RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER
|
|
- Yulia Gunardi
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER Firdaus NRP PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 2011
2 ABSTRAK Otomasi kursi roda selama ini telah banyak membuat mobilitas penggunanya dari berbagai macam keterbatasan kemampuan menjadi seperti orang normal lainnya. Salah satu otomasi yang dilakukan adalah mengatur kecepatan kursi roda tersebut ketika berjalan. Pengendalian kecepatan harus dijaga konsisten berdasarkan keinginan pengguna terlebih ketika berada pada kondisi jalan seperti tanjakan dan turunan. Pengendali yang bersifat robust dibutuhkan untuk meng- eliminasi eksistensi ketidakpastian (uncertainty) model plant, noise dan gangguan (disturbance) yang terjadi pada motor penggerak kursi roda. Sistem yang berbasis Disturbance Observer merupakan manifestasi dari pengendali tersebut. Kata kunci: Disturbance Observer, Robust, Uncertainty, Kursi Roda
3 Latar Belakang Kursi roda listrik memberikan fungsi mobilitas yang sangat berarti bagi pengguna yang memiliki keterbatasan fisik. Kontroler Proporsional Integral Derivativ (PID) banyak digunakan pada kursi roda listrik ik untuk mengendalikan kecepatannya. Terkadang performa berbagai metoda kontroler yang digunakan dalam mengatasi gangguan (disturbance) termasuk noise kurang optimal walaupun sebenarnya masih bisa ditolerir. Penerapan metoda disturbance observer yang memiliki kapabilitas melawan gangguan, ketidakpastian (uncertainty) model plant dan mengeliminasi noise akan dicoba diimplementasikan secara real-time.
4 Perumusan Masalah Permasalahan yang akan ditemukan solusinya adalah mengenai rancang bangun sistem kendali elektronik berbasis disturbance observer dalam pengendalian kecepatan kursi roda listrik
5 Tujuan Penelitian Memperbaiki performa pengendali agar imun terhadap gangguan seperti noise dan perubahan beban yang terjadi pada saat mengatur arah dan kecepatan kursi roda listrik. Memahami teori dan aplikasi disturbance observer. Membuat pengendali berbasis mikrokontroler untuk mendapatkan hardware yang kompak dan praktis. Menciptakan kursi roda listrik yang aman dan nyaman dalam pengendaliannya khususnya pada kondisi jalan datar, menanjak dan menurun.
6 Manfaat penelitian Memberikan kontribusi bagi pengguna kursi roda dalam hal otomatisasi. Memberikan pemahaman pada teori dan aplikasi disturbance observer. Memotivasi munculnya ide dalam memodifikasi metoda kendali khususnya untuk kursi roda listrik. Dapat menerapkan kendali bersifat robust dalam kasus lain.
7 Kajian Pustaka Electronic Control of A Wheelchair Guided by Voice Command mengendalikan gerakan kursi roda menggunakan komando suara. Metoda dalam pengendalian kecepatan dan arah kursi roda adalah PID menggunakan mikrokontroler. Kesimpulan: Sistem memberikan akurasi dalam posisi, perpindahan dan putaran walaupun beban b dan kondisi i jalan berubah. b Kursi roda diuji dengan dan tanpa beban dalam berbagai fase pergerakan: percepatan, kecepatan konstan dan perlambatan. Error posisi dalam percobaan itu kurang dari 100 mm setelah menempuh jarak 10 m dalam track yang lurus.
8 Kajian Pustaka Disturbance Observer Design for Track- following Control in Optical Disk Drive using Structured Singular Value Memperbaiki performa tracking pada optical disk drive Kesimpulan: Error secara signifikan tereduksi. Gangguan eksternal yang merupakan frekuensi dominan saat disk berputar hampir semuanya dilemahkan.
9 Kajian Pustaka Real-Time Model Based Electrical Powered Wheelchair Control Meng-evaluasi efek tiga metoda kendali yang berbeda dalam kecepatan kursi roda yang bervariasi serta slip yang terjadi pada rodanya. Sistem kendali PID, open loop dan robust berbasis model digunakan untuk mengatur laju kursi roda dalam tiga kecepatan yang berbeda dan pada beberapa kondisi jalan seperti teflon, ubin, aspal, rumput serta kemiringan.
10 Kajian Pustaka Disturbance Observer-Based Hybrid Control of Displacement and Force in a Medical Tele- Analyzer Membuat sistem kendali hibrid berbasis Disturbance Observer yang digunakan pada Medical Tele-Analyzer Perpindahan dan gaya DOB PD
11 Dasar teori Disturbance Observer Pengendali bersifat robust digunakan untuk mengendalikan plant di lingkungan dimana ketidak k pastian model dan gangguan berada. Pengendali berbasis disturbance observer yang menghasilkan sinyal akselerasi ke plant adalah pengendali yang bersifat robust. sistem kendali ini membentuk perilaku input- output bersifat robust dengan menghilangkan gangguan terhadap plant (d) atau noise () yang mempengaruhi sensor.
12 Dasar teori Disturbance Observer y ( s ) G d ( s ) G u ( s ) G G G G dy uy y dy n uy PPn (1 Q) Q( P P ) P PPn Q( P Pn ) Pn PQ Q P P ) P n ( n n...(2.5.2)...(2.5.3)...(2.5.4) ( s )...(2.5.1) y
13 Dasar teori Disturbance Observer Dengan tujuan mengeliminasi gangguan gg d dan maka persamaan dan harus sama dengan nol yang berarti Q 1 pada persamaan dan Q 0 pada persamaan Gangguan pada plant adalah sistem yang berfrekuensi rendah sedangkan noise berfrekuensi tinggi sehingga Q identik dengan sistem low pass filter Untuk kasus gangguan pada plant (d) yang berfrekuensi rendah maka Q 1 sehingga dari Gdy = 0, Gy = 1 dan Guy = Pn yang menunjukkan bahwa gangguan dapat dihilangkan.
14 Dasar Teori Model Kinematika Mobile Robot dengan Model Kinematika Mobile Robot dengan Diffrential Steering L r r r r 2 2 R d r d r ω 1 ω L ω R ν r r r r r L d d r d r R
15 Metoda Penelitian Diagram Blok Sistem Keseluruhan
16 Metoda Penelitian Identifikasi dan penentuan Model Plant Optical Encoder Konverter Frekuensi ke Tegangan Universal I/O card Komputer Motor dc Driver Motor
17 Metoda Penelitian Low Pass Filter Model LPF dipilih jenis Butterworth berorde minimal sama dengan orde plant dengan frekuensi sampling 100 Hz dan frekuensi cutoff dipilih 5 Hz 2 Vo( z) 0,0201z 0,0402z Vi ( z ) z z
18 Metoda Penelitian Respon step sistem yang diinginkan Vo( s) 1 Vi( s) 0,3s 1
19 Pemodelan Plant Sinyal respon motor (biru) dan PRBS (hijau) dan respon step plant 2 Vo( z) z z Vi ( z ) z z
20 Uji Karakteristik LPF
21 Kompensator Vo( z) Vi( z) 5,877535z z ,030803z 5, ,649669z 0,649669
22 Uji coba Plant Ber-DOB dengan tak ber- DOB
23 Uji coba Respon Plant terhadap noise disturbance Uji coba Respon Plant terhadap noise, disturbance dan perubahan model
24 Respon sistem ber-input ν =2(biru),ω = 1 (hijau), motor kiri (merah) motor kanan (lime)
25 Percobaan kompensator berbasis komputer dan mikrokontroler k
26 Kesimpulan Respon step pplant yang menggunakan DOB dan yang tidak, keduanya memiliki karakter yang sama namun plant yang menggunakan DOB lebih tahan terhadap gangguan, gg dapat mentolerir ketidak pastian parameter plant dan mengeliminasi noise jika muncul pada pencuplikan sinyal output plant itu sendiri. Keberadaan kompensator adalah untuk menanggapi error antara setpoint dan output plant (υ dan ω aktual) agar memperpendek settling time sehingga lebih cepat mencapai steady state. Dengan mengendalikan kecepatan angular dan linier maka arah kursi roda sekaligus dapat dikendalikan.
27 Kesimpulan Implementasi DOB pada mikrokontroler mengalami kendala karena mengacu pada simulasi langsung pada komputer yang menggunakan card I/O yang juga belum berhasil karena terkendala loop aljabar yang terjadi
28 Sekian Terima Kasih
Seminar Internasional, ISSN Peran LPTK Dalam Pengembangan Pendidikan Vokasi di Indonesia
Seminar Internasional, ISSN 907-066 Aplikasi Internal Loop Berbasis Disturbance Observer pada Sistem Kontrol PI dalam Pengaturan Kecepatan Motor Universal Satu Fasa Oleh: I Gede Nurhayata Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciSistem Pengemudian Otomatis pada Kendaraan Berroda dengan Model Pembelajaran On-line Menggunakan NN
Sistem Pengemudian Otomatis pada Kendaraan Berroda dengan Model Pembelajaran On-line Menggunakan Eru Puspita Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN
BAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN Tujuan dari uji coba dan analisa adalah untuk mengetahui kinerja dari pengendali MPC tanpa constraint dan MPC tanpa constraint dengan observer dengan parameter penalaan yang
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
TKC306 - ika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor Low-level dan High-level
Lebih terperinciKendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi
Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Ana Ningsih 1, Catherina Puspita 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta 1 ana_n@atmi.ac.id, 2 apriliacatarina@yahoo.com
Lebih terperinciBAB 1 KONSEP KENDALI DAN TERMINOLOGI
BAB 1 KONSEP KENDALI DAN TERMINOLOGI Bab 1 ini berisi tentang konsep kendali dan terminologi yang dipakai dalam pembahasan tentang sistem kendali. Uraiannya meliputi pengertian kendali, sistem kendali,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Metode kendali nonlinier telah menjadi metode yang sangat penting dan sangat bermanfaat dalam dunia kendali selama beberapa dekade terakhir. Beberapa contoh metode
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. suatu larutan akan menguap pada titik didih yang berbeda.
I.1 Latar Belakang Distilasi tidak diragukan lagi adalah unit operasi yang sangat penting dalam industri perminyakan. Distilasi atau penyulingan adalah suatu metoda pemisahan bahan kimia berdasarkan perbedaan
Lebih terperinciKENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN 4 KUADRAN. Skema konverter dc-dc 4-kuadran untuk pengendalian motor dc
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN 4 KUADRAN Konverter dc-dc 4-kuadran merupakan konverter dc-dc yang dapat bekerja secara bidirectional baik arus maupun tegangan kerjanya, sehingga sangat cocok untuk aplikasi
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciRealisasi Kontrol Hirarki Untuk Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Elektrik Berdasarkan Subject Intension Menggunakan Bioelectrical Impedance
Realisasi Kontrol Hirarki Untuk Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Elektrik Berdasarkan Subject Intension Menggunakan Bioelectrical Impedance Arizal Mujibtamala Nanda Imron 1, *, Achmad Arifin 1, Djoko Purwanto
Lebih terperinci1.1. Definisi dan Pengertian
BAB I PENDAHULUAN Sistem kendali telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Peranan sistem kendali meliputi semua bidang kehidupan. Dalam peralatan, misalnya proses
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciPENGATURAN KECEPATAN SPINDLE PADA MESIN BUBUT DENGAN PENGGERAK MOTOR DC MENGGUNAKAN SISTEM PENGATURAN ROBUST METODE QUANTITATIVE FEEDBACK THEORY (QFT)
PENGATURAN KECEPATAN SPINDLE PADA MESIN BUBUT DENGAN PENGGERAK MOTOR DC MENGGUNAKAN SISTEM PENGATURAN ROBUST METODE QUANTITATIVE FEEDBACK THEORY (QFT) MOH. KHAIRUDIN NRP. 22 04 202 008 PROGRAM STUDI MAGISTER
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No., (204) ISSN: 2337-3539 (230-927 Print) E-3 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car Andreas Parluhutan Bonor Sinaga dan
Lebih terperinciA364. JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: ( Print)
A364 Sistem Restorasi Gerak Sendi Siku Menggunakan Functional Electrical Stimulation Erwin Setiawan Widjaja, Achmad Arifin, Fauzan Arrofiqi dan Mohammad Nuh Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Industri,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL RPM UNTUK MENGHASILKAN PERUBAHAN RASIO SECARA OTOMATIS PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
IMPLEMENTASI KONTROL RPM UNTUK MENGHASILKAN PERUBAHAN RASIO SECARA OTOMATIS PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) I Gede Hartawan 2108 030 002 DOSEN PEMBIMBING Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC atau motor arus searah yaitu motor yang sering digunakan di dunia industri, biasanya motor DC ini digunakan sebagai penggerak seperti untuk menggerakan
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciBAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY
BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA Halim Mudia 2209106079 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Surabaya-60111,
Lebih terperinciSISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Muhamad Faishol Arif, Pembimbing 1: Erni Yudaningtyas, Pembimbing 2: Rahmadwati. Abstrak Hampir seluruh industri didunia saat ini memanfaatkan
Lebih terperinciDISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU
DISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU TUGAS PAPER ANALISA DISAIN SISTEM PENGATURAN Oleh: FAHMIZAL(2209 05 00) Teknik Sistem Pengaturan, Teknik Elektro ITS Surabaya Identifikasi plant Identifikasi
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI PENGENDALI
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI PENGENDALI Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment Kontroler merupakan salah satu komponen dalam sistem pengendalian yang memegang peranan sangat penting.
Lebih terperinciKOMPARASI PERFORMA KENDALI ON-OFF DAN PID SEBAGAI AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR GENERATOR SINKRON DI PLTMH
KOMPARASI PERFORMA KENDALI ON-OFF DAN PID SEBAGAI AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR GENERATOR SINKRON DI PLTMH Firdaus ), Herisajani 2), Desmiwarman n),2,3) Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Padang,
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC
Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Dinar Setyaningrum 22081000018 Teknik Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Rabu,
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN
PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. aktifitas para penyandang cacat kaki, sehingga penulis mencoba mencari cara agar
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Diawali dari kekurangan pada kursi roda manual yang kurang mendukung aktifitas para penyandang cacat kaki, sehingga penulis mencoba mencari cara agar dapat
Lebih terperinciBAB III METODA PENELITIAN
BAB III METODA PENELITIAN 3.1 TahapanPenelitian berikut ini: Secara umum tahapan penelitian digambarkan seperti pada Gambar 3.1 diagram alir Gambar 3.1 Diagram alir penelitian Agar dapat mencapai tujuan
Lebih terperinciFUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC
FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciMAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda
MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa
Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa Oleh : Arif Hermawan (05-176) Dosen Pembimbing : 1. Dr.Ir.Mochammad Rameli 2. Ir. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
TKC306 - ika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor Low-level dan High-level
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciBab IV Pengujian dan Analisis
Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
34 BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Tahap Proses Perancangan Alat Perancangan rangkaian daya Proteksi perangkat daya Penentuan strategi kontrol Perancangan rangkaian logika dan nilai nominal Gambar 3.1 Proses
Lebih terperinciSISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI
SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI Jourdan Septiansyah Efflan NRP. 2209100084 Dosen Pembimbing Ronny Mardiyanto, ST.,MT.,Ph.D. Ir. Djoko Purwanto,M.Eng.,Ph.D. JURUSAN
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinci5.2. Saran Pengembangan
BAB V PENUTUP 5.1. Kesimpulan Dari penelitian ini dapat disimpulkan beberapa hal berikut: 1. Dalam menyelesaikan permasalahan kontrol plant non-linier dan memiliki ketidak-pastian dinamika plant (uncertainties)
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciPENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)
PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD) Robot Mobil DDMR Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciSistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control
8 Sistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control Tujuan : Mempelajari tentang pemodelan sistem kontrol pada kereta api dan Cruise Control Mempelajari pembentukan Transfer
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu berperan dalam membantu aktifitas kehidupan manusia serta mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai
Lebih terperinciSENSOR DAN TRANDUSER. Aktuator C(s) Sensor / Tranduser
SENSOR DAN TRANDUSER PENGANTAR Pada sistem pengaturan loop tertutup, terkadang bentuk energi dari sinyal keluaran plant tidak sama dengan bentuk energi dari sinyal masukan sehingga tidak dapat dibandingkan,
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle
PROCEDIG SEMIAR TUGAS AKHIR JUI 013 1 Desain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle Suci Endah Sholihah, Mochammad Rameli, dan Rusdhianto
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Studi Pustaka Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai Pengontrol Suhu Menggunakan Proportional Integral berbasis Mikrokontroler ATMEGA 8535 [3].
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Tujuan Merancang dan merealisasikan robot pengikut dinding dengan menerapkan algoritma logika fuzzy.
BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK
RANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup[1] Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dewasa ini, teknologi pemrosesan sinyal digital (PSD), salah satunya pemrosesan suara, merupakan salah satu bidang riset yang berkembang pesat beberapa tahun belakangan.
Lebih terperinci5/12/2014. Plant PLANT
Matakuliah : Teknik Kendali Tahun : 2014 Versi : Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa akan mampu : menjelaskan gambaran umum dan aplikasi sistem pengaturan di industri menunjukkan kegunaan dasar-dasar
Lebih terperinciPENGENDALIAN LINGKUNGAN PERTANIAN
PENGENDALIAN LINGKUNGAN PERTANIAN Teknik Pengendalian Bio-Lingkungan Disampaikan untuk Kuliah Mekanisasi Pertanian di FAPERTA Outline 1 2 Pengendalian Berbasis Waktu 3 Pengendalian Denition Pengendalian
Lebih terperinciTUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut
TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR CNC MULTIAXIS DENGAN MOTOR STEPPER AC
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN SIMULATOR CNC MULTIAXIS DENGAN MOTOR STEPPER AC TENANG DWI WIBOWO 2110 030 041 Dosen Pembimbing: Ir. Winarto, DEA Program Studi D3 Teknik Mesin Fakultas Teknologi Industri Institut
Lebih terperinciAPLIKASI PERINTAH SUARA UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT. Disusun Oleh : Nama : Astron Adrian Nrp :
APLIKASI PERINTAH SUARA UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT Disusun Oleh : Nama : Astron Adrian Nrp : 0422014 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia.
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Mesin CNC (computer numerical controlled) adalah sebuah mesin yang diperintah oleh manusia untuk mengerjakan sesuatu yang telah di desain oleh computer. Mesin ini memiliki
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM PENCAHAYAAN HYBRID MENGGUNAKAN SERAT OPTIK DAN ULTRABRIGHT LED
RANCANG BANGUN SISTEM PENCAHAYAAN HYBRID MENGGUNAKAN SERAT OPTIK DAN ULTRABRIGHT LED Henri Sukmajaya NRP 2205100148 Dosen pembimbing: Dr. Muhammad Rivai, ST,MT Ir. Harris Pirngadi, MT,ID Jurusan Teknik
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciSEMINAR TUGAS AKHIR. Dosen Pembimbing: Imam Abadi, ST, MT Dr. Ir.Ali Musyafa MSc
SEMINAR TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN APLIKASI KONTROL PID SISTEM PENJEJAK MATAHARI UNTUK PANEL SURYA PADA SISTEM TEKNOLOGI HYBRID KONVERSI ENERGI SURYA & ANGIN Disusun Oleh : Uqud Adyat Ade Wijaya NRP. 2410
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-153 Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciPENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN
PENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN Nazrul Effendy 1), Masrul Solichin 2), Teuku Lukman Nur Hakim 3), Faisal Budiman 4) Jurusan Teknik Fisika, Fakultas
Lebih terperinciRancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik Muhammad Riza Alaydrus, Hendra Cordova ST, MT. Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari 2015. Perancangan dan pengerjaan perangkat keras (hardware) dan laporan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dalam melakukan aktivitas sehari- hari. Keterbatasan pergerakan ini dapat
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian peforma navigasi robot, hasil pengujian robot, perbandingan metode kontrol fuzzy dengan metode kontrol Propotional Derivative
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinci