β QV β TV γ : rasio induktansi (γ =L r /L s ) γ m η η B η H η M η o η P η RR η S λ m λ r λ dr λ dro λ dr * λ qr λ qro μ π : konstanta 3.

Transkripsi

1 Daftar Simbol β QV β TV Δλ dr Δλ qr Δτ r ΔΩ p (s) ΔE rr ΔT Leff φ : koefisien rugi-rugi torka propeler : koefisien rugi-rugi gaya dorong propeler : perubahan kecil komponen direct vektor fluks rotor : perubahan kecil komponen quadratur vektor fluks rotor : perubahan kecil konstanta waktu rotor : perubahan kecil kecepatan mekanis poros propeler : transformsi Laplace perubahan kecil error : perubahan kecil torka beban efektif : fungsi Gaussian γ : rasio induktansi (γ =L r /L s ) γ m η η B η H η M η o η P η RR η S λ m λ r λ dr λ dro λ dr * λ qr λ qro μ : konstanta waktu torka motor : efisiensi : efisiensi belakang lambung kapal (behind hull efficiency) : efisiensi lambung kapal (hull efficiency) : efisiensi motor induksi penggerak propulsi : efisiensi open water : efisiensi propulsi : efisiensi relative-rotative : efisiensi transmisi poros propeler : vektor fluks mutual antara stator dan rotor : vektor fluks rotor : komponen direct vektor fluks rotor : komponen direct vektor fluks rotor steady-state : referensi komponen direct vektor fluks rotor : komponen quadratur vektor fluks rotor : komponen quadratur vektor fluks rotor steady-state : pusat (centre) fungsi Gaussian π : konstanta 3.14 θ : posisi sudut vektor fluks rotor θ m : jarak lintasan sudut poros motor xxvii

2 θ p ρ : jarak lintasan sudut poros propeler : koefisien kerapatan air σ : faktor kebocoran (leakage) total (σ =1-(L m 2 )/(L s L r )) σ s : spread fungsi Gaussian τ r : konstanta waktu rotor (τ r =L r /R r ) τ ro ω e ω m ω m * ω n ω s ω r ω r * Ω m (s) Ω p (s) Ω po (s) ζ a 2 : konstanta waktu rotor steady-state : kecepatan elektris sudut fluks rotor : kecepatan mekanis poros motor : referensi kecepatan mekanis poros motor : frekuensi natural : frekuensi slip : kecepatan elektris sudut rotor : referensi kecepatan elektris sudut rotor : transformasi Laplace kecepatan mekanis poros motor : transformasi Laplace kecepatan mekanis poros propeler : kecepatan mekanis poros propeler pada kondisi steady-state : rasio redaman : matrik keluaran blok RBFN A, B, C, E : elemen matrik model motor induksi b D D(s) e E rr E rro F T F T * Fˆ T G(s) G c (s) h i ds : bias : diameter propeler : transformsi Laplace sinyal penganggu (disturbance) : selisih nilai (error) : transformsi Laplace error : transformsi Laplace error pada kondisi steady-state : gaya dorong propeler : referensi gaya dorong propeler : nilai estimasi gaya dorong propeler : fungsi transfer plant loop terbuka (open loop transfer function) : fungsi transfer kompensator : kedalaman propeler : komponen arus stator sumbu-d xxviii

3 i ds * I ds (s) i qs i qs * I qs (s) J J a J eff J m J p k f1, k f2 k e k feff k fm k fp k G k h k Lp k m K i K p K Q K T L m L r L s m n a N m N p p p P B P cu : referensi komponen arus stator sumbu-d : transformasi Laplace komponen arus stator sumbu-d : komponen arus stator sumbu-q : referensi komponen arus stator sumbu-q : transformasi Laplace komponen arus stator sumbu-q : momen inersia : bilangan advance : momen inersia efektif : momen inersia poros motor : momen inersia poros propeler : koefisien torka gesekan : koefisien rugi-rugi arus eddy : koefisien torka gesekan efektif : koefisien torka gesekan poros motor : koefisien torka gesekan poros propeler : rasio jumlah gigi roda bergigi dalam gear-box : koefisien rugi-rugi histerisis : konstanta : koefisien rugi-rugi mekanis : konstanta penguat integral : konstanta penguat proporsional : koefisien torka poros propeler : koefisien gaya dorong propeler : induktansi mutual : induktansi rotor : induktansi stator : konstanta positif : kecepatan poros propeler : jumlah gigi pada roda-gigi poros motor : jumlah gigi pada roda-gigi poros propeler : jumlah kutup : matrik input data pelatihan blok RBFN : daya rem poros (break power) : rugi-rugi tembaga xxix

4 P D P E P fe P I P m P S P T P loss P out R r R r * Rˆ r R s R T t : daya terkirim ke propeler (delivered power) : daya efektif pendorong kapal (effective power) : rugi-rugi inti besi : daya terindikasi (indicated power) : rugi-rugi daya mekanis : daya pemutar poros propeler (shaft power) : daya dorong propeler (thrust power) : rugi-rugi daya : daya keluaran motor induksi : resistansi rotor : referensi resistansi rotor : estimasi resistansi rotor : resistansi stator : hambatan total kapal : matrik target data pelatihan blok RBFN T* : referensi torka motor T em : torka elektro magnetik motor T & em : turunan pertama torka elektro magnetik motor T f T Leff T Leffo T Lp T m T p T pd T po T pm T pp T s v ds v ds * V ds (s) v qs : torka gesekan : torka beban efektif : torka beban efektif pada kondisi steady-state : torka beban propeler dilihat dari poros propeler : torka pada poros motor : torka aktual poros propeler : torka poros propeler pada kondisi behind the ship : torka poros propeler pada kondisi open water : torka pada poros propeler yang dilihat dari poros motor : torka pada poros propeler dilihat dari poros propeler : torka beban statis : komponen tegangan stator sumbu-d : referensi komponen tegangan stator sumbu-d : transformasi Laplace komponen tegangan stator sumbu-d : komponen tegangan stator sumbu-q xxx

5 v qs * V V a V qs (s) w x x Z : referensi komponen tegangan stator sumbu-q : kecepatan dinas kapal : kecepatan advance : transformasi Laplace komponen tegangan stator sumbu-q : bobot (weight) : konstanta positif : matrik input blok RBFN : jumlah blade propeler xxxi