Makalah Seminar Tugas Akhir
|
|
- Yohanes Tan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI METODE MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) PADA PLANT PENGATURAN LEVEL CAIRAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Ibnu Fatih [1], Wahyudi, S.T, M.T [], Budi Setiyono, S.T, M.T [] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstrak Dalam perancangan sistem kontrolsecara konvensional, parameter parameter kontrol dihitung berdasarkan parameter karakteristik plant, namun seringkali parameter plant tersebut tidak diketahui, sehingga perlu mengidentifikasi plant yang akan dikendalikan. Sebuah pendekatan dalam pengendalian plant yang parameter parameternya tidak diketahui dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kontrol adaptif. Dengan system control adaptif maka parameter parameter plant dan kontroler dapat diadaptasi sendiri oleh system dengan proses estimasi atau updating parameter. Pada Tugas akhir ini, sistem kontrol adaptif dengan skema Model Reference Adaptive Control (MRAC) akan diterapkan pada plant kontrol level cairan. MRAC merupakan salah satu skema kendali adaptif dimana performansi keluaran system (plan mengikuti performansi keluaran model referensinya. Parameter kontroler diperbaharui dengan system pengaturan (adjustment mechanisme) menggunakan teori kestabilan Lyapunov. Plant pengendalian level ketinggian cairan menggunakan mikrokontroler ATmega 8535 sebagai kontroler dan pompa sebagai aktuator yang dikendalikan debit alirannya. Kata kunci : Model Reference Adaptif Kontrol (MRAC), Kestabilan Lyapunov, Plant kontrol level cairan, Mikrokontroller ATmega 8535 I. PENDAHULUAN Secara konvensional dalam perancangan sistem kontrol, parameter parameter kontroler dihitung berdasarkan parameter karakteristik plant. Tetapi seringkali parameter plant tersebut tidak diketahui, sehingga perancangan sistem kontrol harus diawali dengan pengidentifikasian terhadap plant yang akan dikendalikan secara akurat. Kenyataannya seringkali parameter plant tersebut sulit ditentukan, baik karena kompleksitas plant maupun kondisi dinamik plant, selain itu juga adanya karakteristik dari gangguan (disturbance) yang bervariasi. Sebuah pendekatan dalam pengendalian plant yang memiliki kendala seperti tersebut di atas dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kontrol adaptif. Sistem kontrol adaptif memiliki kemampuan beradaptasi terhadap perubahan sistem maupun gangguan dari luar. Dengan sistem kontrol adaptif maka parameter parameter plant dan kontroler dapat beradaptasi sendiri oleh sistem dengan proses estimasi atau updating parameter. Parameter parameter dari hasil estimasi ataupun mekanisme pengaturan digunakan untuk update parameter parameter plant dan kontroler tersebut hingga tercapai keluaran sistem sesuai dengan referensinya. Pada Tugas Akhir ini, sistem kontrol adaptif dengan skema Model Reference Adaptive Control (MRAC) akan diterapkan pada plant kontrol level cairan. MRAC merupakan salah satu skema kendali adaptif dimana performansi keluaran sistem (plan mengikuti performansi keluaran model referensinya. Parameter kontroler diperbaharui dengan sistem pengaturan (adjustment mechanisme) menggunakan teori kestabilan Lyapunov. II. DASAR TEORI.1 Sistem Kontrol Adaptif Definisi dari sistem kontrol adaptif adalah sistem kontrol dimana parameternya dapat diatur dan juga memiliki mekanisme untuk mengatur parameter tersebut, sehingga permasalahan sistem kontrol adaptif adalah bagaimana mendapatkan metode pengaturan kontroler ketika karakteristik proses dan lingkungan tidak diketahui atau berubah. Untuk skema teknik kontrol adaptif sendiri mempunyai skema yang berbeda dengan skema teknik kontrol pada umumnya. pada Gambar 1 diperlihatkan skema teknik kontrol adaptif. 1 Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP 1
2 Gambar 1 Diagram blok sistem kontrol adaptif Loop pertama pada Gambar 1 adalah loop umpan balik normal antara output proses dengan kontroler sedangkan loop kedua adalah loop yang digunakan untuk melakukan mekanisme pengaturan parameter kontroler. Pada loop kedua ini dilakukan proses untuk update parameter parameter kontroler maupun parameter plant sesuai dengan skema adaptif yg digunakan. Kelebihan dari teknik kontrol adaptif adalah terletak pada adanya estimasi dari plant sehingga untuk mendapatkan kontroler yang baik diperlukan suatu persamaan untuk memodelkan plant dengan akurat. Persamaan untuk memodelkan plant bisa didapat dengan menggunakan hukum hukum fisik sehingga plant akan dapat dimodelkan sebagai persamaan dengan berbagai macam parameter. Tetapi, pada umumnya parameter parameter atau nilai yang akurat parameter dari plant tidak diketahui. Dengan mengidentifikasi atau mengestimasi parameter parameter tersebut baik secara on-line ataupun off-line, lalu secara eksplisit mengubah parameter parameter tersebut pada kontroler, maka perfomansi sistem yang lebih baik dapat dicapai.. Sistem Kontrol Adaptif MRAC MRAC merupakan salah satu skema kendali adaptif dimana performansi keluaran sistem mengikuti performansi keluaran model referensinya. Parameter kontroler diatur melalui mekanisme pengaturan yang didasarkan pada error yang merupakan selisih antara keluaran plant dengan keluaran model referensi. Diagram blok dari skema MRAC diperlihatkan pada Gambar. r Model Controller ym Controller parameters Gambar Diagram Blok skema MRAC. u Adjustment Mechanism Plant y Dari Gambar dapat dilihat bahwa skema sistem MRAC terdapat dua loop, dimana loop pengaturan parameter ditempatkan paralel dengan loop sistem umpan balik dan algoritma adaptasi menggunakan sinyal error e = y y m. Pengaturan dilakukan dengan meminimalkan sinyal error, sehingga keluaran sistem (y) sesuai dengan keluaran model referensinya (y m ). Mekanisme pengaturan pada MRAC terhadap parameternya dapat dilakukan dengan beberapa metode di antaranya dengan teori kestabilan Lyapunov...1 Desain MRAC dengan Teori Kestabilan Lyapunov Untuk mendesain MRAC, pertama kali perlu diketahui orde dari plant yang akan dikontrol untuk menentukan model dan baru kemudian mencari algoritma mekanisme pengaturan adaptifnya. Langkah pertama adalah menurunkan persamaan diferensial error, e = y y m. Persamaan diferensial ini memiliki parameter yang dapat diatur. Kemudian menentukan fungsi Lyapunov yang akhirnya diperoleh parameter parameter untuk update nilai kontroler. A. Teori Kesalahan Keadaan Tunak Sistem [5] Orde satu model umum fungsi alih sistem orde satu ditunjukkan sebagai berikut: C( b G( R( s a (1) b a 1. s 1 a () dari persamaan () dapat diketahui nilai dari gain statis K = b/a dan konstanta waktu τ =1/a. Pada Gambar 3 diperlihatkan grafik respon kesalahan keadaan tunak. C( 1 0,63 0 τ t Kesalahan keadaan Tunak (offse Gambar 3 Respon kesalahan keadaan tunak sistem Gambar 3 menunjukkan respon sistem orde satu dimana keadaan tunak respon tidak mencapai nilai referensinya. Selisih antara nilai referensi dengan nilai keadaan tunak respon sistem disebut sebagai suatu kesalahan keadaan tunak atau offset : E( R( C( (3)
3 Persamaan (3) disubstitusikan dengan persamaan (1) sehingga diperoleh persamaan sebagai berikut: b E( 1 R( (4) s a sehingga jika masukan berupa tegangan step, maka kesalahan keadaan tunaknya: b e( ) 1 (5) a Pada persamaan (5) dapat dilihat bahwa agar kesalahan keadaan tunaknya nol, maka dipilih nilai b sama dengan a dan selanjutnya kriteria ini digunakan dalam menentukan model sistem. B. Teori Kestabilan Lyapunov untuk Sistem Orde Satu Untuk mendapatkan respon yang diinginkan, maka ditentukan persamaan diferensial modelnya: dym am ym bmuc (6) Untuk persaman orde satu sistem/plant, dinyatakan dengan persamaan: dy ay bu (7) dimana u adalah sinyal kontrol dan y adalah keluaran yang diukur, sedangkan kontroler yang digunakan adalah kontroler dengan algoritma pole placement yang dinyatakan dalam persamaan: u k uc ( k y( ) (8) ( 1 t Algoritma ini memiliki parameter yang digunakan untuk mengatur besarnya sinyal kontrol keluaran dari kontroler, yaitu k1 dan k. Algoritma pole placement ini secara diagram blok ditunjukkan pada Gambar 4. Gambar 4 Diagram Blok algoritma pole placement Subtitusi persamaan (7) dengan persamaan (8) menghasilkan persamaan plant menjadi: dy ( a bk y bk (9) ) 1u c Jika keluaran plant sama dengan keluaran model sistem loop tertutup, maka didapatkan persamaan parameter: bm k1 (10) b a a k m (11) b jika kondisi pada persamaan (10) dan (11) tercapai, maka hubungan masukan-keluaran sistem dan modelnya akan sama. Pengaturan parameter kontroler menggunakan teori kestabilan Lyapunov, dimana e dinyatakan sebagai error yaitu selisih antara keluaran sistem dengan keluaran model referensi sebagai berikut: e y (1) y m Untuk membuat nilai error yang kecil, maka dengan menyatukan persamaan diferensialnya: de a e b ) u (13) m ( bk a am ) y ( bk1 Dari persamaan (13) error akan mendekati nol (0) jika parameter kontrol sama dengan nilai yang diinginkan sesuai persamaan (10) dan (11). Kemudian untuk menyatakan besar k1 dan k sesuai nilai yang diinginkan, dengan mengasumsikan bγ > 0 dan menentukan fungsi kuadratik pada Lyapunov sebagai berikut: (14) V ( e, k1, k) e ( bk a am ) ( bk1 bm) b b Untuk fungsi yang memenuhi syarat sebagai fungsi Lyapunov, maka turunan dv/ harus definit positif. Derivatif dari fungsi Lyapunov diperlihatkan pada persamaan (15): 1 1 (15) a e m ( bk dk dk1 a am) ye ( bk1 bm) uce Persamaan update parameter kontrol yang diperoleh dari persamaan (15) dapat ditulis sebagai berikut : dk 1 dk u ye c e m c (16) (17) Diagram blok MRAC berdasarkan teori kestabilan Lyapunov untuk sistem orde 1 dapat dilihat pada Gambar 5 [1]. 3
4 Gambar 5 Blok diagram MRAC sistem orde 1 berdasarkan teori Lyapunov. Pada skema Gambar 5, error dihasilkan dari selisih antara keluaran model referensi dengan (y m ) dan keluaran plant (y). Error dan gain adaptasi (γ) digunakan untuk update kedua parameter kontroler k 1 dan k. Selain itu masukan referensi (u c ) juga digunakan untuk update parameter kontroler k 1 dan keluaran plant (y) untuk update parameter kontroler k. Parameter kontroler k 1 dan k digunakan untuk menentukan sinyal kontrol sistem... Kontroler Adaptif MRAC Metode Kestabilan Lyapunov Perancangan kontroler merupakan penentuan persamaan atau rumus mekanisme pengaturan untuk melakukan update parameter kontroler, maka akan dirumuskan persamaan pada loop pengaturan parameter berupa persamaan update parameter-parameter kontrol. Model yang digunakan adalah model sistem orde satu, karena dari pemodelan secara matematik sesuai persamaan pada plant merupakan sistem berorde satu. Untuk model orde satu dirumuskan dengan persamaan: Ym ( bm Gm ( (18) U c ( s am Fungsi alih yang menunjukkan nilai konstanta waktu dapat ditulis : bm / am Gm ( (19) 1/ am. s 1 dari persamaan (19) diketahui nilai konstanta waktu τ = 1/am, sehingga dengan menentukan nilai konstanta waktu model, maka dapat diperoleh nilai am. Agar kesalahan keadaan tunaknya nol dipilih model dengan nilai bm = am. Model dalam persamaan diferensialnya: dym am ym bmuc (0) sehingga jika model dibawa ke dalam persamaan diskrit, maka dengan metode diskritisasi pendekatan persamaan diferensial diperoleh: 1 bmt ym ( ym ( k 1) uc ( 1 amt 1 amt (1) Persamaan error didapat dengan membandingkan keluaran model y m ( dan plant y( yang dinyatakan dalam persamaan error : e( y( ym ( () Parameter-parameter kontrol yang diperoleh melalui derivatif fungsi Lyapunov, masing masing sesuai persamaan (16) dan (17) yang kemudian didapat persamaan diskritnya: k1( k1( k 1). T. uc (. e( (3) k ( k ( k 1). T. o (. e( dimana γ adalah gain adaptasi dan T adalah waktu sampling. Dalam perancangan kontrol adaptif ini besar waktu sampling yang digunakan 0,1 detik, dengan range nilai gain adaptasi (γ) antara 0 sampai 1. Berdasarkan persamaan (3), diketahui bahwa update nilai-nilai parameter kontrol k1 dan k ditentukan oleh masukan referensi, keluaran plant dan error (selisih keluaran) antara model dan plant. Nilai-nilai parameter kontrol tersebut akan menentukan besarnya sinyal kontrol. Persamaan sinyal kontrol yang akan dikirimkan ke plant yang berupa tegangan melalui DAC adalah: u k (. u ( k (. ( ) (4) ( 1 c o k.3 Model Kontrol Proses Level Fluida Dalam perancangan suatu plant dapat menggunakan pendekatan untuk dengan model kontrol proses. Dimana model kontrol proses level fluida ini diperoleh dari suatu proses level fluida dapat dilakukan dengan menerapkan hukum kesetimbangan massa yaitu: Laju akumulasi massa = Laju massa yang masuk - Laju massa yang keluar. Gambar 4 merupakan model kontrol proses fluida. d Ah( q in qout (5) dimana q in = Perubahan laju aliran fluida input s sekitar nilai nominalnya (m 3 /de. q out = Perubahan laju aliran fluida output nilai nominalnya (m 3 /de. = densitas (kg/m 3 ). A = Luas penampang tangki (m ). h = Perubahan ketinggian fluida dalam tangki (m). 4
5 Gambar 6 Model kontrol proses level fluida. Dari Gambar 6 dapat dilakukan penurunan rumus: qout K out. h( (6) q in Kin. co( (7) Adh( K in h( co( K out K out (8) Atau dapat ditulis dalam bentuk umum. dh( h ( K T h( K. co( co( Ts 1 (9) dimana h( = Perubahan ketinggian fluida dalam kawasan-s co( = Perubahan sinyal control dalam kawasan-s K = Konstanta penguatan T = Konstanta waktu Dari persamaan 9 tersebut akan diubah menjadi persamaan keadaan dalam kawasan waktu kontinyu sebagai berikut. h( ( Ts1) K. co( Tsh. ( h( K. co( T. hh K. co 1 K h h co (30) T T Jika diubah menjadi persamaan keadaan dalam kawasan waktu diskrit maka h( k 1) h( 1 K. h(. co( Tc T T 1 K h( k 1) (1 Tc). h( ( Tc). co( T T dimana Tc = waktu cuplik (31).1 Plant Pengendalian Level Cairan Untuk plant pengendalian level cairan ini secara garis besarnya dapat dilihat pada Gambar 7. Pada perancangan sistem mikrokontroller berfungsi sebagai kontroler, unit masukan dan PC sebagai monitoring. Keluaran level ketinggian ditampilkan pada LCD. Gambar 7 Diagram blok perangkat keras pengendalian level ketinggian cairan. Penjelasan diagram blok dari Gambar 7 adalah sebagai berikut : 1. Sensor PING merupakan sensor yang akan mendeteksi ketinggian sensor terhadap pelampung yang direpresentasikan sebagai level cairan.. Zero crossing detector adalah rangkaian yang digunakan untuk mendeteksi gelombang sinus tegangan jala-jala AC 0 V ketika melalui persimpangan titik nol. 3. Rangkaian pengendali tegangan AC adalah rangkaian yang berfungsi untuk mengendalikan tegangan beban dengan memberi waktu tunda pemicuan triac. 4. Pompa berfungsi sebagai aktuator. 5. Mikrokontroller AVR ATmega 8535 yang berfungsi sebagai pusat kontroler pada sistem pengatur level cairan. 6. PC (Personal Computer) sebagai unit monitoring yang akan menampilkan data ketinggian aktual cairan berupa grafik respon sistem. III. PERANCANGAN 3.1 Sistem Pengaturan Kalang Terbuka Untuk mengetahui tanggapan keluaran level ketinggian cairan pada plant, maka diperlukan pengujian kalang terbuka pada pengendalian level. Tanggapan keluaran pada pengujian kalang terbuka digunakan dalam mencari parameter bobot. Pada pengujian kalang terbuka, mikrokontroler memberi masukan berupa sinyal kendali Co ke pengontrol tegangan AC sebesar 100 % dan referensi level = 40. Sinyal kendali tersebut akan mengendalikan level ketinggian cairan pada plant model. Tanggapan keluaran level ketinggian cairan pada plant ditunjukkan pada Gambar 8. Gambar 8 Tanggapan keluaran sistem pengendalian level untuk kalang terbuka 5
6 Tanggapan keluaran plant level menunjukkan adanya waktu mati (dead time) setelah pompa dinyalakan, namun level belum mulai naik. Tanggapan keluaran menunjukkan plant level memiliki konstanta waktu T sebesar 44 detik dan nilai penguatan K sebesar 0,4 dengan waktu cuplik Tc sebesar 0,1 detik. Hasil data respon sistem secara kalang terbuka ini kemudian digunakan untuk menentukan konstanta waktu (τ) dari plant, jadi berdasarkan data pada percobaan kalang terbuka pada Gambar 8 sistem plant level cairan yang dikontrol memiliki konstanta waktu sebesar 44 detik. 3. Perancangan Kendali MRAC Lyapunov Perancangan kendali MRAC Lyapunov dilakukan untuk merancang kendali kontrol yang akan digunakan. Perancangan MRAC Lyapunov meliputi perancangan model yang digunakan dan perancangan algoritma kontrol MRAC yang akan diimplementasikan pada mikrokontroler. Sistem kendali MRAC berdasarkan teori kestabilan Lyapunov secara keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 5. Perancangan kontrol pada MRAC ini dengan memberikan parameter kontroler yang digunakan sebagai ketentuan dalam pengendaliannya. Parameter kontroler yang diperlukan yaitu gain adaptasi dan konstanta waktu. Perancangan parameter parameter tersebut diperlukan untuk menyusun algoritma kontrol yang akan diimplementasikan pada program. dapat diperoleh nilai am. Agar kesalahan keadaan tunaknya nol dipilih model dengan nilai bm = am. 3.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software) Pemrograman mikrokontroler ATmega 8535 dapat dilakukan dengan menggunakan bahasa assembly dan C. Perancangan perangkat lunak Tugas Akhir ini digunakan bahasa C dengan kompiler CodevisionAVR versi 1.4. Program monitoring untuk menampilkan respon sistem ke komputer digunakan program Visual C# 010. Secara umum perancangan perangkat lunak pada mikrokontroler ATmega 8535 terdiri atas : Perancangan Program Utama Algoritma MRAC Perancangan Program Utama Secara garis besar perancangan perangkat lunak program utama ini bertujuan untuk mengatur kerja sistem seperti inisialisasi register I/O dan variabel, scanning keypad, memilih kontroler, setting parameter, pembacaan hasil sensor, proses estimasi dengan algoritma leastmean square dan proses pengaturan sinyal kontrol dengan algoritma pole placement. Program utama berperan sebagai jantung perangkat lunak yang akan mengatur keseluruhan operasi yang melibatkan fungsi-fungsi pendukung. Fungsifungsi pendukung akan melakukan kerja khusus sesuai kebutuhan dari program utama. Diagram alir program utama dapat dilihat pada Gambar Penentuan Nilai Gain adaptasi Besar nilai gain adaptasi akan menentukan cepat atau lambatnya respon untuk bisa mengikuti model. Jika nilai gain yang dipilih relatif kecil, maka respon akan berjalan lambat untuk mencapai model, sebaliknya bila gain adaptasi yang dipilih terlalu besar akan menyebabkan respon yang dihasilkan sangat cepat untuk mencapai model. Pada Tugas Akhir ini, besarnya nilai gain adaptasi yang digunakan adalah dengan range 0 sampai Penentuan Nilai Konstanta Waktu Besarnya nilai konstanta waktu akan mempengaruhi respon dari model yang akan digunakan terhadap referensi yang diberikan. Model yang digunakan adalah model sistem orde satu, karena dari pemodelan secara matematik sesuai persamaan (31) plant merupakan sistem berorde satu. Sesuai persamaan (19) diketahui nilai konstanta waktu τ = 1/am, sehingga dengan menentukan nilai konstanta waktu model, maka Gambar 9 Diagram alir program utama Diagram alir program utama pada Gambar 9 dapat dilihat bahwa program dimulai dengan melakukan inisialisasi I/O port dan inisialisasi variabel pada mikrokontroler. Setelah inisialisasi, program akan meminta masukkan nilai setpoint Sp_Level yaitu antara range 5-40 cm serta nilai gain proporsional yang diinginkan dengan range 0-1. Tombol enter pada keypad digunakan untuk mengeksekusi program yang akan membaca nilai 6
7 referensi yang telah dimasukkan oleh operator dan nilai level yang terdeteksi oleh sensor, kemudian menghitung parameter parameter kontrol k1 dan k dengan menggunakan algoritma kestabilan Lyapunov untuk mendapatkan nilai sinyal kontrol yang akan diberikan ke TCNT0 sebagai sumber pemicuan pada rangkain pengendali tegangan AC, tegangan AC ini sebagai tegangan input pompa Algoritma MRAC Pada perangkat lunak pengendalian plant pengaturan level cairan dengan MRAC ini, semua perhitungan untuk menentukan nilai nilai parameternya berupa keluaran model, error, dan parameter parameter kontrolnya dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler ATMega Mulai Inisialisasi awal untuk semua parameter dengan nilai yang sesuai Parameter yang telah didapatkan tersebut kemudian digunakan untuk update parameter kontroler. Flowchart program MRAC dapat dilihat pada Gambar 10. IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengaruh Nilai Gain Adaptasi dan Konstanta Waktu Model Pada pengujian ini dipilih tiga model dengan konstanta waktu masing masing 15, 0 dan 5 detik pada referensi ketinggian cairan 15 cm. Pengujian dilakukan untuk setiap konstanta waktu dengan gain adaptasi yang berbeda. Nilai gain adaptasi yang digunakan pada pengujian ini adalah 0,01; 0,05; 0,07; 0,1; 0,5 dan 1. a. Model 1 dengan Konstanta Waktu 5 Detik Hasil pengujian dengan konstanta waktu 5 detik ditunjukkan pada Gambar 11. Variasi nilai gain adaptasi yang digunakan adalah 0,01; 0,05; 0,1; 0,5 dan 1. Masukan : - Nilai referensi := u c - Gain adaptasi := gamma - Konstanta waktu:= T Hitung Keluaran Model ( y m ) & Baca keluaran plant (y) dari ADC Hitung error := y - y m (a) Gain adaptasi 0,01 Update dan Hitung parameter kontroller := k 1 & k Hitung sinyal kontrol u := k 1 *u c - k *y & kirim ke DAC (b) Gain adaptasi 0,05 Proses monitoring sistem selesai? Tidak Selesai Ya Gambar 10 Diagram alir pemrograman MRAC Pada perhitungan akan didapatkan nilai nilai parameter model dan plant yang kemudian dibandingkan untuk mendapatkan error. (c) Gain adaptasi 0,1 7
8 (d) Gain adaptasi 0,5 (c) Gain adaptasi 0,1 (e) Gain adaptasi 1 Gambar 11 Respon sistem untuk referensi 15 cm dan konstanta waktu 5 detik b. Model dengan Konstanta Waktu 6 Detik Hasil pengujian dengan konstanta waktu 6 detik ditunjukkan pada Gambar 1. Variasi nilai gain adaptasi yang digunakan adalah 0,01; 0,05; 0,1; 0,5 dan 1. (a) Gain adaptasi 0,01 (d) Gain adaptasi 0,5 (e) Gain adaptasi 1 Gambar 1 Respon sistem untuk referensi 15 cm dan konstanta waktu 6 detik c. Model 3 dengan Konstanta Waktu 7 Detik Hasil pengujian dengan konstanta waktu 7 detik ditunjukkan pada Gambar 13. Variasi nilai gain adaptasi yang digunakan adalah 0,01; 0,05; 0,1; 0,5 dan 1. (b) Gain adaptasi 0,05 (a) Gain adaptasi 0,01 Gambar 4.3 Respon sistem untuk referensi 15 cm dan konstanta waktu 7 detik 8
9 pula nilai konstanta waktu model yang berbeda menghasilkan respon sistem yang berbeda. Dari grafik hasil pengujian dengan tiga variasi konstanta waktu model dihasilkan respon sistem yang berbeda. Data nilai kostanta waktu untuk masing masing model ditunjukkan pada Tabel 1. (b) Gain adaptasi 0,05 Tabel 1 Data waktu steady state berdasar nilai konstanta waktu masing masing model dengan variasi nilai gain adaptasi Gain Adaptasi (γ) Konstanta Waktu (deti Model 1 Plant Model Plant Model 3 Plant 0, , , , (c) Gain adaptasi 0,1 (d) Gain adaptasi 0,5 Berdasarkan Tabel 1 dapat dilihat jika konstanta waktu model yang dipilih semakin besar dan semakin mendekati waktu respon kalang terbuka maka perubahan transien keluaran model semakin lama, sehingga keluaran sistem/plant semakin dapat mengikuti perubahan transien model tersebut dengan baik. Pada tabel 1 dapat dilihat bahwa nilai gain adaptasi > 0,1 mempunyai respon sistem yang hampir sama dengan respon sistem pada gain adaptasi 0,1, maka di pilih nilai gain adaptasi yang efektif untuk plant ini yaitu 0,01 sampai 0,1. 4. Pengujian dengan Referensi Berubah Naik Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kemampuan sistem dalam mengikuti perubahan referensi yang berubah naik, dengan kenaikan 15 cm 0 cm 5 cm. Hasil pengujian perubahan referensi naik dengan konstanta waktu model 0 detik ditunjukkan pada Gambar 14. (e) Gain adaptasi 1 Gambar 13 Respon sistem untuk referensi 15 cm dan konstanta waktu 7 detik (lanjutan) Berdasarkan grafik grafik respon sistem hasil pengujian, pengaruh nilai gain adaptasi dan konstanta waktu model menunjukkan bahwa performansi respon sistem dalam mengikuti respon model sangat dipengaruhi oleh besarnya nilai gain adaptasi dan nilai konstanta waktu model yang diberikan. Nilai gain adaptasi yang berbeda menghasilkan respon proses yang berbeda dalam mengikuti modelnya. Demikian (a) Gain adaptasi 0,01 Gambar 14 Respon sistem untuk referensi naik dan konstanta waktu 0 detik 9
10 (b) Gain adaptasi 0,1 Gambar 14 Respon sistem untuk referensi naik dan konstanta waktu 0 detik (lanjutan) Dari respon sistem pada Gambar 14, tampak bahwa pada saat referensi tinggi awal sebesar 15 cm, keluaran lambat dalam mengikuti modelnya. Akan tetapi setelah ketinggian cairan sudah mencapai nilai referensi 15 cm dan dinaikkan nilai referensinya, maka respon keluaran sistem semakin dapat mengikuti modelnya. 4.3 Pengujian dengan Referensi Berubah Turun Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kemampuan sistem dalam mengikuti perubahan referensi yang berubah turun, dengan penurunan 5 cm 0 cm 15 cm. Hasil pengujian perubahan referensi turun dengan konstanta waktu model 0 detik ditunjukkan pada Gambar 15. tekanan air yang berbeda pada referensi 5 cm dan 0 cm. Dari kedua grafik dapat dilihat ketika mengikuti perubahan nilai referensi turun, respon sistem mengalami undershoot yang semakin besar dengan semakin turunnya nilai referensi, hal ini di sebabkan karena nilai referensi dan respon sistem juga mempengaruhi laju pembelajaran, sehingga dengan semakin tertinggalnya respon sistem terhadap model maka laju pembelajaran semakin lama dan undershoot semakin besar. Perbedaan nilai gain adaptasi juga berpengaruh terhadap respon penurunan level cairan, dimana semakin besar gain adaptasinya maka respon sistem akan semakin cepat dalam mengikuti model. 4.4 Pengujian dengan Gangguan Pengujian terhadap pengaruh gangguan pada sistem kendali level dilakukan dengan pengujian pengaruh gangguan sesaat dan gangguan kontinyu pada sistem. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kemampuan atau unjuk kerja kendali MRAC dengan metode kestabilan Lyapunov terhadap gangguan luar. gangguan (a) Gangguan sesaat (a) Gain adaptasi 0,01 gangguan (b) Gain adaptasi 0,1 Gambar 15 Respon sistem untuk referensi turun dan konstanta waktu 0 detik Dari kedua grafik pada Gambar 15 terlihat bahwa pada saat nilai referensi level diturunkan, respon keluaran mampu mengikuti penurunan modelnya walaupun terlihat respon sistem selalu tertinggal dari modelnya, hal ini terjadi karena valve keluaran air pada plant terlalu kecil dan (b) Gangguan kontinyu Gambar 16 Respon sistem terhadap gangguan untuk referensi 15 cm dan konstanta waktu 0 detik Dari respon sistem pada Gambar 16 dapat dilihat bahwa ketika diberikan gangguan sesaat, respon sistem akan mengalami penurunan level kemudian dengan cepat merespon gangguan yang terjadi, sehingga terlihat respon keluaran sistem tidak terjadi penurunan yang besar. Pada gangguan kontinyu, respon sistem sempat terjadi penurunan sesaat kemudian gangguan dengan cepat kontroler mampu memperbaiki respon sistem menuju kestabilan. 10
11 V. PENUTUP 5.1 Kesimpulan Setelah dilakukan perancangan, pembuatan, pengujian dan penganalisaan sistem kontrol adaptif dengan menggunakan skema MRAC pada proses pengaturan ketinggian cairan pada plant tangki penampung, maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut : 1. Respon keluaran ketinggian level cairan akan sangat tergantung terhadap pemilihan parameter-parameter kendali yaitu: Besarnya gain adaptasi, nilai gain adaptasi yang kecil menghasilkan respon sistem lambat dalam mengikuti model, sedangkan untuk gain adaptasi yang semakin besar, respon sistem akan semakin cepat untuk mengikuti model referensinya. Besarnya konstanta waktu, nilai konstanta waktu model yang semakin besar dan semakin mendekati konstanta waktu respon sistem, maka akan diperoleh respon sistem yang semakin dapat mengikuti modelnya.. Pemilihan nilai gain adaptasi (γ) antara 0,01 sampai 0,1 akan menghasilkan respon sistem yang dapat mengikuti model dengan baik pada konstanta waktu (τ) > 5 detik. 3. Metode adaptif MRAC kestabilan Lyapunov ini mempunyai kemampuan mengikuti model yang baik terhadap perubahan referensi naik dan referensi turun pada gain adaptasi 0,01 dan 0,1. Sistem kontrol adaptif MRAC kestabilan Lyapunov mempunyai kemampuan beradaptasi terhadap gangguan, sehingga respon sistem tetap kembali mengikuti referensi masukan ketika dikenai gangguan. () Malvino. Prinsip Prinsip Elektronika. Jakarta : Erlangga, (3) Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik Jilid 1, diterjemahkan oleh Edi Leksono, Erlangga, Jakarta, (4) Prastyono, Eka, Tugas Akhir: Aplikasi Kontrol Adaptif Pada Pengendalian _Plant Pengaturan Suhu Dengan Skema Model Reference Adaptive Control (MRAC), Universitas Diponegoro, Semarang. (5) Rusmawan, Ferry, Tugas Akhir: Aplikasi Kendali Adaptif Pada Sistem Pengaturan Temperatur Cairan Dengan Topologi Kendali Model Reference Adaptive Control (MRAC), Universitas Diponegoro, Semarang. (6) Tigor, Eduward, Tugas Akhir: Tuning Parameter Proporsional-Integral Dengan FL (Fuzzy Logic) Untuk Pengaturan Level Air Berbasis Mikrokontroler ATMega 8535, Universitas Diponegoro, Semarang. (7) Wardhana L, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535 Simulasi, Hardware, dan Aplikasi, Penerbit Andi, Yogyakarta, 006. (8) , ATmega8535 Data Sheet, (9) , PING))) Ultrasonic Distance Sensor Data Sheet, IBNU FATIH (LF ) Lahir di Surabaya. Saat ini sedang melanjutkan studi pendidikan strata I di Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Konsentrasi Kontrol. Mengetahui dan mengesahkan, Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II 5. Saran Pada pengembangan selanjutnya dapat membandingkan beberapa metode untuk mencari respon sistem yang paling baik, maka penulis memberikan saran dapat menggunakan Recursive Least-Square untuk algoritma estimasi dan PID untuk pengontrolannya juga dapat menggunakan metode gain scheduling, STR, dan jaringan saraf tiruan untuk proses pengaturan ketinggian cairan atau menggunakan sistem kontrol MRAC dengan metode MIT Rule, kemudian di bandingkan dengan metode Lyapunov. DAFTAR PUSTAKA (1) Astrom, John and Bjorn Wittenmark, Adaptive Control Second Edition, Addison-Wesley Publishing Company Inc, Wahyudi, ST, MT NIP Tanggal: Budi Setiyono, ST, MT NIP Tanggal: 11
Makalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI KENDALI MENGGUNAKAN SKEMA GAIN SCHEDULING UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA PLANT ELECTRIC WATER HEATER Ahmad Shafi Mukhaitir [1], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2],
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DEBIT ALIRAN MASUKAN PADA TANDON AIR DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DEBIT ALIRAN MASUKAN PADA TANDON AIR DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Wahyudi, Bakhtiar Indra K, dan Iwan Setiawan. Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciAPLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA AIR
APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA AIR Wahyudi, Hariyanto, Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln.
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir Aplikasi Jaringan Syaraf Tiruan RBF (Radial Basis Fuction) pada Plant Pengaturan Level Cairan Berbasis Mikrokontroler ATmega32 Wahyu Nur Priyanto [1], Wahyudi, S.T, M.T [2],
Lebih terperinciAplikasi Kendali PID Menggunakan Skema Gain Scheduling Untuk Pengendalian Suhu Cairan pada Plant Electric Water Heater
Available online at TRANSMISI Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/transmisi TRANSMISI, 12 (1), 21, 27-32 Research Article Aplikasi Kendali Menggunakan Skema Gain Scheduling Untuk Pengendalian
Lebih terperinciPENGENDALIAN VALVE UNTUK MENGATUR KETINGGIAN AIR DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN B-SPLINE
Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi 2008 (SNATI 2008) ISSN: 1907-5022 Yogyakarta, 21 Juni 2008 PENGENDALIAN VALVE UNTUK MENGATUR KETINGGIAN AIR DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN B-SPLINE
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY
MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY Doni Salami 1, Iwan Setiawan 2, Wahyudi 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperincie (t) = sinyal kesalahan
KENDALI SELF TUNING FUZZY PI PADA PENGENDALIAN WEIGHT FEEDER CONVEYOR 1 A. Chandra Saputro [1], Sumardi, ST. MT. [2], Budi Setiyono, ST. MT. [2] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro,
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
Perbandingan Unjuk Kerja Kontroller PID Metode Pertama Ziegler-Nichols dan CMAC (Cerrebellar Model Articulation Controller) pada Pengendalian Plant Suhu Deni Juharsyah 1, Iwan Setiawan,ST. MT. 2, Wahyudi,ST.
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL BERBASIS MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) PADA SEPARATOR PT.PETROKIMIA GRESIK
Halaman Judul TUGAS AKHIR - TF 141581 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL BERBASIS MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) PADA SEPARATOR PT.PETROKIMIA GRESIK IRA NUR WIDIYANTI NRP 2413 100 021 Dosen
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Studi Pustaka Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai Pengontrol Suhu Menggunakan Proportional Integral berbasis Mikrokontroler ATMEGA 8535 [3].
Lebih terperinciFUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC
FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik
Lebih terperinciII. PERANCANGAN SISTEM
Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono
Lebih terperinciIDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM PADA PLANT ORDE DENGAN METODE GRADIENT
IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM PADA PLANT ORDE DENGAN METODE GRADIENT Larasaty Ekin Dewanta *, Budi Setiyono, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA Halim Mudia 2209106079 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Surabaya-60111,
Lebih terperinciTEKNIK KENDALI HIBRID PI FUZZY UNTUK PENGENDALIAN SUHU ZAT CAIR
TEKNIK KENDALI HIBRID PI FUZZY UNTUK PENGENDALIAN SUHU ZAT CAIR Waskito Budi 1, Wahyudi 2, Iwan Setiawan 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tembalang,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Halaman Judul. Lembar Pengesahan Pembimbing. Lembar Pengesahan Penguji. Halaman Persembahan. Halaman Motto. Kata Pengantar.
DAFTAR ISI Halaman Judul Lembar Pengesahan Pembimbing Lembar Pengesahan Penguji Halaman Persembahan Halaman Motto Kata Pengantar Abstraksi Daftar Isi Daftar Gambar Daftar Tabel i ii iii iv v vi ix x xiv
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA Halim Mudia, S.T, Ir. Rusdhiyanto Effendie A.K.,M.T. dan Eka Iskandar, S.T.,M.T. Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciAPLIKASI FIS MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN VALVE UNTUK MANGATUR TINGGI LEVEL AIR. Wahyudi, Iwan Setiawan, dan Martina Nainggolan *)
APLIKASI FIS MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN VALVE UNTUK MANGATUR TINGGI LEVEL AIR Wahyudi, Iwan Setiawan, dan Martina Nainggolan *) Abstract Fuzzy control is one of the controller alternative using expert
Lebih terperinciPENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN
PENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN Nazrul Effendy 1), Masrul Solichin 2), Teuku Lukman Nur Hakim 3), Faisal Budiman 4) Jurusan Teknik Fisika, Fakultas
Lebih terperinciAPLIKASI KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 UNTUK PENGATURAN SUHU PADA ALAT PENGERING KERTAS
APLIKASI KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 UNTUK PENGATURAN SUHU PADA ALAT PENGERING KERTAS 1 Darjat, 2 Mohamad Syahadi, 3 Iwan Setiawan 1,2,3,4 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir. PENGENDALIAN ph AIR DENGAN METODE PID PADA MODEL TAMBAK UDANG
Makalah Seminar Tugas Akhir PENGENDALIAN AIR DENGAN METODE PID PADA MODEL TAMBAK UDANG Andrian Kristianto [], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2], Sumardi, S.T., M.T.[2] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR
1 MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF (RADIAL BASIS FUNCTION) PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN SECARA ON-LINE Hariyanto 1, Wahyudi, ST, MT 2 Iwan
Lebih terperinciSISTEM PENGONTROLAN TEKANAN UDARA PADA RUANG TERTUTUP
SISTEM PENGONTROLAN TEKANAN UDARA PADA RUANG TERTUTUP Ayuta Anindyaningrum #, Sumardi,ST,MT #, Budi Setiyono,ST,MT #3 # Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro jl. Prof Sudharto,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciAPLIKASIMETODE INTERNAL MODEL CONTROL (IMC) ONE DEGREE OF FREEDOM (1 DOF) UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA HEATER
APLIKASIMETODE INTERNAL MODEL CONTROL () ONE DEGREE OF FREEDOM ( DOF) UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA HEATER Yudha Prasetyo #, Iwan Setiawan,ST,MT #, Budi Setiyono,ST,MT #3 # Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciKONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Erwin Susanto Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Bandung Email: ews@ittelkom.ac.id ABSTRACT
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI DENGAN TEKNIK MRAC UNTUK PENGATURAN LEVEL PADA COUPLED TANKS
TUGAS AKHIR TE141599 PERANCANGAN KONTROLER PI DENGAN TEKNIK MRAC UNTUK PENGATURAN LEVEL PADA COUPLED TANKS Fahd Farras Mahmod NRP 2212 100 102 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie A.K., MT. Mochammad
Lebih terperinciPENGENDALIAN TEMPERATURE PADA PLANT SEDERHANA ELECTRIC FURNACE BERBASIS SENSOR THERMOCOUPLE DENGAN METODE KONTROL PID
PENGENDALIAN TEMPERATURE PADA PLANT SEDERHANA ELECTRIC FURNACE BERBASIS SENSOR THERMOCOUPLE DENGAN METODE KONTROL PID Zabib Bashori, Sumardi, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciPENGGUNAAN FUZZY INFERENCE SYSTEM MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN SUHU RUANGAN
P P P P PENGGUNAAN FUZZY INFERENCE SYSTEM MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN SUHU RUANGAN Wahyu Herman Susila 1, Wahyudi 2, Iwan Setiawan 2 Abstrak - Teknik kendali dengan menggunakan Fuzzy telah banyak diaplikasikan.
Lebih terperinci2 TINJAUAN PUSTAKA. 2.1 Limbah Bahan Berbahaya dan Beracun (B3)
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Limbah Bahan Berbahaya dan Beracun (B3) Limbah merupakan sisa aktifitas manusia yang dapat berupa bahan kimia organik maupun anorganik yang akan berdampak negatif bagi lingkungan
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. dari bulan November 2014 s/d Desember Alat dan bahan yang digunakan dalam perancangan Catu Daya DC ini yaitu :
III. METODE PENELITIAN 3.1. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir ini dilakukan di laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Lampung yang dilaksanakan
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI
PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI Jumiyatun Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadolako E-mail: jum@untad.ac.id ABSTRACT Digital control system
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Dwitama Aryana Surya Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Sukolilo,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup[1] Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi
BAB II DASAR TEORI 2.1 Proporsional Integral Derivative (PID) Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI
IMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI Satryo Budi Utomo ), Rusdhianto ), Katjuk Astrowulan ) ) Fakultas Teknik,Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID
1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat
Lebih terperinciJurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya Jalan MT. Haryono 167, Malang 65145, Indonesia
APLIKASI PENGENDALI SUHU RUANGAN DENGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY BERBASIS MIKROKONTROLER AVR-ATMEGA 328 Diyan Agung W. 1, Ir. Purwanto MT. 2, Ir.Bambang Siswojo MT. 2 1 Mahasiswa Teknik Elektro Univ. Brawijaya,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PEMANAS BEARING MENGGUNAKAN KONTROL PI BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
PERANCANGAN SISTEM PEMANAS BEARING MENGGUNAKAN KONTROL PI BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Sigit Purwanto. 1, Sumardi, ST. MT. 2, Iwan Setiawan, ST. MT. 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciPENGENDALIAN KETINGGIAN AIR PADA DISTILASI AIR LAUT MENGGUNAKAN KONTROLER ON-OFF PROPOSAL SKRIPSI
PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR PADA DISTILASI AIR LAUT MENGGUNAKAN KONTROLER ON-OFF PROPOSAL SKRIPSI KONSENTRASI SISTEM KONTROL Diajukan untuk memenuhi sebagian persyaratan memperoleh gelar Sarjana Teknik
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian Terkait Perkembangan teknik pengendalian di dunia industri dewasa ini sangat pesat. Banyak penelitian yang telah dilakukan dalam rangka menemukan teknik kendali baru
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem pengendalian ketinggian air. 3.1. Gambaran Alat
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Melalui Jaringan dengan Metode Adaptif
Pengaturan Kecepatan Motor DC Melalui Jaringan dengan Metode Adaptif Prosiding Seminar Nasional Pascasarjana VII 27 Singgih Wijaya Anggono dan Josaphat Pramudijanto Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC
Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Dinar Setyaningrum 22081000018 Teknik Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Rabu,
Lebih terperinci3 METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari hingga Oktober 2015.
3 METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari hingga Oktober 2015. Perancangan dan pengerjaan perangkat keras (hardware) dan laporan dilakukan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 2.1 Latar Belakang
67 BAB 1 PENDAHULUAN 2.1 Latar Belakang Pengendalian dengan pengukuran didalam operasional pabrik bahan bakar minyak secara konvensional memiliki banyak keterbatasan terutama menyangkut masalah mutu dan
Lebih terperinciLAPORAN TUGAS AKHIR. Untuk Memenuhi Persyaratan Mencapai Pendidikan Diploma III (DIII) Disusun Oleh : Choiruzzad Fahri NIM.
RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALI SUHU PADA SANGKAR NYAMUK MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA32A UNTUK PENGAMATAN SIKLUS HIDUP NYAMUK LAPORAN TUGAS AKHIR Untuk Memenuhi Persyaratan
Lebih terperinciPOLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG
SISTEM KENDALI ANALOG DAN DIGITAL Disusun Oleh: SELLA MARSELIA NIM. 061330310905 Dosen Mata Kuliah : Ir. Siswandi, M.T. PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
Lebih terperinciPERBANDINGAN KINERJA CMAC DENGAN KONTROLLER PID METODE PERTAMA ZIEGLER-NICHOLS PADA PENGENDALIAN PLANT SUHU. Wahyudi 1 ABSTRACT
PERBANDINGAN KINERJA CMAC DENGAN KONTROLLER PID METODE PERTAMA ZIEGLER-NICHOLS PADA PENGENDALIAN PLANT SUHU Wahyudi 1 ABSTRACT The 1 st Ziegler-Nichols method usually used in industrial workplace doesn
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER FUZZY MODEL REFERENCE LEARNING CONTROL (FMRLC) BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SEBAGAI KENDALI MOTOR BRUSHLESS DC (BLDC)
PERANCANGAN KONTROLER FUZZY MODEL REFERENCE LEARNING CONTROL (FMRLC) BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SEBAGAI KENDALI MOTOR BRUSHLESS DC (BLDC) Muhammad Rifki Fajrianto *), Wahyudi, and Sudjadi Departemen
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK
RANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode
Lebih terperinciKONTROL LEVEL AIR DENGAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
KONTROL LEVEL AIR DENGAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Boby Wisely Ziliwu/ 0622031 E-mail : boby_ziliwu@yahoo.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha
Lebih terperinciKata kunci: Arduino Mega 2560, Pengendalian Suhu Kelembaban Relatif, Kontroler PID
1 PENGENDALIAN SUHU KELEMBABAN RUANG EKSTRAKSI METODE MASERASI MINYAK ATSIRI MELATI KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA Laksana Widya Peryoga¹, Ir. Retnowati, MT.², Dr. Ir. Bambang Siswoyo, MT. ³ ¹Mahasiswa
Lebih terperinciRancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik Muhammad Riza Alaydrus, Hendra Cordova ST, MT. Jurusan Teknik
Lebih terperinci1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Terdapat sebuah model sistem pengolahan limbah Bahan Berbahaya dan Beracun
1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Terdapat sebuah model sistem pengolahan limbah Bahan Berbahaya dan Beracun (B3). Model tersebut dibangun untuk mengetahui cara pengelolaan dan pengolahan limbah yang baik
Lebih terperinciImplementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452
Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Moh. Hardiyanto 1,2 1 Program Studi Teknik Industri, Institut Teknologi Indonesia 2 Laboratory of
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG
SISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG 8-7 Chandra Choirulyanto 050006 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60, e-mail : Chandrachoirulyanto@gmailcom
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK
1 SISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK Deaz Achmedo Giovanni Setyanoveka, Pembimbing 1: Ir. Purwanto, MT., Pembimbing 2: Ir. Bambang Siswoyo,
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM INKUBATOR PENETAS TELUR AYAM MELALUI PENGATURAN SUHU DAN KELEMBABAN DENGAN KENDALI PID. Tugas Akhir
RANCANG BANGUN SISTEM INKUBATOR PENETAS TELUR AYAM MELALUI PENGATURAN SUHU DAN KELEMBABAN DENGAN KENDALI PID Tugas Akhir Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Persyaratan Dalam Menyelesaikan Pendidikan Strata
Lebih terperinciPERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU
PERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU Heru Dibyo Laksono 1, Noris Fredi Yulianto 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Email : heru_dl@ft.unand.ac.id
Lebih terperinciMAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda
MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir ini dilaksanakan di Laboratorium Elektronika Dasar
28 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir ini dilaksanakan di Laboratorium Elektronika Dasar dan Laboratorium Pemodelan Jurusan Fisika Universitas Lampung. Penelitian
Lebih terperinciPEMBELAJARAN SISTEM KONTROL DENGAN APLIKASI MATLAB
Jurnal Teknika ISSN : 85-859 Fakultas Teknik Universitas Islam Lamongan Volume No. Tahun PEMBELAJARAN SISTEM KONTROL DENGAN APLIKASI MATLAB Affan Bachri ) Dosen Fakultas Teknik Prodi Elektro Universitas
Lebih terperinciPEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB
ISSN : 1978-6603 PEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB Ahmad Yani STT HARAPAN MEDAN E-mail : ahmad_yn9671@yahoo.com Abstrak Abstrak Pembelajaran sistem kontrol
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR APLIKASI TEKNIK KENDALI FUZZY PADA PENGENDALIAN LEVEL CAIRAN
MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR 1 APLIKASI TEKNIK KENDALI FUZZY PADA PENGENDALIAN LEVEL CAIRAN Zulaikah 1, Wahyudi, ST, MT 2, Trias Andromeda, ST, MT 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pemakaian sistem kendali otomatis saat ini merupakan kebutuhan yang sangat utama untuk menjaga agar proses produksi berjalan seperti yang direncanakan, mengurangi
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii. LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii. HALAMAN PERSEMBAHAN...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii HALAMAN PERSEMBAHAN... iv HALAMAN MOTTO... v KATA PENGANTAR... vii ABSTAKSI... ix DAFTAR ISI... x
Lebih terperinciBAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL. menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan terhadap
BAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL 2.1 Pengenalan Sistem Kontrol Definisi dari sistem kontrol adalah, jalinan berbagai komponen yang menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga
1 BAB I PENDAHULUAN 1. 1 Latar Belakang Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga sangat berkembang, seperti halnya sistem pengendalian air yang berada dalam satu tangki yang sering
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA PROSES DISTILASI VAKUM BIOETANOL DENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO
1 SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA PROSES DISTILASI VAKUM BIOETANOL DENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO Akhmad Salmi Firsyari, Pembimbing 1: Ir. Purwanto MT., Pembimbing 2: dan M Aziz Muslim ST., MT., Ph.D. Abstrak
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Arga Rifky Nugraha, Pembimbing 1: Rahmadwati, Pembimbing 2: Retnowati. 1 Abstrak Pengontrolan kecepatan pada
Lebih terperinciPENGGUNAAN MODEL NOISE PADA METODE ITERATIVE FEEDBACK TUNING UNTUK PENGHILANGAN GANGGUAN SISTEM PENGENDALIAN
PENGGUNAAN MODEL NOISE PADA METODE ITERATIVE FEEDBACK TUNING UNTUK PENGHILANGAN GANGGUAN SISTEM PENGENDALIAN AY Erwin Dodu 1 1 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako Jl Sukarno-Hatta
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir PENGENDALIAN TEMPERATURE PADA PLANT ELECTRIC FURNACE MENGUNAKAN SENSOR THERMOCOUPLE DENGAN METODE FUZZY
Makalah Seminar Tugas Akhir PENGENDALIAN TEMPERATURE PADA PLANT ELECTRIC FURNACE MENGUNAKAN SENSOR THERMOCOUPLE DENGAN METODE FUZZY Indra Permadi. [1], Sumardi, S.T, M.T [2], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2]
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG
Rancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG Paisal Tajun Aripin 1, Erna Kusuma Wati 1, V. Vekky R. Repi 1, Hari Hadi Santoso 1,2 1 Program Studi
Lebih terperinciMuhammad Riza A Pembimbing : Hendra Cordova ST, MT. NIP :
Muhammad Riza A. 248 1 67 Pembimbing : Hendra Cordova ST, MT. NIP : 19695319941211 Latar Belakang Kontrol ph dilakukan untuk menjaga harga ph pada nilai tertentu yang diharapkan. Nilai ph dipengaruhi dari
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUHU DAN KELEMBABAN PROSES PEMATANGAN KEJU MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS PLC. Publikasi Jurnal Skripsi
PENGENDALIAN SUHU DAN KELEMBABAN PROSES PEMATANGAN KEJU MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS PLC Publikasi Jurnal Skripsi Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Disusun
Lebih terperinci