DAFTAR GAMBAR Gambar 1.1 Metode Prototype... I - 5 Gambar 2.1 Roda Standar... II - 3 Gambar 2.2 Roda Jenis Universal Caster... II - 4 Gambar 2.3 Roda Omni Caster... II - 4 Gambar 2.4 Roda Tank Treaded... II - 5 Gambar 2.5 XBee Series 2 Terpasang pada XBee Shield (Libelium)... II - 16 Gambar 2.6 Cuplikan Program Blank... II - 17 Gambar 2.7 X-CTU Test/Query Result... II - 18 Gambar 2.8 XBee Setup... II - 19 Gambar 2.9 Flashing XBee Sukses... II - 20 Gambar 2.10 Setting XBee Router... II - 21 Gambar 2.11 Cek Konfigurasi... II - 22 Gambar 2.12 Arduino SDK Board Support... II - 23 Gambar 2.13 Schematic Diagram IC Motor Driver L293D dan L298N II - 24 Gambar 2.14 ISIS Proteus 7... II - 24 Gambar 2.15 GUI Eclipse IDE... II - 25 Gambar 3.1 Minat Seiring Waktu... III - 2 Gambar 3.2 Minat Kawasan... III - 2 Gambar 3.3 Istilah Terkait... III - 3 Gambar 3.4 Use Case Diagram Sistem yang Ada... III - 10 xvi
Gambar 3.5 Use Case Diagram Prototype Pertama... III - 11 Gambar 3.6 Activity Diagram Kirim Instruksi Maju... III - 13 Gambar 3.7 Activity Diagram Kirim Instruksi Belok Kanan... III - 13 Gambar 3.8 Activity Diagram Kirim Instruksi Mundur... III - 14 Gambar 3.9 Activity Diagram Kirim Instruksi Belok Kiri... III - 14 Gambar 3.10 Activity Diagram Kirim Instruksi Stop... III - 15 Gambar 3.11 Roda Jenis Caterpillar Tampak Depan... III - 16 Gambar 3.12 Roda Jenis Caterpillar Tampak Samping... III - 16 Gambar 3.13 IC L298N... III - 17 Gambar 3.14 Skematik Diagram Motor Driver... III - 18 Gambar 3.15 Arduino Duemilanove degan ATMega328P-PU... III - 20 Gambar 3.16 ATMega328P-PU... III - 20 Gambar 3.17 Pseudocode Mobile Robot Prototype Pertama... III - 21 Gambar 3.18 Arduino SDK dan X-CTU... III - 22 Gambar 3.19 Kabel USB FTDI... III - 23 Gambar 3.20 Mobile Robot Prototype Pertama Tampak Depan... III - 23 Gambar 3.21 Use Case Diagram Prototype Kedua... III - 26 Gambar 3.22 Gripper... III - 28 Gambar 3.23 Arduino SDK Berisi Program Mobile Robot... III - 30 Gambar 3.24 Aplikasi Mobile Pengendali Mobile Robot... III - 31 Gambar 3.25 Bluetooth DFRobot v3... III - 32 Gambar 3.26 Mobile Robot Prototype Kedua... III - 33 xvii
Gambar 4.1 Gambaran Lingkungan Sistem... IV - 1 Gambar 4.2 Use Case Prototype Akhir... IV - 3 Gambar 4.3 Activity Diagram Prototype Akhir... IV - 8 Gambar 4.4 Dimensi Servo HS 311... IV - 9 Gambar 4.5 Servo Motor Gripper... IV - 10 Gambar 4.6 Aluminium L atau Aluminium Siku-siku... IV - 11 Gambar 4.7 Sketsa Dudukan Servo / Bahu... IV - 12 Gambar 4.8 Rangka Lengan Robot Bagian Kiri dan Kanan... IV - 13 Gambar 4.9 Rangkaian Motor Driver... IV - 14 Gambar 4.10 Perancangan Terminal Power (9,6 dan 5 V)... IV - 15 Gambar 4.11 Pin Mapping ATMega 2560 pada Mega ADK 2560... IV - 16 Gambar 4.12 Pseudocode Mobile Robot... IV - 20 Gambar 4.13 DFRobot Bluetooth Versi 3... IV - 21 Gambar 4.14 Schematic Diagram Arduino Duemilanove 2009... IV - 22 Gambar 4.15 Arduino Duemilanove... IV - 23 Gambar 4.16 Sketsa Modul XBee Series 2... IV - 24 Gambar 4.17 Rancangan Libelium XBee Shield... IV - 25 Gambar 4.18 Pseudocode untuk Program Router... IV - 26 Gambar 4.19 Rancangan Logo Aplikasi... IV - 27 Gambar 4.20 Rancangan Splash Screen... IV - 27 Gambar 4.21 Rancangan Halaman Utama... IV - 28 Gambar 4.22 Perancangan User Interface Prototype Akhir (layer 1)... IV - 29 xviii
Gambar 4.23 Perancangan User Interface Prototype Akhir (layer 2)... IV - 29 Gambar 4.24 Perancangan User Interface Dialog Box... IV - 30 Gambar 5.1 XBee + Shield Dipasangkan pada Arduino... V - 2 Gambar 5.2 XBee Mode Coordinator Configuration... V - 3 Gambar 5.3 XBee Mode Router Configuration... V - 3 Gambar 5.4 Rangka Lengan Robot dan Pondasi Bahu... V - 5 Gambar 5.5 Rangka Bahu + Servo... V - 6 Gambar 5.6 Lengan Robot Sebelum Dipasangkan... V - 6 Gambar 5.7 Implementasi Dudukan Kamera... V - 7 Gambar 5.8 Schematic Diagram Motor Driver... V - 8 Gambar 5.9 PCB Matriks... V - 9 Gambar 5.10 Board Motor Driver... V - 9 Gambar 5.11 Terminal Power... V - 10 Gambar 5.12 Penggabungan Mekanika dan Kelistrikan... V - 11 Gambar 5.13 Router... V - 22 Gambar 5.14 Galaxy Wonder... V - 25 Gambar 5.15 Implementasi User Interface Logo Aplikasi... V - 26 Gambar 5.16 Implementasi User Interface Splash Screen... V - 27 Gambar 5.17 Implementasi User Interface Halaman Utama... V - 28 Gambar 5.18 User Interface Dialog Box Aktivasi Bluetooth... V - 29 Gambar 5.19 User Interface Dialog Box Proses Aktivasi BT... V - 29 Gambar 5.20 Implementasi User Interface Setting IP... V - 30 xix
Gambar 5.21 User Interface Sinkronisasi Bluetooth... V - 30 Gambar 5.22 User Interface Pengendali Robot Layer 1... V - 31 Gambar 5.23 User Interface Pengendali Robot Layer 2... V - 32 Gambar 5.24 Implementasi User Interface Petunjuk Penggunaan... V - 33 Gambar 5.25 Implementasi User Interface Tentang Aplikasi... V - 33 Gambar 5.26 User Interface Dilaog Box Konfirmasi Keluar... V - 34 Gambar 5.27 Implementasi Toast Kondisi Bluetooth Off... V - 34 Gambar 5.28 Lampu Indikator Pada Sinkronisasi Berhasil... V - 42 Gambar 5.29 Terminal Serial Arduino Pengujian Router... V - 43 xx