BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

Transkripsi

1 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi pesawat tanpa awak (english : Unmanned Aerial Vehicle disingkat UAV) sangat pesat. Diperkirakan UAV akan berkembang secara signifikan pada tahun 2020 (Sharma, 2013). UAV terdiri dari 2 tipe yaitu sayap tetap (fix wing) dan baling-baling banyak (multirotor). Kemampuan terbang UAV dapat dikendalikan dari jarak jauh secara mandiri menggunakan remote control dan dapat diprogram secara otomatis dengan autopilot. Pada awalnya UAV hanya dikembangkan untuk keperluan militer. Akan tetapi saat ini kebutuhan UAV banyak digunakan dalam bidang sipil. Kegunaan UAV dalam bidang sipil antara lain untuk pemetaan wilayah, pemantauan, penegakan hukum, dan pemadam kebakaran (Lumenera, 2013). Untuk pemantauan wilayah salah satunya dapat dilakukan dengan cara tracking. Tracking atau pelacakan merupakan usaha untuk menemukan dan menentukan suatu keberadaan. Objek dari tracking dapat berupa benda yang diam (statis) atau benda yang bergerak (dinamis). Benda yang statis seperti tepi pantai, sungai, hutan, dan jalan raya. Benda dinamis seperti mobil yang berjalan, bola yang bergerak, dan sesuatu yang bergerak lainnya. Kemungkinan hasil yang didapatkan dari proses tracking yaitu menemukan atau tidak menemukan. Salah satu cara untuk tracking dapat dilakukan menggunakan kamera dengan sistem visual tracking sebagai pengolahnya. Pengenalan objek pada sistem visual tracking yaitu menggunakan perbedaan warna threshold pada setiap objek atau dari teksturnya. Menurut Zou, dkk (2006) dalam penelitiannya menjelaskan bahwa sistem visual tracking UAV merupakan sebuah sistem yang menggunakan data gambar dari kamera sehingga UAV dapat mempertahankan posisinya di tengah objek, melacak objek, dan posisi data. Visual tracking dapat diaplikasikan pada banyak hal seperti dalam serangan militer, anti huru hara, anti teroris, dan aspek perdata sehingga visual tracking 1

2 2 dengan menggunakan UAV ini diperhatikan oleh banyak negara untuk fungsi pengawasan. Salah satu yang menjadi acuan dalam proses visual tracking adalah jalan raya. Dalam undang-undang Nomor 38 Tahun 2004 tentang Jalan, disebutkan bahwa jalan adalah suatu prasarana transportasi yang meliputi segala bagian jalan termasuk bangunan pelengkap dan perlengkapannya yang diperuntukkan bagi lalu lintas yang berada pada permukaan tanah, dibawah permukaan tanah dan dibawah permukaan air serta diatas permukaan air, kecuali jalan kereta api, jalan lori dan jalan kabel. Selanjutnya ditetapkan pengertian jalan umum yaitu jalan yang diperuntukkan bagi lalu lintas umum (Bakti, 2004). Kondisi jalan raya yang semakin hari semakin padat berakibat jalan raya menjadi kelebihan kapasitas kendaraan sehingga sering terjadi kemacetan (Rosyady, 2014). Padahal jalan raya merupakan prasarana penting untuk kehidupan sebagai arus ekonomi seperti perdagangan dan menghubungkan antar daerah. Pemantauan jalan raya di kota-kota besar saat ini sudah dilakukan menggunakan CCTV di area persimpangan jalan. Selain itu di titik-titik jalan tertentu dapat digunakan UAV dengan kendali manual menggunakan remote control. Apalagi di daerah yang minim dengan sumber listrik maka tidak dapat dilakukan pemantauan menggunakan CCTV sehingga perlu digunakan UAV sebagai pemantauan. Akan tetapi keterbatasan jarak pandang dan jarak kendali manual di daerah tertentu menjadi kendala dalam pemantauan. Selain itu efisiensi waktu untuk menuju ke daerah itu melalui jalur darat juga menjadi kendala. Oleh karena itu, diperlukan perangkat pemantau jalan raya yang dapat berproses secara real time ketika di udara untuk melakukan tracking dari udara menggunakan sistem visual tracking. 1.2 Rumusan Masalah Rumusan masalah pada penelitian ini adalah bagaimana proses pelacakan jalan raya dapat dilakukan dari udara dengan wahana UAV secara real time. Maksud real time disini adalah video hasil tangkapan langsung diproses secara onboard di pesawat tanpa pesawat didaratkan terlebih dahulu.

3 3 1.3 Batasan Masalah Batasan masalah dalam penelitian tugas akhir ini adalah : a. Objek visual tracking yaitu jalan aspal. b. Citra yang digunakan untuk visual tracking yaitu memiliki nilai HSV (Hue, Saturation, Value) antara (103, 23, 130) sampai (161, 63, 190). c. Pengambilan dan pemrosesan video jalan raya menggunakan webcam dan Cubieboard pada UAV jenis fixed wing Bixler yang terbang stabil di atas jalan raya aspal dengan kecepatan maksimum 40 km/jam. d. Pelitian ini tidak membahas bentuk dan kendali UAV tetapi pada proses pelacakan jalan raya dari udara. 1.4 Tujuan Penelitian Tujuan pada penelitian ini yaitu melakukan pelacakan jalan raya secara real time dengan UAV menggunakan metode Hough Transform. 1.5 Manfaat Penelitian Dari penelitian ini diharapkan manfaat yaitu mendapatkan informasi seputar jalan raya secara real time. 1.6 Metodologi Penelitian Metode penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut : 1. Menentukan permasalahan, tujuan penelitian dan batasan masalah dengan melakukan diskusi dengan dosen dan tim tugas akhir dengan tema pemrosesan citra maupun UAV untuk mendapatkan hal yang dibutuhkan. 2. Studi Pustaka, mencari referensi yang sesuai dengan tujuan perancangan, untuk menentukan rancangan yang akan dibuat untuk solusi dari permasalahan, didapatkan dari jurnal-jurnal penelitian terdahulu dan hasil diskusi dengan dosen pembimbing. 3. Membuat rancangan sistem yang akan diaplikasikan, terdiri dari dua bagian yaitu a. Rancangan perangkat keras

4 4 Penelitian ini memfokuskan pada penerapan metode untuk melakukan deteksi jalan raya aspal berbasis pengolahan citra. Sehingga perangkat keras yang digunakan berupa UAV sebagai wahana terbang, kamera sebagai perangkat untuk mengambil video, dan Cubieboard sebagai tempat pemrosesan citra digital. b. Rancangan perangkat lunak Rancangan perangkat lunak berupa pemrosesan citra digital. Pemrosesan citra digital dilakukan dengan library OpenCV. Perangkat lunak menerima masukan berupa hasil ekstrak video dari kamera kemudian memprosesnya. 4. Selanjutnya adalah penerapan sistem yang telah dirancang. 5. Setelah itu dilakukan pengujian sistem. Jika didapat sistem belum bekerja dengan baik maka dilaskukan perancangan ulang dengan memodifikasi rancangan sistem yang telah ada. 6. Jika sistem telah bekerja sesuai dengan yang direncanakan maka dilakukan pengujian final untuk kemudian dilakukan analisis dan penarikan kesimpulan. 1.7 Sistematika Laporan Sistematika penulisan yang digunakan dalam penyusunan tugas akhir ini adalah sebagai berikut : BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisi latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, metodologi penelitian dan sistematika penulisan. BAB II TINJAUAN PUSTAKA Tinjauan pustaka memuat uraian sistematis tentang informasi hasil penelitian yang disajikan dalam pustaka dan menghubungkannya dengan masalah penelitian yang sedang diteliti.

5 5 BAB III DASAR TEORI Pada bagian ini dijelaskan mengenai metode-metode yang digunakan serta algoritma sistem yang dibuat. BAB IV PERANCANGAN SISTEM Pada bagian ini dijelaskan mengenai perancangan algoritma dan metode yang digunakan sistem deteksi dan tracking jalan raya yang dibuat. BAB V IMPLEMENTASI SISTEM Bab ini berisi tentang implementasi sistem visual tracking jalan raya menggunakan UAV yang telah dirancang pada bab sebelumnya. BAB VI HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai proses pengujian dan hasil sistem visual tracking jalan raya menggunakan UAV keseluruhan serta pembahasan hasil pengujian. BAB VII PENUTUP Bab ini berisi kesimpulan dari penelitian yang telah dilakukan serta saran-saran pengembangan penelitian selanjutnya.