Pembuatan Program Interface Untuk Pengontrolan RVM-1

Transkripsi

1 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Fakultas Ilmu Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007 Pembuatan Program Interface Untuk Pengontrolan RVM-1 Silvester H ( ) Yonny ( ) Galang Titan ( ) Abstrak Tujuan penelitian untuk membuat suatu interface pengendalian lengan robot RVM-1 yang menggantikan program cosiprog, membuat program yang mampu membantu mahasiswa dalam praktikum mekatronika 1, dan dapat mengendalikan lengan robot melalui jaringan lokal oleh dua orang user atau lebih (maksimal 40 user). Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah Metode Studi Pustaka : yakni dengan mencari, membaca dan merangkum dari buku-buku, tulisan atau artikel dan situssitus web yang berhubungan dengan Robot work station beserta perkembangannya. Metode Studi Lapangan : Pengamatan fasilitas dan proses pembelajaran yang terdapat pada lab hardware dengan melakukan perbandingan software-software yang ada. Metode iv

2 perancangan : Penentuan alogaritma yang digunakan untuk mengontrol lengan robot dari jarak jauh sehingga dapat dikendalikan menurut perintah. Hasil yang dicapai dalam penelitian ini adalah pengontrolan lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z dan point to point, pemanfaatan jaringan LAN untuk mengendalikan lengan robot, menyimpan posisi tertentu, menggunakan beberapa client user untuk mengendalikan robot, dan program hanya digunakan untuk mengontrol robot RVM-1. Kata Kunci : Interface, RVM-1, Jaringan, User, Pengontrolan. v

3 PRAKATA Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang telah melimpahkan karunia dan rahmatnya sehingga kami dapat menyelesaikan penulisan skripsi ini, dengan judul Pembuatan program interface untuk pengontrolan RVM- 1. Skripsi ini disusun dan diajukan untuk memenuhi sebagian syarat-syarat dalam penyelesaian jenjang Studi Strata-1 di Universitas Bina Nusantara, Jakarta. Skripsi ini menerangkan latar belakang masalah atau tema topik yang kami pilih serta landasan teori yang behubungan dengan perancangan sistem. Selama penulisan skripsi, banyak bantuan dan dukungan moral yang kami terima dari berbagai pihak. Oleh karena itu penulis menyampaikan terima kasih yang setulustulusnya kepada: 1. Orang tua kami yang terhormat dan saudara-saudara yang telah memberikan bantuan materiil maupun moriil selama masa perkuliahan kami sampai proses penyusunan skripsi ini. 2. Bapak Endra S.Kom., selaku Dosen Pembimbing Skripsi kami yang telah membantu dalam memberikan arahan-arahan yang sangat berharga dan bemanfaat dalam penulisan skripsi kami dari awal hingga selesai 3. Bapak Wiedjaja S.Kom, M.Kom., selaku Ketua Jurusan Sistem Komputer yang telah memberikan kepercayaan, kesempatan, dorongan dan saran kepada kami untuk menyelesaikan buku ini. 4. Bapak Robby Saleh S.Kom, MT selaku Sekretaris Jurusan Sistem Komputer. 5. Bapak Prof.Dr.Drs.Gerardus Polla, M.App.Sc., selaku Rektor Universitas Bina Nusantara. vi

4 6. Para staf pengajar Fakultas Ilmu Komputer yang telah membekali kami dengan ilmu pengetahuan yang sangat berguna untuk sekarang dan masa depan kami. 7. Staf dan rekan asisten Computer Engineering Laboratory Universitas Bina Nusantara 8. Semua rekan-rekan mahasiswa yang telah membantu dalam penyelesaian skripsi ini. Penulis menyadari bahwa penulisan skripsi kami masih ada kekurangankekurangan sehingga dibutuhkan saran dan kritik yang membangun untuk penyempurnaan skripsi ini. Akhir kata penulis berharap semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi pembacanya. Jakarta, 20 Juni 2007 Penulis vii

5 DAFTAR ISI Halaman Judul Luar. i Halaman Judul Dalam.. ii Halaman Persetujuan Softcover iii Abstrak. iv Prakata.. vi Daftar Isi.. viii Daftar Tabel. xiii Daftar Gambar. xiv Daftar Lampiran.. xviii BAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang Ruang Lingkup Penelitian Tujuan dan Manfaat Metodologi Penelitian Sistematika Penulisan. 6 viii

6 BAB 2 LANDASAN TEORI Teori-teori Dasar Definisi Robot Klasifikasi Umum Robot Hukum Asimov Definisi Jaringan Komputer Jenis-jenis jaringan komputer Lokal Area Network (LAN) Metropolitan Area Network (MAN) Wide Area Network (WAN) Protokol IP address Winsock Kamera Teori-teori khusus yang berhubungan dengan topik yang dibahas Definisi Robot Industri Karakteristik Robot Industri Komponen robot Industri 15 ix

7 Definisi Frame Robot RVM TCP/IP( Transfer Control Protocol / Internet Protocol) Arsitektur Protokol TCP/IP Layer aplikasi Layer Host-to-Host Layer Internet Layer Network Access Komunikasi Serial RS BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Rancangan Sistem Diagram Blok Sistem Modul-modul sistem dan cara kerjanya Modul Client.. 27 x

8 Format pengiriman data secara directly Format pengiriman data secara File(listing) Diagram alir client listing program Diagram alir directly program Diagram alir mendapatkan Koordinat Modul server Diagram alir server Modul Driver Unit 58 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Spesifikasi Sistem Prosedur Operasional Prosedur Pengoperasian Komputer Server Prosedur Pengoperasian Komputer Client Prosedur Pengoperasian Komputer Client Perintah Secara Langsung Network Options.. 62 xi

9 Program Options Prosedur Pengoperasian Komputer Client Perintah Melalui Program Rencana Implementasi Sistem Pengujian Sistem Dengan Menggunakan Win Pengujian Sistem Dengan Menggunakan Program Server-Client Pengujian Waktu Kerja Sistem Dengan Menggunakan Program Client-Server dan Win Evaluasi Sistem BAB 5 SIMPULAN DAN SARAN Simpulan Saran DAFTAR PUSTAKA RIWAYAT HIDUP LAMPIRAN-LAMPIRAN... L1 xii

10 DAFTAR TABEL Tabel 2.1 Standart and Optional Equipments Tabel 2.2 Konfigurasi pin connector female RS Tabel 4.1 Hasil Uji Waktu Pergerakan Lengan Robot xiii

11 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Lengan robot RVM-1 yang dianalogikan dengan lengan Manusia 17 Gambar 2.2 Konstruksi menyeluruh dari sistem robot 18 Gambar 2.3 Arsitektur Protokol TCP/IP. 21 Gambar 2.4 Connector Female RS Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem.. 26 Gambar 3.2 Interface pada modul client. 27 Gambar 3.3 Write program interface pada modul client. 46 Gambar 3.4 Direct Control Interface pada modul client. 46 Gambar 3.5 Direct Control keypad untuk memutar lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z 47 Gambar 3.6 Direct Control keypad untuk menggerakan joint. 48 Gambar 3.7 Frame Robot Moving Operation.. 48 Gambar 3.8 Frame Get Robot Info.. 49 Gambar 3.9 About Interface pada modul client xiv

12 Gambar 3.10 Diagram Alir Client Listing Program. 53 Gambar 3.11 Diagram Alir Directly Program.. 54 Gambar 3.12 Diagram Alir Mendapatkan Koordinat Gambar 3.13 Form modul server. 56 Gambar 3.14 Diagram Alir Server 57 Gambar 4.1 Tampilan Modul Server.. 60 Gambar 4.2 Tampilan Awal Modul Client. 61 Gambar 4.3 Network Options dan Program Options Gambar 4.4 Direct control.. 63 Gambar 4.5 Direct Control keypad untuk memutar lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z.. 63 Gambar 4.6 Direct Control keypad untuk menggerakan joint 64 Gambar 4.7 Frame Robot Moving Operation. 65 Gambar 4.8 Frame Get Robot Info. 65 Gambar 4.9 Menu Write progam Gambar 4.10 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 2 dengan menggunakan win xv

13 Gambar 4.11 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 4 dengan menggunakan win Gambar 4.12 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 6 dengan menggunakan win Gambar 4.13 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 8 dengan menggunakan win Gambar 4.14 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 2 dengan menggunakan win Gambar 4.15 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 4 dengan menggunakan win Gambar 4.16 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 6 dengan menggunakan win Gambar 4.17 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 8 dengan menggunakan win Gambar 4.18 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 2 dengan menggunakan program server-client xvi

14 Gambar 4.19 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 4 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.20 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 6 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.21 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 8 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.22 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 2 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.23 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 4 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.24 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 6 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.25 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 8 dengan menggunakan program server-client Gambar 4.26 Lengan robot akan melakukan pekerjaan memindahkan benda-benda ketempat yang telah ditentukan xvii

15 DAFTAR LAMPIRAN Listing Program Modul Server... L1 Listing Program Modul Client... L11 xviii