yang dipakai untuk mensupply tegangan ke seluruh rangkaian. 50
51 Gambar IV.1. Rangkaian Power Supply Dari hasil pengukuran menggunakan Volt Meter diperoleh tegangan keluaran sebesar 4,98 Volt DC. Dengan demikian tegangan sebesar ini telah dapat mengaktifkan rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATmega8535, karena rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATMega8535 dapat beroperasi pada tegangan 4,0 Volt DC sampai dengan tegangan 5,5 Volt DC. Sedangkan tegangan 12 volt saat di ukur dengan Volt Meter tegangan keluarannya sebesar 11,89 Volt. IV.2. Pegujian Rangkaian Minimum System Pada pengujian minimum system ini dilakukan percobaan yang sifatnya sederhana tapi dapat menunjukkan bekerja atau tidaknya minimum system tersebut. Percobaan tersebut adalah menghidupkan beberapa buah LED secara bergantian. Percobaan ini dilakukan pada I/O port (Port B). Untuk menghidupkan LED tersebut digunakan program sebagai berikut:
52 Gambar IV.2. Program Menghidupkan LED Program di atas bertujuan untuk menghidupkan semua lampu LED (Light Emitting Diode) yang dihubungkan secara common anode dengan PORTB mikrokontroller ATMega8535 selama 1000 mili second atau sama dengan 1 detik. Dan kemudian mematikannya selama 1000 mili second atau sama dengan 1 detik. Perintah PORTB = 0b11111111; berfungsi untuk memberikan logika high pada led sehingga kondisi led hidup. Perintah PORTB = 0b00000000; berfungsi untuk memberikan logika low pada led sehingga kondisi led mati. Gambar IV.3. Rangkaian Minimum System Mikrokontroller ATmega8535
53 Jika program sederhana tersebut diisikan ke dalam IC mikrokontroller ATmega8535 dan mikrokontroller dapat berjalan sesuai dengan perintah program yang diisikan yaitu lampu LED (Light Emitting Diode) telah hidup dan mati secara bergantian, maka rangkaian minimum sistem mikrokontroler ATMega8535 telah bekerja dengan baik. Table IV.1. Pengujian Rangkaian Mikrokontroller ATMega8535 Led 1 Led 2 Led 3 Led 4 Led 5 Led 6 Led 7 Led 8 Tahap 1 ON ON ON ON ON ON ON ON Tahap 2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF IV,3. Pengujian Rangkaian LCD Pengujian rangkaian LCD (Liquid Crystal Display) dapat dilakukan dengan cara memberi tegangan sebesar 5 Volt DC pada LCD (Liquid Crystal Display), kemudian rangkaian penampil LCD (Liquid Crystal Display) dihubungkan dengan rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATMega8535. Gambar IV.4. Rangkaian LCD 16x2 Character Untuk menampilkan karakter ke LCD, maka pada chip mikrokontroller ATmega8535 diberi program seperti berikut :
54 Gambar IV.5. Menampilkan Karakter Ke LCD Program di atas berfungsi untuk menampilkan teks yaitu AHMAD AZHARI pada koordinat (2,0) dan teks TEK. INFORMATIKA pada koordinat (0,1). Teks AHMAD AZHARI akan dimuat pada baris pertama dan kolom ke tiga di LCD (liquid crystal display), sedangkan teks TEK. INFORMATIKA akan dimuat pada baris ke dua dan kolom PERTAMA. Teks tersebut akan di tampilkan selama 1000 mili second atau sama dengan 1 detik kemudian akan di hapus menggunakan perintah lcd_clear(). IV.4. Pengujian Sensor Pengujian sensor ini dilakukan dengan memberikan perintah program untuk membaca sensor dan menampilkannya di layar lcd. Selanjutnya meletakkan posisi sensor robot di warna hitam dan warna putih. Perintah program untuk membaca sensor dan menampilkannya ke lcd adalah sebagai berikut:
55 Gambar IV.6. Program Membaca Sensor Ke LCD Pengujian sensor dapat dilihat pada gambar berikut: Gambar IV.7. Tampilan Nilai Sensor Saat Di Letakkan Pada Warna Hitam
56 Gambar IV.8. Tampilan Nilai Sensor Saat Di Letakkan Pada Warna Putih Dapat dilihat bahwa pada gambar di atas, nilai dari pembacaan sensor garis saat terkena warna hitam, nilai keluarannya rata-rata di atas 200. Sedangkan pada saat sensor garis diletakkan pada warna putih, nilai keluarannya rata-rata sensor di bawah 200. Nilai 200 inilah yang menjadi pembanding nilai saat sensor mendeteksi warna hitam ataupun putih. IV.5. Pengujian Driver Motor Pengujian ini dilakukan dengan cara memberikan program dasar untuk menggerakkan motor. Program untuk menggerakkna motor adalah sebagai berikut: Gambar IV.9. Program Untuk Menggerakkan Motor
57 Dari program di atas, dapat dilihat bahwa motor akan aktif jika eka (enable kanan) dan eki (enable kiri) bernilai 1. Jika nilai eka dan eki adalah 0, maka motor akan berhenti. Direction merupakan arah putaran motor. Jika direction 1 diberi nilai 1 dan direction 2 diberi nilai 0 maka arah putaran motor maju, dan apabila diberi direction 1 diberi nilai 0 dan direction 2 diberi nilai 1, maka arah putaran motor mundur. IV.6. Pengujian Komunikasi Serial Pengujian komunikasi serila antara dengan mikrokontroler ATMega8535 dilakukan dengan menghubungkan pin UART modul bluetooth ke pin UART mikrokontroler kemudian memberikan program kirim dat serial ke mikrokontroler. Baudrate standar yang digunakan dalam komunikasi modul bluetooth dengan ATMega8535 adalah 9600 bps. Program kirim data serial pada mikrokontroler adalah sebagai berikut: Gambar IV.10. Program Untuk Menggerakan Motor Program di atas berfungsi untuk mengirimkan data serial ke komputer melalui bluetooth. Pada perintah putchar(48) berfungsi untuk mengirimkan karakter 0 ke komputer, selanjutnya akan delay selama 1 detik, kemudian perintah putchar(49) berfungsi untuk mengirimkan karakter 1 ke komputer. Jika saat
58 dijalankan karakter 0 dan 1 tampil pada hyperterminal, maka komunikasi serial sudah berjalan dengan baik. Tampilan pada hyperterminal dapat dilihat seperti gambar berikut: Gambar IV.11. Pengujian Komunikasi Serial IV.7. Pengujian Tombol Tombol berfungsi untuk sebagai indikator apabila makanan sudah diterima oleh pelanggan. Dari hasil pengujan didapatkan data sebagai berikut: Tabel 4.2. Hasil Pengujian Tombol Kondisi Tombol ditekan Tombol Tidak ditekan Tegangan pada PINB.6 0,02 volt 4,98 volt
59 IV.8. Pengujian Sistem Secara Keseluruhan Hasil perancangan keseluruhan alat robot pengantar makanan berbasis mikrokontroler, dapat dilihat seperti gambar berikut: Gambar IV.12. Tampilan Alat Keseluruhan Dari gambar di atas tampak bahwa alat ini terdiri dari LCD, Rangkaian Relay, GSM modul, rangkaian driver serial MAX232, rangkaian mikrokontroller ATMEGA8535 dan rangkaian power supply. IV.9. Proses Kerja Alat Langkah awal pengujian ini adalah dengan menjalankan alat dan melihat proses kerjanya. Langkah pertama adalah menjalankan program robot pengantar makan di Visual Basic.Net. Selanjutnya alat ke sumber tegangan baterai,
60 selanjutnya tekan tombol pada power supply untuk menghidupkan robot, maka akan tampil LCD sebagai berikut: Gambar IV.13. Tampilan LCD Saat Alat Sudah Dapat Digunakan Pada tampilan gambar di atas, tampak tampilan alat saat pertama kali dinyalakan. Tampilan tersebut menandakan bahwa alat sudah dapat digunakan. Setelah itu, jalankan program di Visual Basic.Net, tunggu hingga lampu indicator pada Bluetooth berkedip perlahan yang menandakan bahwa bluetooth sudah mendeteksi jaringan komunikasi antara komputer dan bluetooth sudah dapat menerima data yang akan masuk. Tampilan awal Interface pada Visual Basic.Net saat pertama kali dijalankan dapat dilihat pada gambar berikut:
61 Gambar IV.14. Tampilan Interface Pada gambar diatas dapat dilihat tampilan interface pada robot pengantar makan. Langkah berikutnya adalah dengan menekan atau mengklik salah satu meja yang akan dituju. Maka robot akan menuju ke meja pelanggan sesuai data yang di terima dari komputer. Pada saat robot sampai ke meja pelanggan, maka robot akan berhenti dan pelanggan mengambil makanan yang telah di antar robot. Berikut tampilan LCD saat robot sampai ke meja pelanggan: Gambar IV.15. Tampilan LCD Saat Makanan Sampai
62 Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa makanan telah sampai ke meja pelanggan. Robot akan kembali ke posisi semula jika pelanggan menekan tombol pada robot yg menandakan bahwa pesan telah diterima. Tampilan LCD saat tombol sudah di tekan pelanggan sebagai berikut: Gambar IV.16. Tampilan Saat Pelanggan Menekan Tombol Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa tombol robot telah di tekan oleh pelanggan, dan robot akan kembali ke posisi semula untuk mengantar makanan ke meja pelanggan berikutnya sesuai data yang dikirimkan sesuai data dari komputer. IV.10. Hasil Uji Coba Alat Pengujian perangkat dilakukan guna mendapatkan hasil yang maksimal pada perancangan robot pengantar makanan siap saji berbasis mikrokontroler ATMega8535 dan interface ini. Berikut ini merupakan gambar lintasan dan hasil uji coba setiap meja:
63 Lintasan Robot Gambar IV.17. Lintasan Robot Pada gambar diatas dapat dilihat lintasan terdapat tiga titik atau tiga meja konsumen yang akan dilalui oleh robot pengantar makanan siap saji. Tabel IV.3. Hasil Uji Coba Alat Ke Meja 1 No Tujuan (Meja) Berhasil Gagal Keterangan 1 1 - - 2 1 - Alas lintasan tidak rata / bergelombang 3 1 - - 4 1 - - 5 1 - Keluar lintasan akibat baterai lemah
64 Tabel 4.4. Hasil Uji Coba Alat Ke Meja 2 No Tujuan (Meja) Berhasil Gagal Keterangan 1 2 - Alas lintasan tidak rata / bergelombang 2 2 - Alas lintasan tidak rata / bergelombang 3 2 - - 4 2 - - 5 2 - - Tabel 4.5. Hasil Uji Coba Alat Ke Meja 3 No Tujuan (Meja) Berhasil Gagal Keterangan 1 3 - - 2 3 - - 3 3 - - 4 3 - - 5 3 - - IV.11. Kelebihan Dan Kekurangan Sistem Yang Dibuat Pada perancangan robot pengantar makanan siap saji ini masih kurang sempurna. Perakitan dan pembuatan perangkat ini masih memiliki beberapa kelebihan dan kekurangan, diantaranya: a. Kelebihan Adapun beberapa kelebihan yang dimiliki robot pengantar makanan siap saji dan interface, antara lain : 1. Dapat menggantikan pekerjaan manusia untuk mengantarkan makanan. 2. Mengurangi kesalahan yang dapat ditimbulkan ketika mengantarkan makanan ke meja konsumen. 3. Dengan adanya sistem ini dapat membantu dalam ilmu pengetahuan, khususnya dibidang Robotika, Mekatronika, dan Ilmu Komputer.
65 b. Kekurangan Adapun beberapa kekurangan yang dimiliki robot pengantar makanan siap saji, antara lain : 1. Sinyal antar jarak bluetooth hanya berkisar ±10 meter masih terbatas. 2. Jika tombol kembali pada robot pengantar makanan siap saji belum di tekan oleh konsumen robot tidak bisa kembali ke posisi semula.