Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Tracking Waypoint

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Tracking Wapoint pada Sistem Navigasi UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Berbasis GPS (Global Positioning Sstem) Mochamad Nurdiansah Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaa 6, email: dia_nur66@elect-eng.its.ac.id Abstrak Penggunaan UAV (Unmanned Aerial Vehicle) saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer maupun sipil misalna untuk keperluan monitoring, pencarian, dan penelamatan. Namun karena ketinggian terbang ang cukup rendah dan secara penuh dikontrol oleh pilot seringkali menjadikanna tidak stabil. Dengan mengintegrasikan sistem navigasi wapoint ang di pandu oleh GPS (Global Positioning Sistem) akan dapat membantu UAV terbang sesuai dengan jalur ang telah ditentukan secara otomatis. Dilengkapi dengan kontroler PID masalah kestabilan terbang UAV dapat di atasi. Dari hasil simulasi didapatkan bahwa kontroler PID mampu memberikan performa ang baik dalam memandu gerak terbang UAV. Kata kunci - Automatic flight control sstem, GPS navigation, PID Tuning, UAV (Unmanned Aerial Vehicles ). I. PENDAHULUAN Pada beberapa tahun terakhir, dunia penerbangan telah mengalami perkembangan ang sangat cepat. Banak sekali penemuan-penemuan serta perkembangan ang terjadi di dalamna. Salah satuna adalah dibuatna kendaraan udara tak berawak. Kendaraan udara jenis inilah ang biasa disebut sebagai UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Penggunaan UAV saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer maupun sipil misalna untuk pencarian dan penelamatan korban bencana alam serta penginderaan jarak jauh seperti monitoring hutan, monitoring lalu lintas dan keperluan monitoring daerah perbatasan. UAV dapat digunakan untuk pekerjaan ang berbahaa sekalipun seperti memata-matai musuh pada saat perang atau menjangkau daerah ang cukup berbahaa untuk misi penelamatan. Karena ukuranna ang mini dan tidak mengeluarkan suara bising laakna kendaraan udara lain seperti pesawat, UAV dapat terbang menatu dengan langit dan sulit untuk diketahui oleh manusia. Walaupun terbang dalam ketinggian ang rendah kemampuan untuk menerupai binatang seperti serangga atau burung membuatna sulit untuk diketahui. Oleh karena itu penggunaan UAV lebih banak digunakan oleh departemen pertahanan dalam melakukan pengawasan wilaah. Namun karena secara penuh dikontrol oleh pilot ang berada jauh dari pesawat, seringkali menjadikanna tidak stabil sehingga rawan mengalami kecelakaan terbang. Secara garis besar ada tiga macam kategori tantangan ang dihadapi dalam pengembangan UAV antara lain: efisiensi aerodinamika, peningkatan pembebanan pada saap, dan ang terpenting adalah masalah kontrol dan stabilitas. Autopilot pertama kali dikembangkan untuk sebuah peluru kendali, seiring perkembangan zaman saat ini autopilot banak digunakan sebagai dasar pada sistem navigasi transportasi udara maupun perairan. Autopilot merupakan suatu sistem ang dapat memandu gerak terbang pesawat tanpa adana campur tangan dari manusia. Dengan adana sistem ini seorang pilot tidak harus mengontrol secara penuh pesawatna tanpa takut terjadi kecelakaan. Karena didalam autopilot ang paling sederhana terdapat unit berisi perintah, kontroler dan sistem pengaturan terbang. Dengan mengisikan perintah-perintah khusus, seorang pilot dapat mengontrol pesawatna tanpa harus berada pada pesawat. Saat ini penggunaan sistem autopilot banak digunakan pada sistem pelaaran kapal dan sistem penerbangan pesawat komersil. Penggunaan konsep autopilot pada UAV akan menjadikanna kendaraan terbang otomatis ang bisa digunakan untuk bermacammacam keperluan terutama untuk monitoring jarak jauh. Makalah ini tersusun dari Bagian I ang merupakan pendahuluan. Bagian II adalah dasar teori mengenai UAV, Sistem Navigasi menggunakan GPS, dan. Bagian III menjelaskan perancangan sistem. Bagian IV membahas mengenai identifikasi sistem. Bagian V membahas mengenai pengujian dan simulasi Bagian VI menjelaskan beberapa kesimpulan akhir dari penelitian ini. II. PENGENALAN UAV UAV (Unmanned Aerial Vehicle) merupakan istilah ang digunakan untuk mereprentasikan benda terbang dengan suppla daa sendiri ang bisa digunakan berulang kali tanpa di operasikan oleh

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari manusia secara langsung di dalamna. Oleh karena itu bom atau misil bukan merupakan jenis UAV karena hana dapat digunakan satu kali dalam pengoperasianna. Dengan penjelasan tersebut maka pesawat RC mini bisa digolongkan ke dalam UAV. Hampir semua UAV memiliki remot kontrol berfungsi untuk mengontrol UAV agar dapat terhindar dari benturan-benturan akibat kegagalan pada saat terbang otomatis. Pertama kali UAV dikembangkan oleh Ran Aeronautical dengan nama Q- dan diterbangkan pada tahun 95 untuk keperluan pengintaian. Saat ini Departemen Pertahanan Amerika Serikat telah menggunakan banak UAV untuk keperluan militer baik untuk surve rutin daerah perbatasan, tugas berbahaa, maupun untuk keperluan mata-mata. Saat ini UAV ang telah dikembangkan mampu terbang lebih dari 6 kaki dengan berat kurang dari pound []. Dengan berkembangna teknologi mikroelektronika, teknologi baterai berdaa tahan lama seperti (Lithium-Ion atau Lithium-Polmer) dan Modul Wireless ang canggih dan ekonomis UAV mulai bisa dikembangkan oleh para ilmuwan maupun para pecinta aeromodelling. Berdasarkan bentuk saap dan struktur badan, UAV dapat dikelompokkan menjadi jenis aitu fiedwing dan rotar-wing. Jenis UAV ang dibahas dalam paper ini adalah UAV tipe fied-wing dengan spesifikasi pada Tabel dan Gambar. Gambar. UAV Hobbico ARF 4 Tabel. Spesifikasi UAV Hobbico ARF 4 Spesifikasi Lebar saap Panjang Luas saap Berat Wing Loading Kuantitas.3 m.9 m.5 m.4 Kg 5.48 kg/ m. Dinamika UAV Saat terbang sebuah UAV dapat berputar melalui 3 ais (,, z) terhadap titik pusat massa pesawat M cg. Sistem pengaturan posisi pada UAV biasana direpresentasikan melalui pengaturan posisi anguler UAV aitu posisi sudut roll (φ), pitch (θ) dan aw (ψ). Ais pergerakan pesawat dapat dilihat pada Gambar. Beberapa macam kontrol masukan pada pesawat fiedwing antara lain: Aileron ( δ A ) : Untuk mengatur sudut roll. Rudder (δ R ) : Untuk mengatur sudut aw (kanan dan kiri). Elevator (δ E ) : Untuk mengatur sudut pitch (naik dan turun). Throtlle (δ Th ) : Untuk mengatur kecepatan motor. Gambar. Sistem sumbu UAV.. Sistem Navigasi Berbasis GPS Penggunaan GPS (Global Positioning Sstem) pada UAV harus memperhatikan spesifikasi berat ang dapat dibawa agar dapat terbang stabil. Sensor GPS diletakkan secara on-board agar dapat langsung mengakses koordinat posisi lintang dan bujur UAV melalui sebuah antenna penerima ang juga ditempatkan pada pesawat. Pada sistem ini tidak ada pemrosesan data. Fungsi GPS receiver adalah untuk mengumpulkan data ang kemudian dikirim ke unit pemroses mikrokontroler. Gambar. menunjukkan ilustrasi UAV dan wapoint. (arah utara) Wp (, ) Φ ref ( a, a ) Wp (, ) Gambar. Navigasi wapoint d Wp (, ) Φ error (arah timur)

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa jarak antara UAV dengan lintasan terbang (d) dapat dihitung dengan menggunakan persamaan jarak antara titik ( a, a ) dengan garis lurus A+B+C= pada bidang- seperti pada persamaan.3. d Aa Ba C (.) A B Dengan A, B dan C dapat dicari dengan menggunakan prosedur subsitusi dari persamaan A+B+C= kemudian dibandingkan dengan persamaan garis ang dibentuk oleh titik (, ) dan (, ) sebagai berikut: ( ) = ( ) (.) Sehingga ( ) - ( ) + ( ) A = (.3) (.4) (.5) B = - (.6) C ( ) (.7) Sehingga jika nilai A,B dan C di subsitusikan pada persamaan (.) dapat dituliskan menjadi persamaan (.8). d = a a ( ( ) ) (.8) Persamaan (.8) tidak berlaku jika nilai = Untuk = nilai d dapat dihitung dengan persamaan (.9). d (.9) a Dimana = =. Sedangkan perhitungan arah ang harus ditempuh dapat dihitung dengan persamaan (.). Φ ref = 9 - arc tan (.) Dimana :, : koordinat posisi bujur dan lintang bujur wapoint pertama., : koordinat posisi bujur dan lintang wapointkedua. a, a : koordinat posisi bujur dan lintang aktual pesawat III. PERANCANGAN SISTEM Pada Bab ini dibahas mengenai perancangan sistem secara detail meliputi identifikasi kebutuhan untuk sistem ang digunakan, perancangan perangkat keras antara lain perancangan pesawat, rangkaian elektronik, pemilihan sensor, dan penggabungan elemen elemen pembangun sistem. Dan perancangan perangkat lunak pada software Codevision untuk pembacaan data sensor, pemrograman pada perangkat lunak Delphi 7 untuk komunikasi data UAV dengan komputer, serta perancangan kontroler ang digunakan untuk proses tracking serta pengolahan jarak dan sudut (θ) antara UAV dengan garis ang dibentuk oleh beberapa wapoint. Perancangan dan implementasi dilakukan pada perangkat keras terlebih dahulu dengan berpatokan pada studi literatur dan identifikasi kebutuhan untuk membangun sebuah UAV. 3. Arsitektur Sistem navigasi pada UAV Sistem Navigasi pada UAV dengan berdasarkan data GPS dan kompas dapat dilihat pada diagram blok Gambar 3.. Kontroler ang digunakan untuk pengaturan kestabilan terbang pada sistem ini adalah sebuah mikrokontroler. Selain sebagai kontroler, mikrokontroler juga digunakan sebagai path planner. Path planner merupakan algoritma ang digunakan untuk menentukan jalur ang harus dilewati oleh pesawat dari satu titik koordinat ke titik koordinat berikutna, sehingga path planner menediakan setpoint ang kemudian menjadi acuan kontroler untuk melakukan aksi kontrol. Sedangkan komputer dalam diagram blok pada Gambar 3. hana digunakan untuk monitoring data-data penerbangan seperti ketinggian,koordinat posisi lintang dan bujur, sudut pitch, sudut aw dan sudut roll, dan sinal masukan pada tiap-tiap servo.untuk menghubungkan komputer dengan plant digunakan media gelombang radio dengan frekuensi 433Mhz. Untuk sinal umpan balik dari sistem didapatkan dari sensor unit ang terdiri dari GPS, kompas, dan accelerometer. 3

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari langsung ditanamkan pada mikrokontroler ang terdapat pada pesawat. Mulai B Inisialisasi Titik awal UAV Sinal PWM Motor Servo Rudder Menentukan Wapoint (W,W,W3,...Wn) A Tidak Kesalahan sudut arah dan jarak seuai toleransi g diinginkan Wapoint = Wi Ya Gambar 3. Arsitektur sistem UAV A Tidak Wapoint Wn tercapai 3. Identifikasi Kebutuhan Kebutuhan sistem dalam penelitian ini adalah sebuah pesawat mini RC sebagai plant, sensor GPS, sensor kompas dan accelerometer sebagai sensor ang digunakan untuk pembacaan data posisi lintang, bujur, sudut arah, sudut roll, pitch, dan aw dan seperangkat rangkaian mikrokontroler ang berfungsi sebagai kontroler dan path planner ang digunakan untuk memasukkan perintah perintah penerbangan. Dalam penelitian ini komputer hana digunakan untuk monitoring data-data penerbangan pesawat. Ambil Data GPS (Data Posisi Lintang & Bujur ) Ambil Data Gro Compass (Sudut Arah UAV) Perhitungan Jarak UAV dengan Wapoint (Wi) & Sudut Arah ang harus ditempuh UAV Perhitungan kesalahan Sudut Arah UAV Wapoint = Wi+ A Tidak Ya Wapoint terakhir tercapai Selesai 3.3 Perancangan Perangkat keras Perancangan perangkat keras ang dilakukan pada penelitian ini meliputi perancangan pesawat model, perancangan rangkaian elektronika dan, perancangan komunikasi komputer dengan plant. Untuk uerancangan komunikasi antara komputer dengan plant dilakukan melalui gelombang radio menggunakan modul wireless dengan frekuensi 433 MHz dan baudrate 48 bps. Gambar 3. menggambarkan aliran data selama komunikasi terjadi. Gambar 3. Komunikasi antara komputer dengan plant 3.4 Perancangan Perangkat lunak Perangkat lunak merupakan suatu bahasa pemrograman ang digunakan untuk pengoperasian suatu plant. Bahasa pemrograman ang digunakan dapat dimasukan dan dijalankan oleh suatu plant, baik itu melalui media komputer atau secara langsung. Pada sistem ang dibuat digunakan dua perangkat lunak dalam kinerja sistem aitu, perangkat lunak Delphi 7 ang dijalankan melalui media komputer dan perangkat lunak Code Vision AVR versi.3 ang secara 4 Kontroller PID B Gambar 3.3 Diagram Alir Sistem Navigasi Wapoint IV. IDENTIFIKASI PLANT Identifikasi ang dilakukan pada penelitian tugas akhir ini dilakukan secara dinamis dengan memberikan masukan sudut ang berbeda-beda pada motor servo penggerak rudder kemudian mengukur keluaran berupa sudut aw relatif terhadap arah utara dengan menggunakan kompas. Masukan ang diberikan berupa pulsa PWM dengan lebar pulsa bervariasi antara sampai ms (-3 sampai 3 ) melalui remote control. Waktu sampel pengambilan data adalah detik dengan lama pengambilan data selama 5 menit, sehingga didapatkan 4 data masukan dan keluaran. Kemudian pengolahan data masukan dan keluaran dilakukan menggunakan software Matlab 7. dengan perintah ARX untuk mendapatkan fungsi transfer plant. Agar hasil pendekatan ARX memberikan hasil ang baik maka perlu dilakukan interpolasi data terhadap data hasil identifikasi untuk memperkirakan data masukan dan keluaran antara satu sampel dengan sampel berikutna. Identifikasi plant dilakukan berulang kali dengan tujuan mendapatkan data terbaik ang dapat merepresentasikan karakteristik sistem ang digunakan. Model ang

Kecepatan Sudut Yaw (rad/s) Lebar Pulsa PWM (ms) Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari digunakan untuk perancangan kontroler adalah ang memiliki nilai kesalahan root mean square terkecil. Kesalahan root mean square merupakan nilai akar kesalahan rata-rata kuadrat ang menunjukan seberapa besar nilai simpangan kesalahan dari nilai nol, Rumus kesalahan root mean square dapat dilihat pada Persamaan (3.). Tabel 3. Hasil pemodelan plant dengan pendekatan orde dua Data. Fungsi Alih Kesalahan RMS.89s +.6 G ( s).365 s.47s +.4 Kesalahan RMS = n i ( i ˆ ) i (3.) n i adalah data identifikasi pada iterasi ke-i. ŷ i adalah data model pendekatan pada iterasi ke-i,dan n adalah jumlah data identifikasi..8.6 Sinal Masukan pada Motor Servo Rudder. 3. 4. G ( s).678s +.7394 s.655s +.49.383 G ( s).83s +.566 s.385s +.37.4353.84s +.7567.36 G(s) = s +.659s +.466.4. 5 5 5 3 Waktu (s) Gambar 3.4 Sinal masukan pada Motor Servo Rudder.5 -.5 Respon Hasil Identifikasi Kecepatan Sudut Yaw - 5 5 5 3 35 4 45 waktu (s) Gambar 3.5 Respon Kecepatan Sudut Yaw Hasil Identifikasi Hasil identifikasi seperti pada grafik pada Gambar 3.4 dan Gambar 3.5 didekati dengan fungsi alih orde dua. Fungsi alih plant beserta kesalahan RMS untuk setiap data hasil identifikasi dapat dilihat pada Tabel 3.. 5. Pengujian GPS Sebagai Sensor Posisi Pengujian GPS ini bertujuan untuk mengetahui keakuratan dari modul GPS ang digunakan untuk mengukur posisi koordinat lintang dan bujur pada suatu benda bergerak. Pengujian dilakukan menghubungkan pin R dari modul GPS dengan Pin R mikrokontroler. Kemudian meletakkan modul ini di dalam mobil ang dikendarai mengelilingi area tertentu di kawasan kampus Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaa. Dari hasil pengujian didapatkan beberapa pasangan koordinat lintang dan bujur. Setelah itu kumpulan data tersebut di plot menggunakan software Matlab 7.. Kemudian hasil plot tersebut dibandingkan dengan gambar peta pada Google Earth. Hasil pengujian GPS dapat dilihat pada Gambar 5. (a) dan Gambar 5. (b). Dari hasil tersebut tampak bahwa lintasan ang dibentuk oleh GPS dengan plot jalan ang dilewati GPS pada Google Earth memiliki kesamaan. V. PENGUJIAN DAN SIMULASI Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah sistem berjalan sesuai dengan harapan, uji performa kemampuan melakukan kinerja dan menjawab tuntutan ang ada. Pengujian masing-masing elemen dilakukan secara terpisah kemudian dilakukan dengan pengujian sistem terintegrasi ang telah dibuat. Setelah melakukan pengujian maka dapat diketahui nilai performa dan kemampuan dari sistem ang telah dibuat. (a) Hasil Tracking lintasan dengan GPS 5

Sudut aw (radian) Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari.5 Uji sinal step pada fungsi alih kecepatan sudut aw sudut rudder (rad) respon kec. sudut aw (rad/s).5 (b) Hasil Validasi menggunakan Google Earth Gambar 5. Pengujian GPS untuk Sensor Posisi 5. Pengujian Sensor Kompas Sebagai Pengukur Arah Pengujian sensor kompas digital dilakukan untuk mengetahui keakuratan kompas digital ang akan digunakan sebagai pengukur arah UAV. Pengujian dilakukan dengan membaca lebar pulsa PWM ang dihasilkan oleh pin 4 pada modul kompas. Pengujian pertama dilakukan dengan mengarahkan kompas pada 4 arah mata angin berdasarkan kompas konvensional (utara, timur, selatan, dan barat ). Dari hasil pengujian didapatkan data arah untuk keempat mata angin seperti pada Tabel 5.. Tabel 5. Pengujian Sensor Kompas Digital Arah Sudut kompas Kesalahan Utara 359..% Timur 9.33.44% Selatan 8.44439.63% Barat 7.34445.49% 5.3 Uji sinal step Setelah dilakukan pengujian terhadap elemenelemen pembangun sistem maka perlu dilakukan simulasi terlebih dahulu sebelum beralih ke proses implementasi. Simulasi dilakukan dengan memberikan uji sinal step terhadap kecepatan sudut aw dan posisi sudut aw. Gambar 5. merupakan diagram blok simulink dari uji sinal step dengan masukan sudut rudder sebesar radian dan Gambar 5.3 merupakan diagram blok simulink dari uji sinal step dengan masukan sudut rudder sebesar rad/s. 5 5 5 3 35 4 45 5 waktu (s) Gambar 5. Gambar kurva respon kecepatan sudut aw dengan sinal uji step sudut aw(rad) Gambar 5.3 Gambar kurva respon kecepatan sudut aw dengan sinal uji step 5.4 Simulasi kontroler PID Untuk mengatasi masalah ketidakstabilan ang terjadi pada sudut aw maka perlu dipasang kontroler PID dimana parameter-parameterna di tala secara eksperimental sehingga didapatkan respon sudut aw seperti pada Gambar 5.8 ang memiliki karakteristik respon waktu τ =.73 detik dan kesalahan keadaaan tunak sebesar.6 %. Parameter PID hasil penalaan adalah kp=, ki=.,dan kd=....8.6.4. 8 6 4 aw(rad) Uji sinal step pada fungsi alih sudut aw 5 5 5 3 35 4 45 5 waktu (s) Respon sudut aw dengan kontroler PID sudut rudder sudut aw setpoint sudut aw error.5.5.5 3 3.5 4 4.5 5 Waktu (s) Gambar 5.8 Gambar kurva respon sudut aw dengan kontroler PID 6

Y (meter) Y (meter) Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 5.5 Simulasi Proses Tracking Wapoint Simulasi proses tracking wapoint dilakukan untuk mengetahui seberapa handal kontroler PID ang telah dirancang untuk menuntun UAV terbang sesuai dengan titik-titik ang telah ditentukan sebelumna. Pertamatama harus ditentukan terlebih dahulu titi-titik ang akan dijadikan acuan untuk terbang oleh sebuah UAV. Kemudian melakukan inisialisasi awal ang meliputi pemberian nilai kecepatan awal dan posisi awal UAV. Gambar 5.9 dan Gambar 5. menunjukkan hasil tracking wapoint dengan nilai wapoint ang berbeda. 5-5 - -5 - -5 5 5 5 3 X (meter) 3 5 5 5 Proses tracking wapoint UAV Lintasan referensi UAV Lintasan aktual Gambar 5.9 Proses Tracking Kondisi I Proses tracking UAV Lintasan referensi -5 UAV Lintasan aktual - - 3 4 5 6 X (meter) Gambar 5. Proses Tracking Kondisi II Dari proses tracking dengan dua kondisi wapoint ang berbeda tersebut maka dapat dilihat kontroler PID dengan parameter Kp=, Ki=., dan Kd = memberikan performa ang baik dengan nilai kesalahan ang minimum. VI. KESIMPULAN Dari percobaan-percobaan ang telah dilakukan pada pengerjaan tugas akhir ini, maka dapat diambil beberapa kesimpulan antara lain:. Kontroler PID dapat diterapkan pada sistem ang kompleks dengan melalui pendekatan sistem single input single output.. Model matematika ang didapatkan dari hasil pemodelan dapat mewakili plant sebenarna karena adana konsistensi data setiap identifikasi. 3. Proses tracking wapoint pada sistem navigasi UAV ang dirancang menggunakan kontroler PID dapat memberikan performa ang bagus itu terbukti bahwa pada simulasi semua wapoint ang telah direncanakan telah dilewati oleh UAV. VII. REFERENSI [] S. Kanowitz, M. Nechba, dan A. Arroo.. Design And Implementation of a GPS-based Navigation Sstem for Micro Air Vehicles Thesis, Electrical and Computer Engineering, Universit of Florida. [] H. Chao, Y. Cao, dan Y. Chen. 7. Autopilots for Small Fied-Wing Unmanned Air Vehicles: A Surve, Proc. IEEE Mechatronics and Automation, vol. 5, no.8, pp 344-349. [3] McLean, D. 99. Automatic Flight Control Sstems. Prentice Hall, Hertfordshire,UK. [4] D. Kingston, R. Beard, T. McLain, M. Larsen, dan W. Ren. 3. Autonomous Vehicle Technologies For Small Fied Wing UAVs, American Institute of Aeronautics and Astronautic. [6] K. J. Astrom & T. Hagglund, 995. PID Controllers: Theor, Design, and Tuning. Research Triangle Park, NC : Instrument Societ of America. [7] Ari Heranto,Wisnu Adi. 8. Pemrograman bahasa C untuk mikrokontroler ATMEGA8535. Yogakarta : Andi. [8] Ljung Lennart. 986. Sstem Identification: Theor for the User. Upper Saddle River New Jerse:Prentice-Hall Inc. [9] K. Ogata. 997. Modern Control Engineering 3rd Edition. Upper Saddle River New Jerse:Prentice- Hall Inc. 7

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari Biodata Penulis Mochamad Nurdiansah dilahirkan di Surabaa Jawa Timur. Merupakan putra keempat dari pasangan Mochamad Nur Hakam dan Moenasih. Penulis menamatkan pendidikan dasar di SD Budi Dharma Surabaa, kemudian melanjutkan ke SMPN Surabaa. Untuk jenjang SMA penulis menelesaikan sekolahna di SMAN 6 Surabaa. Setelah menamatkan SMU, penulis melanjutkan studina di Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh November Surabaa pada tahun 7. Spesialisasi bidang studi ang ditekuni oleh penulis adalah Teknik Sistem Pengaturan. Selama kuliah di ITS, penulis aktif menjadi asisten di Laboratorium Teknik Pengaturan.Pada bulan Januari penulis mengikuti seminar dan ujian Tugas Akhir di Bidang Studi Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Surabaa sebagai salah satu sarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik Elektro. 8